JPH07281708A - オートチューニングコントローラ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 サーボモータが取り付けられる実機の動作パ
ターンに制限されることなく、制御対象２の動作特性を
特徴づけるための制御パラメータを決定する。 【構成】 静止命令部９より制御対象を静止させるため
の速度指令が速度制御部７に与えられている時に、位置
センサ３で検出される制御対象２の実位置（サーボモー
タの位置）より実速度の振動振幅αおよび振動周波数ｘ
を推定し、その推定された振動振幅αより制御対象２が
振動状態であると判定された場合は、振動振幅αが予め
設定された値以下になるように速度制御パラメータを調
整する。具体的には、振動周波数ｘが速度制御部７にお
けるサンプリング時間の周波数ｆｓに対して一定の割合
より小さい場合は、速度制御パラメータを徐々に大きく
し、振動周波数ｘが周波数ｆｓに対して一定の割合以上
の場合は、速度制御パラメータを徐々に小さくする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、特性の異なる種々の制
御対象や、特性が変化する制御対象に対して自動的に調
整を行うオートチューニングコントローラに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のオートチューニングコントローラ
では、速度制御に係わる制御パラメータを決定するオー
トチューニングにおいて、制御対象の特性を推定するた
めにステップ指令等でサーボモータを実際に動作させ
て、その動作特性（速度応答性）から制御対象を推定し
て制御パラメータを決定している（特開平３−２６８１
０２号公報参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上述のオー
トチューニングでは、制御対象の動作特性を得るために
設定された動作パターン（定速時間、加減速時間、回転
方向、回転量等）に制限があり、サーボモータが実際に
実機で使用される時の動作パターンとが異なることか
ら、実際にサーボモータを実機に取り付けた後では、オ
ートチューニングを適用できない場合が生じる。

【０００４】本発明は、上記事情に基づいて成されたも
ので、その目的は、サーボモータが取り付けられる実機
の動作パターンに制限されることなく、制御対象の動作
特性を特徴づけるための制御パラメータを決定すること
のできるオートチューニングコントローラを提供するこ
とにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、各請求項毎に以下の技術的手段を採用す
る。請求項１では、制御対象の位置を検出する位置検出
手段と、前記制御対象を静止させるための速度指令を出
力する速度指令出力部と、前記制御対象の速度制御特性
を特徴づける速度制御パラメータを用いて、前記位置検
出手段の検出値より得られる前記制御対象の実速度と前
記速度指令出力部より出力される前記速度指令との偏差
により、前記制御対象を静止するために必要な電流指令
を行なう速度制御部と、前記電流指令に基づいて前記制
御対象を静止させるための電流をフィードバック制御す
る電流制御部と、前記位置検出手段の検出値に基づいて
前記制御対象が静止状態であるか振動状態であるかを判
定する判定手段と、この判定手段で前記制御対象が振動
状態であると判定された時に、その振動周波数が予め設
定された設定周波数に対して一定の割合より小さい場合
は、前記速度制御パラメータを大きくし、前記振動周波
数が前記設定周波数に対して一定の割合以上の場合は、
前記速度制御パラメータを小さくする速度制御パラメー
タ調整部とを備える。

【０００６】請求項２では、請求項１記載のオートチュ
ーニングコントローラにおいて、前記速度制御パラメー
タ調整部は、前記判定手段で前記制御対象が静止状態で
あると判定された時に、前記速度制御パラメータを取り
得る最大値とする。

