JPH07175405A - サーボ制御装置のパラメータ指定方法 - Google Patents
サーボ制御装置のパラメータ指定方法Info
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- JPH07175405A JPH07175405A JP5343890A JP34389093A JPH07175405A JP H07175405 A JPH07175405 A JP H07175405A JP 5343890 A JP5343890 A JP 5343890A JP 34389093 A JP34389093 A JP 34389093A JP H07175405 A JPH07175405 A JP H07175405A
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- Japan
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- parameters
- parameter
- acceleration
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- Pending
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- General Factory Administration (AREA)
- Control By Computers (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 上位コントローラが状況に応じサーボ制御装
置の制御定数を変える。 【構成】 加速度や最高速度等のパターンを幾つかのパ
ラメータとして一つの群を決め、必要度の多い異なる群
を複数個揃えて記憶して置き、上位コントローラはそれ
らの準備された中から適切な群を選択し、サーボ制御装
置へ移動指令と共にその群を伝送し、一括群単位で制御
定数を設定する。
置の制御定数を変える。 【構成】 加速度や最高速度等のパターンを幾つかのパ
ラメータとして一つの群を決め、必要度の多い異なる群
を複数個揃えて記憶して置き、上位コントローラはそれ
らの準備された中から適切な群を選択し、サーボ制御装
置へ移動指令と共にその群を伝送し、一括群単位で制御
定数を設定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、上位コントローラが群
をなすパラメータの中から状況に応じて適切なファクタ
ーを選択することにより、一々各パラメータの変更を不
要とするサーボ制御装置のパラメータ指定方法に関す
る。
をなすパラメータの中から状況に応じて適切なファクタ
ーを選択することにより、一々各パラメータの変更を不
要とするサーボ制御装置のパラメータ指定方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来技術としての一般的な従来例１での
この種のパラメータ指定方法では、加速度や最高速度な
どのパラメータが変わる度に上位コントローラから転送
していた。図５は、一般的な直線二段階加減速度を行う
場合の速度指令特性直線であり、縦軸に速度ｖをとり、
横軸に時間ｔをとる。従来例１は、図５(a) のサーボ演
算指令動作は最初の１段目加速度定数ｋ1 で速度直線を
立ち上げて、速度が加減速切り換え速度ｖ1 に到達し
て、２段目加速度定数ｋ2 にし、それから最高速に至
る。そして、この速度パターンの逆の速度パターンで減
速停止などを行い、一応のサーボ演算が終わる。次に、
図５(b) の新たなサーボ演算指令動作を行うときは、各
定数の加減速切り換え速度ｖ2 ，１段目加速定数ｋ3 ，
２段目加速度定数ｋ4 のそれぞれを一々変更設定してか
ら演算開始をしていた。図６は、そのような従来例１に
おける移動指令などと共にパラメータを上位コントロー
ラからサーボ制御装置への伝達方法を表す系統図であ
る。つまり、上位コントローラ１からサーボ制御装置２
への指令伝達は、当初図６(a) に示すように、移動指令
など共に１段目加速度定数ｋ1 ，２段目加速度定数ｋ2
，加減速切り換え速度ｖ1 などの伝送を行い、その後
図６(b) に表すように、また移動指令などと共に１段目
加速定数ｋ3 ，２段目加速度定数ｋ4 ，加減速切り換え
速度ｖ2 を伝送し、一つ一つパラメータを別個に変更す
るようにしていた。さらに、従来例２として特開平3-19
003 号があり、これは予め設定されたシーケンスプログ
ラムを実行し位置決め始動指令を発するシーケンス制御
装置と上記位置決め始動指令に従って位置決めプログラ
ムを実行しサーボシステムを制御する位置決め制御部を
備え、上記位置決め制御部には位置決め動作数相応の位