【０００７】請求項３では、制御対象の位置を検出する
位置検出手段と、前記制御対象を静止させるための速度
指令を出力する速度指令出力部と、前記制御対象の速度
制御特性を特徴づける速度制御パラメータを用いて、前
記位置検出手段の検出値より得られる前記制御対象の実
速度と前記速度指令出力部より出力される前記速度指令
との偏差により、前記制御対象を静止するために必要な
電流指令を行なう速度制御部と、前記電流指令に基づい
て前記制御対象を静止させるための電流をフィードバッ
ク制御する電流制御部と、この電流制御部より前記制御
対象へ流れる電流を検出する電流検出手段と、前記位置
検出手段の検出値と前記電流検出手段の検出値とに基づ
いて、前記制御対象を静止するために必要なトルクを算
出するトルク算出手段と、このトルク算出手段で算出さ
れたトルクに基づいて前記制御対象が静止状態であるか
振動状態であるかを判定する判定手段と、この判定手段
で前記制御対象が振動状態であると判定された時に、前
記トルク算出手段で算出されるトルクのリップルが最小
となるように前記速度制御パラメータを決定する速度制
御パラメータ調整部とを備える。

【０００８】請求項４では、請求項３記載のオートチュ
ーニングコントローラにおいて、前記速度制御パラメー
タ調整部は、前記判定手段で前記制御対象が静止状態で
あると判定された時に、前記速度制御パラメータを取り
得る最大値とする。

【０００９】請求項５では、請求項１または２記載のオ
ートチューニングコントローラにおいて、前記制御対象
を静止させるための位置指令を出力する位置指令出力部
と、前記制御対象の位置制御特性を特徴づける位置制御
パラメータを用いて、前記位置検出手段の検出値と前記
位置指令出力部より出力される前記位置指令との偏差に
より、前記制御対象を静止するために必要な速度指令を
前記速度制御部へ出力する位置制御部と、前記判定手段
で前記制御対象が振動状態であると判定された時に、そ
の振動周波数が予め設定された設定周波数に対して一定
の割合より小さい場合は、前記位置制御パラメータを大
きくし、前記振動周波数が前記設定周波数に対して一定
の割合以上の場合は、前記位置制御パラメータを小さく
する位置制御パラメータ調整部とを備える。

【００１０】請求項６では、請求項５記載のオートチュ
ーニングコントローラにおいて、前記位置制御パラメー
タ調整部は、前記判定手段で前記制御対象が静止状態で
あると判定された時に、前記位置制御パラメータを取り
得る最大値とする。

【００１１】請求項７では、請求項３または４記載のオ
ートチューニングコントローラにおいて、前記制御対象
を静止させるための位置指令を出力する位置指令出力部
と、前記制御対象の位置制御特性を特徴づける位置制御
パラメータを用いて、前記位置検出手段の検出値と前記
位置指令出力部より出力される前記位置指令との偏差に
より、前記制御対象を静止するために必要な速度指令を
前記速度制御部へ出力する位置制御部と、前記判定手段
で前記制御対象が振動状態であると判定された時に、前
記トルク算出手段で算出されるトルクのリップルが最小
となるように前記位置制御パラメータを決定する位置制
御パラメータ調整部とを備える。

【００１２】請求項８では、請求項７記載のオートチュ
ーニングコントローラにおいて、前記位置制御パラメー
タ調整部は、前記判定手段で前記制御対象が静止状態で
あると判定された時に、前記位置制御パラメータを取り
得る最大値とする。

【００１３】

【発明の作用】請求項１に示す本発明では、制御対象を
静止させるための速度指令が出力された状態で、判定手
段によって制御対象が静止状態であるか振動状態である
かを判定する。ここで制御対象が振動状態であると判定
された時は、その振動周波数に基づいて速度制御パラメ
ータを調整することにより、制御対象を静止状態とする
ことができる。具体的には、振動周波数が予め設定され
た設定周波数に対して一定の割合より小さい場合は、速
度制御パラメータ調整部によって速度制御パラメータを
大きくし、振動周波数が設定周波数に対して一定の割合
以上の場合は、速度制御パラメータを小さくする。

【００１４】請求項３に示す本発明では、制御対象を静
止するために必要なトルクを算出し、このトルクに基づ
いて制御対象が静止状態であるか振動状態であるかを判
定する。ここで制御対象が振動状態であると判定された
時は、トルクの振幅が最小となるように速度制御パラメ
ータが決定される。