置決めプログラムと、各位置決めプログラム対応で設定
された各位置決め制御パラメータをブロック単位で記憶
したメモリと、入力した位置決め始動指令より該当位置
決めプログラムのメモリ領域を読み出すとともに位置決
めプログラムより制御パラメータのブロックを読み出す
プログラム読み出し手段と、読み出されたプログラム及
びパラメータに従って位置決め制御データを生成しサー
ボシステムへ入力する制御データ生成手段とを備えたプ
ログラマブルコントローラであり、さらには上記メモリ
に、位置決めパターンに沿って複数の位置決めデータと
これら位置決めデータを一巡しながら繰り返して読み出
す回数データとを記憶し、等速制御時にはプログラム読
出し手段によって各位置決めデータを上記回数データ
分、巡回読み出し、制御データ生成手段へ入力するプロ
グラマブルコントローラである。
この種のパラメータ指定方法では、加速度や最高速度な
どのパラメータが変わる度に上位コントローラから転送
していた。図５は、一般的な直線二段階加減速度を行う
場合の速度指令特性直線であり、縦軸に速度ｖをとり、
横軸に時間ｔをとる。従来例１は、図５(a) のサーボ演
算指令動作は最初の１段目加速度定数ｋ1 で速度直線を
立ち上げて、速度が加減速切り換え速度ｖ1 に到達し
て、２段目加速度定数ｋ2 にし、それから最高速に至
る。そして、この速度パターンの逆の速度パターンで減
速停止などを行い、一応のサーボ演算が終わる。次に、
図５(b) の新たなサーボ演算指令動作を行うときは、各
定数の加減速切り換え速度ｖ2 ，１段目加速定数ｋ3 ，
２段目加速度定数ｋ4 のそれぞれを一々変更設定してか
ら演算開始をしていた。図６は、そのような従来例１に
おける移動指令などと共にパラメータを上位コントロー
ラからサーボ制御装置への伝達方法を表す系統図であ
る。つまり、上位コントローラ１からサーボ制御装置２
への指令伝達は、当初図６(a) に示すように、移動指令
など共に１段目加速度定数ｋ1 ，２段目加速度定数ｋ2
，加減速切り換え速度ｖ1 などの伝送を行い、その後
図６(b) に表すように、また移動指令などと共に１段目
加速定数ｋ3 ，２段目加速度定数ｋ4 ，加減速切り換え
速度ｖ2 を伝送し、一つ一つパラメータを別個に変更す
るようにしていた。さらに、従来例２として特開平3-19
003 号があり、これは予め設定されたシーケンスプログ
ラムを実行し位置決め始動指令を発するシーケンス制御
装置と上記位置決め始動指令に従って位置決めプログラ
ムを実行しサーボシステムを制御する位置決め制御部を
備え、上記位置決め制御部には位置決め動作数相応の位
置決めプログラムと、各位置決めプログラム対応で設定
された各位置決め制御パラメータをブロック単位で記憶
したメモリと、入力した位置決め始動指令より該当位置
決めプログラムのメモリ領域を読み出すとともに位置決
めプログラムより制御パラメータのブロックを読み出す
プログラム読み出し手段と、読み出されたプログラム及
びパラメータに従って位置決め制御データを生成しサー
ボシステムへ入力する制御データ生成手段とを備えたプ
ログラマブルコントローラであり、さらには上記メモリ
に、位置決めパターンに沿って複数の位置決めデータと
これら位置決めデータを一巡しながら繰り返して読み出
す回数データとを記憶し、等速制御時にはプログラム読
出し手段によって各位置決めデータを上記回数データ
分、巡回読み出し、制御データ生成手段へ入力するプロ
グラマブルコントローラである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来例１の
パラメータ指定方法では、パラメータ変更の際に工数や
時間がかかり、大きなロスとなるばかりか、変更の手数
が多ければそれだけ操作の錯誤も生起し易いという難点
があった。また、従来例２は、プログラマブルコントロ
ーラ内部のシーケンス制御部（ＣＰＵ1-1 ）と位置決め
制御部（ＣＰＵ2-1 ）の間のデータの授受であり、ＣＰ
Ｕ1-1 からの指令によりＣＰＵ2-1 は位置決めプログラ
ムが記憶されたメモリ領域を読み出し、プログラムを実
行すると共に、このプログラム中で指定された制御パラ
メータブロックを読み出し、メモリの該当ブロックより
制御パラメータを読み出し、これらプログラムと制御デ
ータで位置決め制御データを生成することを基本的技術
概念とするのであり、本発明はサーボ制御装置と上位コ
ントローラ（これにはＣＰＵも含む）のデータの持ち方
についての手段であり、従来例２は指令発生器に係わり
本発明はサーボ制御装置に関する技術である。また、本
発明は上位コントローラ１とサーボ制御装置２をコモン
メモリでなく、通信手段で結んでおり、上位コントロー
ラ１からのメンテナンスが困難という問題もなく、伝送
量を可能な限り減らし、パラメータ変更によって移動指