【００１５】請求項５に示す本発明は、請求項１または
２によって速度制御パラメータが決定された後、判定手
段で制御対象が振動状態であると判定された時は、その
振動周波数が予め設定された設定周波数に対して一定の
割合より小さい場合は、位置制御パラメータ調整部によ
って位置制御パラメータを大きくし、制御対象の振動周
波数が設定周波数に対して一定の割合以上の場合は、位
置制御パラメータを小さくする。

【００１６】請求項７に示す本発明は、請求項３または
４によって速度制御パラメータが決定された後、判定手
段で制御対象が振動状態であると判定された時は、トル
クの振幅が最小となるように位置制御パラメータが決定
される。

【００１７】

【実施例】次に、本発明のオートチューニングコントロ
ーラの一実施例を図１および図２に基づいて説明する。
図１はオートチューニングコントローラの構成を示すブ
ロック図である。

【００１８】本実施例のオートチューニングコントロー
ラ１は、制御対象２に取り付けられる位置センサ３を備
えるとともに、電源投入シーケンス制御部４、動作パタ
ーン指令部５、位置制御部６、速度制御部７、電流制御
部８、静止命令部９、振動周波数推定部１０、トルク推
定部１１、振動パルス判定部１２、オートチューニング
部１３等を内蔵する。なお、制御対象２とは、サーボモ
ータ（図示しない）と、このサーボモータのモータ軸に
取り付けられた負荷とから成る。

【００１９】位置センサ３は、制御対象２の実位置を検
出する位置検出手段であり、具体的には、サーボモータ
に取り付けられる回転エンコーダを使用することができ
る。なお、この回転エンコーダは、９０°位相の異なっ
たパルスを発生させることで回転方向を判別することが
できるとともに、１回転１パルスの出力を得られるよう
にして原点の判別ができるようにしてある。

【００２０】電源投入シーケンス制御部４は、電源が投
入された時に、オートチューニングコントローラ１の内
部に異常がないか自己診断を行ない、その間、動作パタ
ーン指令部５の指令によって制御対象２が動作しないよ
うに、オートチューニングコントローラ１内のスイッチ
１４を静止命令部９側（図中ａ位置）へ切り替えて制御
対象２を静止状態とする。なお、スイッチ１４は、静止
命令部９側と位置制御部６側（図中ｂ位置）との間で選
択的に切り替えられる。

【００２１】動作パターン指令部５は、使用者がパーソ
ナルコンピュータや操作盤等で作成した高級言語、専門
言語によるユーザプログラム（制御対象２の動作指令プ
ログラム）をオートチューニングコントローラ１が解釈
できる言語または信号に変換し、ある一定サンプリング
時間毎に、その時間単位に移動すべき位置の指令（位置
指令）をスイッチ１５を介して位置制御部６へ与える。
なお、スイッチ１５は、静止命令部９側（図中ａ位置）
と動作パターン指令部５側（図中ｂ位置）との間で選択
的に切り替えられる。

【００２２】位置制御部６は、静止命令部９あるいは動
作パターン指令部５からある一定サンプリング時間毎に
出力される位置指令と、位置センサ３よりフィードバッ
クされる制御対象２の実位置との偏差から、現状の位置
制御パラメータを用いてＰＩ制御を行い、速度指令を速
度制御部７へ与える。

【００２３】速度制御部７は、位置センサ３よりフィー
ドバックされる制御対象２の実位置を微分演算子１６に
よって微分することにより得られる実速度と、静止命令
部９あるいは位置制御部６より出力される速度指令との
偏差から、現状の速度制御パラメータ（正確には、速度
比例ゲイン、速度積分ゲイン、速度微分ゲインと呼ばれ
るパラメータ）を用いてＰＩＤ制御を行い、電流指令を
電流制御部８へ与える。

【００２４】電流制御部８は、実際にサーボモータへ流
れる電流を検出する電流センサ１７よりフィードバック
される実電流と、速度制御部７からの電流指令との偏差
から、制御対象２によって予め設定された電流制御パラ
メータを用いてＰＩ制御を行い、サーボモータへ電流を
与える。