令が中断されることをなくすのもその目的の一つであ
る。そして、従来例２は前記指令発生器により作成され
たプログラムが制御パラメータのブロック番号を指定す
るから、ブロック番号をプログラムが持つと言えるが、
本発明では後述するようにパラメータのバンク番号は上
位コントローラ１からの移動指令に付加して送信するの
で、バンク番号は上位コントローラ１が持つのである。
このようにして、本発明が求めるサーボ制御装置におけ
るサーボ演算の変更指令を遂行すための、加減速定数な
どのパラメータ変更手段への従来例２の適用はできな
い。そこで、本発明は、従来例１の隘路を完全に払拭す
るために、サーボ演算の指令変更のときに、個々のパラ
メータの変更を不要とすることで、その際の変更時間を
削減するから、動作中の急速変更を可能にするサーボ制
御装置のパラメータ指定方法を提供することを目的とす
る。
パラメータ指定方法では、パラメータ変更の際に工数や
時間がかかり、大きなロスとなるばかりか、変更の手数
が多ければそれだけ操作の錯誤も生起し易いという難点
があった。また、従来例２は、プログラマブルコントロ
ーラ内部のシーケンス制御部（ＣＰＵ1-1 ）と位置決め
制御部（ＣＰＵ2-1 ）の間のデータの授受であり、ＣＰ
Ｕ1-1 からの指令によりＣＰＵ2-1 は位置決めプログラ
ムが記憶されたメモリ領域を読み出し、プログラムを実
行すると共に、このプログラム中で指定された制御パラ
メータブロックを読み出し、メモリの該当ブロックより
制御パラメータを読み出し、これらプログラムと制御デ
ータで位置決め制御データを生成することを基本的技術
概念とするのであり、本発明はサーボ制御装置と上位コ
ントローラ（これにはＣＰＵも含む）のデータの持ち方
についての手段であり、従来例２は指令発生器に係わり
本発明はサーボ制御装置に関する技術である。また、本
発明は上位コントローラ１とサーボ制御装置２をコモン
メモリでなく、通信手段で結んでおり、上位コントロー
ラ１からのメンテナンスが困難という問題もなく、伝送
量を可能な限り減らし、パラメータ変更によって移動指
令が中断されることをなくすのもその目的の一つであ
る。そして、従来例２は前記指令発生器により作成され
たプログラムが制御パラメータのブロック番号を指定す
るから、ブロック番号をプログラムが持つと言えるが、
本発明では後述するようにパラメータのバンク番号は上
位コントローラ１からの移動指令に付加して送信するの
で、バンク番号は上位コントローラ１が持つのである。
このようにして、本発明が求めるサーボ制御装置におけ
るサーボ演算の変更指令を遂行すための、加減速定数な
どのパラメータ変更手段への従来例２の適用はできな
い。そこで、本発明は、従来例１の隘路を完全に払拭す
るために、サーボ演算の指令変更のときに、個々のパラ
メータの変更を不要とすることで、その際の変更時間を
削減するから、動作中の急速変更を可能にするサーボ制
御装置のパラメータ指定方法を提供することを目的とす
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに、本発明は、加速度や最高速度に代表される因子を
パラメータとして記憶装置に保持し、上位コントローラ
からの指令によって動作するサーボ制御装置において、
いくつかの群をなすパラメータを数種類準備し、上位コ
ントローラはその準備された群パラメータの中から状況
に応じて適切なものを選択することにより、パラメータ
の一括変更を伴ったパラメータを指定するサーボ制御装
置のパラメータ指定方法である。すなわち、本発明で
は、加速度や最高速度などをパラメータとして装置内部
の記憶装置に保持するサーボ制御装置において、いくつ
かの群をなすパラメータを数種類準備し、上位コントロ
ーラはその準備された群パラメータの中から状況に応じ
て適切なものを選択するサーボ制御装置のパラメータ指
定方法である。
めに、本発明は、加速度や最高速度に代表される因子を
パラメータとして記憶装置に保持し、上位コントローラ
からの指令によって動作するサーボ制御装置において、
いくつかの群をなすパラメータを数種類準備し、上位コ
ントローラはその準備された群パラメータの中から状況
に応じて適切なものを選択することにより、パラメータ
の一括変更を伴ったパラメータを指定するサーボ制御装
置のパラメータ指定方法である。すなわち、本発明で
は、加速度や最高速度などをパラメータとして装置内部
の記憶装置に保持するサーボ制御装置において、いくつ
かの群をなすパラメータを数種類準備し、上位コントロ
ーラはその準備された群パラメータの中から状況に応じ
て適切なものを選択するサーボ制御装置のパラメータ指
定方法である。
【０００５】
【作用】このため、本発明は、パラメータの変更の度に
随時上位コントローラから大量のパラメータを転送する