【００２５】静止命令部９は、自己診断が行なわれてい
る間、制御対象２を静止させるための速度指令および位
置指令をそれぞれ速度制御部７および位置制御部６へ与
える。

【００２６】振動周波数推定部１０は、位置センサ３よ
りフィードバックされた制御対象２の実位置が取り込ま
れて、実速度および実位置の振動周波数および振動振幅
を推定する。

【００２７】トルク推定部１１は、電流センサ１７より
フィードバックされる実電流と、位置センサ３よりフィ
ードバックされる制御対象２の実位置とが取り込まれ
て、実位置より得られるサーボモータの現在の電気角と
実電流とにより、制御対象２を静止するために必要なト
ルクを推定する。なお、このトルクは、下記の数式に基
づいて演算することができる。

【００２８】

【数１】ＴＲＱ＝ＫT ×ｉａ／ｓｉｎθ 但し、ＴＲＱ＝推定トルク、ＫT ＝トルク定数、ｉａ＝
実電流、θ＝モータ電気角である。

【００２９】振動パルス判定部１２（本発明の判定手
段）は、振動周波数推定部１０で推定される振動周波数
およびトルク推定部１１で推定される推定トルクが取り
込まれて、制御対象２の現状が全くの静止状態であるか
振動しているかを判定し、振動している場合は振動周期
を検出する。但し、制御対象２が静止状態であるか振動
状態であるかを判定するに際して、位置センサ３（回転
エンコーダ）の量子誤差を考慮する必要がある。そこ
で、実速度あるいは推定トルクの振動振幅αが、予め設
定された値より小さい場合は振動していないと判定す
る。

【００３０】オートチューニング部１３は、振動パルス
判定部１２の判定結果に基づいて、速度制御パラメー
タ、および位置制御パラメータを決定（調整）する。

【００３１】次に、速度制御パラメータおよび位置制御
パラメータを決定するための作動を図２に示すフローチ
ャートに基づいて説明する。電源が投入（ステップＳ
１）された後、スイッチ１４を静止命令部９側へ切り替
える（ステップＳ２）。これにより、オートチューニン
グコントローラ１は、前回電源投入された際に更新され
た速度制御パラメータに基づいて、制御対象２を静止さ
せる。但し、今回始めて電源投入されたのであれば、速
度制御パラメータとして予めオートチューニングコント
ローラ１に記憶された初期値（デフォルト値）を用い
る。

【００３２】この状態において、速度制御部７では、位
置センサ３よりフィードバックされる制御対象２の実位
置を微分して得られる実速度と、静止命令部９からの速
度指令（この場合０となる）との偏差により、現状の速
度制御パラメータを用いてＰＩＤ制御し、制御対象２を
静止するために必要な電流指令を電流制御部８へ与え
る。

【００３３】電流制御部８では、速度制御部７からの電
流指令と、電流センサ１７で検出された実電流との偏差
により、予め設定された電流制御パラメータを用いてＰ
Ｉ制御を行い、制御対象２を静止させるための電流を与
える。

【００３４】続いて、電流センサ１７で検出される実電
流と位置センサ３で検出される実位置とをトルク推定部
１１へ取り込み、実位置より得られるサーボモータの現
在の電気角と実電流とにより、制御対象２を静止させる
ために必要なトルクを推定する（ステップＳ３）。ま
た、位置センサ３で検出される実位置を振動周波数推定
部１０へ取り込んで、実速度の振動振幅αおよび振動周
波数ｘを判定する（ステップＳ３）。

【００３５】続いて、振動パルス判定部１２により、制
御対象２の現状が全くの静止状態であるのか振動してい
るのかを判定する（ステップＳ４）。この判定は、実速
度（あるいはトルク）の振動振幅αが、予め設定された
値より小さい場合は振動していないと判定し、振動振幅
αが、予め設定された値以上の場合は振動状態であると
判定する。