必要がなく、その際の転送時間が削減されると共に、作
動中での急なパラメータの変更もできる。
随時上位コントローラから大量のパラメータを転送する
必要がなく、その際の転送時間が削減されると共に、作
動中での急なパラメータの変更もできる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は、本発明の一実施例における群パラメー
タの構成を示す説明である。図２は、本発明の一実施例
の主要な回路構成を表すブロック図である。図２におい
て、上位コントローラ１はプログラマブルコントローラ
等のＣＰＵ（中央処理装置）を備え、下位の複数のサー
ボ制御装置等を制御し、２は例えば精密工作機械等の切
削機構におけるバイトの動きを指令制御するサーボ制御
装置であり、３はＣＰＵで太い黒線で表す内部バスを介
して内部各要素への信号の授受ををアクセスし、４はＣ
ＰＵからの信号により随時書き込み読出しをするランダ
ムアクセス記憶装置であり、５は固定記憶装置で、６は
本発明にて配設されたパラメータ記憶装置であり、例え
ばバッテリーバックアップ可能なＲＡＭから成り、その
他のサーボ制御装置２としての一般的な構成制御要素は
省略している。なお、このパラメータ記憶装置６は要す
るに必要に応じて書き込み読み出し可能な記憶手段であ
れば良く、記憶が停電事故などで喪失しないように記憶
させて置く。図１におけるバンク番号（ＢＡＮＫ numbe
rs）０〜バンク２…は、図２に示す上位コントローラ１
からの制御指令を表す。そして、図１の定数番号並びに
定数・速度の種別・名称等は前記上位コントローラ１か
らの制御指令のバンク番号０〜２…に対応してサーボ制
御装置２に出力されるパラメータである。つまり、図１
は端的にはサーボ制御装置２の回路構成図に示したパラ
メータ記憶装置６の内部を表している。ここで、再び図
５について本発明のパラメータ指定方法を述べる。図５
について言えば、図５(a) の移動を指令する場合、移動
指令と共に１段目加速度定数ｋ1 （定数番号＃11），２
段目加速度定数ｋ2 （定数番号＃12），加減速切り換え
速度ｖ1 （定数番号＃13）などの伝送を行い、その後、
図５(b) に表すように、また移動指令などと共に１段目
加速定数ｋ3 （定数番号＃21），２段目加速度定数ｋ4
（定数番号＃22），加減速切り換え速度ｖ2 （定数番号
＃23）を伝送するときに、本発明は上位コントローラ１
からの制御指令のパラメータの群としてのバンク番号１
を移動指令と共に伝送し、その後、また別のパラメータ
の群としてのバンク番号２を移動指令と共に伝送する。
図３は、本発明に基づく速度指令の各種変形を表す速度
特性曲線である。一般的に、サーボ演算動作中に負荷が
変化するようなシステムでは負荷に応じて数種類の群パ
ラメータが、また工作機械等においては切削，非切削早
送り時各々に応じた群パラメータが必要になる。さら
に、上記の状況において、直線加減速，指数加減速，Ｓ
字加減速［図３(a) で点線の円弧で囲んだ部分を含む全
体の加減速特性］等も使い分けることもあり、一々パラ
メータを変更しないで方法で施行可能である。それら各
加減速にも種々のケースがあり、例えば指数加減速の場
合、大きく分けるとバイアスなしまたはバイアスありが
行われ、このバイアスなしは立ち上がりをできるだけ速
くしたいときで、もっとも急峻な立ち上がりをしても問
題がない場合で、図３(b) のように始動時速度に急峻な
立ち上がり速度を与えており、図(a) はバイアスなしの
ときである。本発明では、このような場合に、各バンク
には直線加速度に必要なパラメータが全て格納されてい
る。上位コントローラ１は直線加速（移動平均），指数
加減速，Ｓ字加減速，加減速無し，…等を実行する際、
このバンクを指定することで、複数個（例えば３種類）
の群パラメータを変更なしに選択できる。図４は、本発
明の上位コントローラがサーボ制御装置に与える移動指
令とバンク番号指示を行う信号授受状態図である。これ
からも、一目瞭然にサーボ移動中にも迅速かつ正確に、
上位コントローラ１からサーボ制御装置２に加減速の変
更指令でパラメータの切換が円滑に行われかが分かる。
本発明は、従来例１のように一々上位コントローラ１か
らのパラメータ変更が不要になり、例えば指数加減速か
らバイアスあり指数加減速への高速切り換えが可能にな
る。つまり、上位コントローラ１から移動指令にバンク
番号を常に付加して、サーボ制御装置２に送信すること
により、パラメータの変更時間が不必要となり、図４に
より移動指令実行中にも加減速パラメータを変えられ
る。
明する。図１は、本発明の一実施例における群パラメー
タの構成を示す説明である。図２は、本発明の一実施例
の主要な回路構成を表すブロック図である。図２におい
て、上位コントローラ１はプログラマブルコントローラ
等のＣＰＵ（中央処理装置）を備え、下位の複数のサー
ボ制御装置等を制御し、２は例えば精密工作機械等の切
削機構におけるバイトの動きを指令制御するサーボ制御
装置であり、３はＣＰＵで太い黒線で表す内部バスを介
して内部各要素への信号の授受ををアクセスし、４はＣ
ＰＵからの信号により随時書き込み読出しをするランダ
ムアクセス記憶装置であり、５は固定記憶装置で、６は
本発明にて配設されたパラメータ記憶装置であり、例え
ばバッテリーバックアップ可能なＲＡＭから成り、その
他のサーボ制御装置２としての一般的な構成制御要素は
省略している。なお、このパラメータ記憶装置６は要す
るに必要に応じて書き込み読み出し可能な記憶手段であ
れば良く、記憶が停電事故などで喪失しないように記憶
させて置く。図１におけるバンク番号（ＢＡＮＫ numbe
rs）０〜バンク２…は、図２に示す上位コントローラ１
からの制御指令を表す。そして、図１の定数番号並びに
定数・速度の種別・名称等は前記上位コントローラ１か
らの制御指令のバンク番号０〜２…に対応してサーボ制
御装置２に出力されるパラメータである。つまり、図１
は端的にはサーボ制御装置２の回路構成図に示したパラ
メータ記憶装置６の内部を表している。ここで、再び図
５について本発明のパラメータ指定方法を述べる。図５
について言えば、図５(a) の移動を指令する場合、移動
指令と共に１段目加速度定数ｋ1 （定数番号＃11），２
段目加速度定数ｋ2 （定数番号＃12），加減速切り換え
速度ｖ1 （定数番号＃13）などの伝送を行い、その後、
図５(b) に表すように、また移動指令などと共に１段目
加速定数ｋ3 （定数番号＃21），２段目加速度定数ｋ4
（定数番号＃22），加減速切り換え速度ｖ2 （定数番号
＃23）を伝送するときに、本発明は上位コントローラ１
からの制御指令のパラメータの群としてのバンク番号１
を移動指令と共に伝送し、その後、また別のパラメータ
の群としてのバンク番号２を移動指令と共に伝送する。
図３は、本発明に基づく速度指令の各種変形を表す速度
特性曲線である。一般的に、サーボ演算動作中に負荷が
変化するようなシステムでは負荷に応じて数種類の群パ
ラメータが、また工作機械等においては切削，非切削早
送り時各々に応じた群パラメータが必要になる。さら
に、上記の状況において、直線加減速，指数加減速，Ｓ
字加減速［図３(a) で点線の円弧で囲んだ部分を含む全
体の加減速特性］等も使い分けることもあり、一々パラ
メータを変更しないで方法で施行可能である。それら各
加減速にも種々のケースがあり、例えば指数加減速の場
合、大きく分けるとバイアスなしまたはバイアスありが
行われ、このバイアスなしは立ち上がりをできるだけ速
くしたいときで、もっとも急峻な立ち上がりをしても問
題がない場合で、図３(b) のように始動時速度に急峻な
立ち上がり速度を与えており、図(a) はバイアスなしの
ときである。本発明では、このような場合に、各バンク
には直線加速度に必要なパラメータが全て格納されてい
る。上位コントローラ１は直線加速（移動平均），指数
加減速，Ｓ字加減速，加減速無し，…等を実行する際、
このバンクを指定することで、複数個（例えば３種類）
の群パラメータを変更なしに選択できる。図４は、本発
明の上位コントローラがサーボ制御装置に与える移動指
令とバンク番号指示を行う信号授受状態図である。これ
からも、一目瞭然にサーボ移動中にも迅速かつ正確に、
上位コントローラ１からサーボ制御装置２に加減速の変
更指令でパラメータの切換が円滑に行われかが分かる。
本発明は、従来例１のように一々上位コントローラ１か
らのパラメータ変更が不要になり、例えば指数加減速か
らバイアスあり指数加減速への高速切り換えが可能にな
る。つまり、上位コントローラ１から移動指令にバンク
番号を常に付加して、サーボ制御装置２に送信すること
により、パラメータの変更時間が不必要となり、図４に
より移動指令実行中にも加減速パラメータを変えられ
る。
【０００７】
【発明の効果】このように本発明によれば、制御パラメ
ータを装置内部の記憶装置に保持するサーボ制御装置に
おいて、いくつかの群をなすパラメータを数種類準備
し、その準備された群パラメータの中から状況に応じて
適切なものを選択するので、パラメータ変更が不要にな
り、その際の入力工数や入力時間が削減され、迅速かつ
正確にパラメータの切り換えが可能という特段の効果を
奏することができる。
ータを装置内部の記憶装置に保持するサーボ制御装置に
おいて、いくつかの群をなすパラメータを数種類準備
し、その準備された群パラメータの中から状況に応じて
適切なものを選択するので、パラメータ変更が不要にな
り、その際の入力工数や入力時間が削減され、迅速かつ
正確にパラメータの切り換えが可能という特段の効果を
奏することができる。
【図１】本発明の一実施例における群をなすパラメータ