【００３６】続いて、ステップＳ４の判定結果がＹＥＳ
の場合、つまり制御対象２が振動状態であると判定され
た場合は、速度制御部７が制御を行なうサンプリング時
間の周波数ｆｓに対して振動周波数ｘが一定の割合より
小さいか否かを判定する（ステップＳ５）。この判定結
果がＹＥＳの場合、つまり振動周波数ｘが周波数ｆｓに
対して一定の割合より小さい場合（ｘ／ｆｓ＜Ａ）は、
実速度の振動振幅αが設定された値以下になるまで（ス
テップＳ４で静止状態であると判定されるまで）、オー
トチューニング部１３で速度制御パラメータを徐々に大
きくしていく（ステップＳ６）。

【００３７】また、ステップＳ５の判定結果がＮＯの場
合、つまり、振動周波数ｘが周波数ｆｓに対して一定の
割合以上の場合（ｘ／ｆｓ≧Ａ）は、実速度の振動振幅
αが設定された値以下になるまで（ステップＳ４の判定
手段で静止状態であると判定されるまで）、オートチュ
ーニング部１３で速度制御パラメータを徐々に小さくし
ていく（ステップＳ７）。

【００３８】上記ステップＳ４の判定結果がＮＯの場
合、つまり制御対象２が静止状態であると判定された場
合は、速度制御パラメータが制御対象２の静止状態にお
いて取り得る最大値であるか否かを判定する（ステップ
Ｓ８）。この判定結果がＮＯの場合、つまり速度制御パ
ラメータが最大値ではないと判定された場合は、速度制
御パラメータが取り得る最大値となるまで大きくする
（ステップＳ９）。

【００３９】このオートチューニング部１３で決定され
た最大の速度制御パラメータを、速度制御部７で用いら
れる速度制御パラメータとして更新し、動作パターン指
令部５による指令動作時の制御パラメータとして使用す
る。

【００４０】速度制御パラメータを更新した後、スイッ
チ１４を位置制御部６側へ切り替えるとともに、スイッ
チ１５を静止命令部９側に切り替えて（ステップＳ１
０）、制御対象２を静止させる。

【００４１】続いて、電流センサ１７で検出される実電
流と位置センサ３で検出される実位置とをトルク推定部
１１へ取り込み、実位置より得られるサーボモータの現
在の電気角と実電流とにより、制御対象２を静止させる
ために必要なトルクを推定する（ステップＳ１１）。ま
た、位置センサ３で検出される実位置を振動周波数推定
部１０へ取り込んで、実位置の振動振幅βおよび振動周
波数ｙを判定する（ステップＳ１１）。

【００４２】続いて、振動パルス判定部１２により、制
御対象２の現状が全くの静止状態であるのか振動してい
るのかを判定する（ステップＳ１２）。この判定結果が
ＹＥＳの場合、つまり制御対象２が振動状態であると判
定された場合は、位置制御部６が制御を行なうサンプリ
ング時間の周波数ｆｐに対して振動周波数ｙが一定の割
合より小さいか否かを判定する（ステップＳ１３）。

【００４３】この判定結果がＹＥＳの場合、つまり振動
周波数ｙが周波数ｆｐに対して一定の割合より小さい場
合（ｙ／ｆｐ＜Ｂ）は、実位置の振動振幅βが設定され
た値以下になるまで（ステップＳ１２で静止状態である
と判定されるまで）、オートチューニング部１３で位置
制御パラメータを徐々に大きくしていく（ステップＳ１
４）。

【００４４】また、ステップＳ１３の判定結果がＮＯの
場合、つまり、振動周波数ｙが周波数ｆｐに対して一定
の割合以上の場合（ｙ／ｆｐ≧Ｂ）は、実位置の振動振
幅αが設定された値以下になるまで（ステップＳ１２の
判定手段で静止状態であると判定されるまで）、オート
チューニング部１３で位置制御パラメータを徐々に小さ
くしていく（ステップＳ１５）。

【００４５】上記ステップＳ１２の判定結果がＮＯの場
合、つまり制御対象２が静止状態であると判定された場
合は、位置制御パラメータが制御対象２の静止状態にお
いて取り得る最大値であるか否かを判定する（ステップ
Ｓ１６）。この判定結果がＮＯの場合、つまり位置制御
パラメータが最大値ではないと判定された場合は、位置
制御パラメータが取り得る最大値となるまで大きくする
（ステップＳ１７）。

【００４６】このオートチューニング部１３で決定され
た最大の位置制御パラメータを、位置制御部６で用いら
れる位置制御パラメータとして更新し、動作パターン指
令部５による指令動作時の制御パラメータとして使用す
る。

【００４７】その後、電源投入シーケンス制御部４より
オートチューニングコントローラ１の準備が整ったと判
断されたと同時に、スイッチ１５を動作パターン指令部
５側に切り替えて（スイッチ１４は位置制御部６側のま
ま・ステップＳ１８））、動作パターン指令部５の指令
によって動作を開始する。

【００４８】〔変形例〕本実施例では、実速度および実
位置の振動より速度制御パラメータおよび位置制御パラ
メータの最適値を求めたが、各段階においてトルク推定
部１１で得られるデータに基づいて、トルクのリップル
γを求め、このリップルγが最小となるように、速度制
御パラメータおよび位置制御パラメータを決定すること
も可能である。

【００４９】

【発明の効果】本発明のオートチューニングコントロー
ラは、サーボモータの静止状態（静止指令状態）で速度
制御パラメータおよび位置制御パラメータを調整するこ
とにより、サーボモータが取り付けられる実機の動作パ
ターンに制限されることなく、短時間で最適な速度制御
パラメータおよび位置制御パラメータを決定することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】オートチューニングコントローラの構成を示す
ブロック図である。

【図２】本実施例の作動を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ オートチューニングコントローラ ２ 制御対象 ３ 位置センサ（位置検出手段） ６ 位置制御部 ７ 速度制御部 ８ 電流制御部 ９ 静止命令部（速度指令出力部、位置指令出力部） １１ トルク推定部（トルク算出手段） １２ 振動パルス判定部（判定手段） １３ オートチューニング部（速度制御パラメータ調整
部、位置制御パラメータ調整部） １７ 電流センサ（電流検出手段）