のバンク構成を示す説明図
のバンク構成を示す説明図
【図２】本発明の一実施例の上位コントローラとサーボ
制御装置の回路構成を表すブロック図
制御装置の回路構成を表すブロック図
【図３】本発明の一実施例が適用されサーボ演算が行わ
れる速度特性曲線図
れる速度特性曲線図
【図４】本発明の一実施例における上位コントローラか
らのサーボ制御装置へのパラメータ切替の指令手段を示
す図
らのサーボ制御装置へのパラメータ切替の指令手段を示
す図
【図５】一般的な直線二段加減速を行うサーボ制御の速
度特性直線図
度特性直線図
【図６】従来例１の上位コントローラからのサーボ制御
装置へのパラメータ切替の指令手段を示す図
装置へのパラメータ切替の指令手段を示す図
１ 上位コントローラ ２ サーボ制御装置 ３ ＣＰＵ（中央処理装置） ４ ＲＡＭ（ランダムアクセス記憶装置） ５ ＲＯＭ（固定記憶装置） ６ パラメータ記憶装置（例えばバッテリーバックアッ
プ可能なＲＡＭ）
プ可能なＲＡＭ）
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成６年２月１７日
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】追加
【補正内容】
【図５】
【図６】
【図３】
【図４】
【図１】
【図２】
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 7531−3Ｈ Ｇ０５Ｂ 19/417 Ｑ
Claims (1)
- 【請求項１】 加速度や最高速度に代表される因子をパ
ラメータとして記憶装置に保持し、上位コントローラか
らの指令によって動作するサーボ制御装置において、い
くつかの群をなすパラメータを数種類準備し、上位コン
トローラはその準備された群パラメータの中から状況に
応じて適切なものを番号で選択することにより、パラメ
ータの一括変更を伴ったパラメータの指定を行うことを
特徴とするサーボ制御装置のパラメータ指定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5343890A JPH07175405A (ja) | 1993-12-16 | 1993-12-16 | サーボ制御装置のパラメータ指定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5343890A JPH07175405A (ja) | 1993-12-16 | 1993-12-16 | サーボ制御装置のパラメータ指定方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07175405A true JPH07175405A (ja) | 1995-07-14 |
Family
ID=18365035
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5343890A Pending JPH07175405A (ja) | 1993-12-16 | 1993-12-16 | サーボ制御装置のパラメータ指定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07175405A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004030500A (ja) * | 2002-06-28 | 2004-01-29 | Fanuc Ltd | モータ制御装置 |
| JP2022096537A (ja) * | 2020-12-17 | 2022-06-29 | 株式会社安川電機 | 多軸制御調整装置、多軸制御調整システム、多軸制御調整方法 |
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1993
- 1993-12-16 JP JP5343890A patent/JPH07175405A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004030500A (ja) * | 2002-06-28 | 2004-01-29 | Fanuc Ltd | モータ制御装置 |
| US7248014B2 (en) | 2002-06-28 | 2007-07-24 | Fanuc Ltd | Motor control system |
| JP2022096537A (ja) * | 2020-12-17 | 2022-06-29 | 株式会社安川電機 | 多軸制御調整装置、多軸制御調整システム、多軸制御調整方法 |
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