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ａ）制御対象の位置を検出する位置検出手
   段と、 ｂ）前記制御対象を静止させるための速度指令を出力す
   る速度指令出力部と、 ｃ）前記制御対象の速度制御特性を特徴づける速度制御
   パラメータを用いて、前記位置検出手段の検出値より得
   られる前記制御対象の実速度と前記速度指令出力部より
   出力される前記速度指令との偏差により、前記制御対象
   を静止するために必要な電流指令を行なう速度制御部
   と、 ｄ）前記電流指令に基づいて前記制御対象を静止させる
   ための電流をフィードバック制御する電流制御部と、 ｅ）前記位置検出手段の検出値に基づいて前記制御対象
   が静止状態であるか振動状態であるかを判定する判定手
   段と、 ｆ）この判定手段で前記制御対象が振動状態であると判
   定された時に、その振動周波数が予め設定された設定周
   波数に対して一定の割合より小さい場合は、前記速度制
   御パラメータを大きくし、前記振動周波数が前記設定周
   波数に対して一定の割合以上の場合は、前記速度制御パ
   ラメータを小さくする速度制御パラメータ調整部とを備
   えたオートチューニングコントローラ。
2. 【請求項２】請求項１記載のオートチューニングコント
   ローラにおいて、 前記速度制御パラメータ調整部は、前記判定手段で前記
   制御対象が静止状態であると判定された時に、前記速度
   制御パラメータを取り得る最大値とすることを特徴とす
   るオートチューニングコントローラ。
3. 【請求項３】ａ）制御対象の位置を検出する位置検出手
   段と、 ｂ）前記制御対象を静止させるための速度指令を出力す
   る速度指令出力部と、 ｃ）前記制御対象の速度制御特性を特徴づける速度制御
   パラメータを用いて、前記位置検出手段の検出値より得
   られる前記制御対象の実速度と前記速度指令出力部より
   出力される前記速度指令との偏差により、前記制御対象
   を静止するために必要な電流指令を行なう速度制御部
   と、 ｄ）前記電流指令に基づいて前記制御対象を静止させる
   ための電流をフィードバック制御する電流制御部と、 ｅ）この電流制御部より前記制御対象へ流れる電流を検
   出する電流検出手段と、 ｆ）前記位置検出手段の検出値と前記電流検出手段の検
   出値とに基づいて、前記制御対象を静止するために必要
   なトルクを算出するトルク算出手段と、 ｇ）このトルク算出手段で算出されたトルクに基づいて
   前記制御対象が静止状態であるか振動状態であるかを判
   定する判定手段と、 ｈ）この判定手段で前記制御対象が振動状態であると判
   定された時に、前記トルク算出手段で算出されるトルク
   のリップルが最小となるように前記速度制御パラメータ
   を決定する速度制御パラメータ調整部とを備えたオート
   チューニングコントローラ。
4. 【請求項４】請求項３記載のオートチューニングコント
   ローラにおいて、 前記速度制御パラメータ調整部は、前記判定手段で前記
   制御対象が静止状態であると判定された時に、前記速度
   制御パラメータを取り得る最大値とすることを特徴とす
   るオートチューニングコントローラ。
5. 【請求項５】請求項１または２記載のオートチューニン
   グコントローラにおいて、 前記制御対象を静止させるための位置指令を出力する位
   置指令出力部と、 前記制御対象の位置制御特性を特徴づける位置制御パラ
   メータを用いて、前記位置検出手段の検出値と前記位置
   指令出力部より出力される前記位置指令との偏差によ
   り、前記制御対象を静止するために必要な速度指令を前
   記速度制御部へ出力する位置制御部と、 前記判定手段で前記制御対象が振動状態であると判定さ
   れた時に、その振動周波数が予め設定された設定周波数
   に対して一定の割合より小さい場合は、前記位置制御パ
   ラメータを大きくし、前記振動周波数が前記設定周波数
   に対して一定の割合以上の場合は、前記位置制御パラメ
   ータを小さくする位置制御パラメータ調整部とを備えた
   ことを特徴とするオートチューニングコントローラ。
6. 【請求項６】請求項５記載のオートチューニングコント
   ローラにおいて、 前記位置制御パラメータ調整部は、前記判定手段で前記
   制御対象が静止状態であると判定された時に、前記位置
   制御パラメータを取り得る最大値とすることを特徴とす
   るオートチューニングコントローラ。
7. 【請求項７】請求項３または４記載のオートチューニン
   グコントローラにおいて、 前記制御対象を静止させるための位置指令を出力する位
   置指令出力部と、 前記制御対象の位置制御特性を特徴づける位置制御パラ
   メータを用いて、前記位置検出手段の検出値と前記位置
   指令出力部より出力される前記位置指令との偏差によ
   り、前記制御対象を静止するために必要な速度指令を前
   記速度制御部へ出力する位置制御部と、 前記判定手段で前記制御対象が振動状態であると判定さ
   れた時に、前記トルク算出手段で算出されるトルクのリ
   ップルが最小となるように前記位置制御パラメータを決
   定する位置制御パラメータ調整部とを備えたことを特徴
   とするオートチューニングコントローラ。
8. 【請求項８】請求項７記載のオートチューニングコント
   ローラにおいて、 前記位置制御パラメータ調整部は、前記判定手段で前記
   制御対象が静止状態であると判定された時に、前記位置
   制御パラメータを取り得る最大値とすることを特徴とす
   るオートチューニングコントローラ。