JPH0665545B2 - アンチスキッド装置の誤動作防止制御方法及び誤動作防止制御装置 - Google Patents
アンチスキッド装置の誤動作防止制御方法及び誤動作防止制御装置Info
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- JPH0665545B2 JPH0665545B2 JP61062434A JP6243486A JPH0665545B2 JP H0665545 B2 JPH0665545 B2 JP H0665545B2 JP 61062434 A JP61062434 A JP 61062434A JP 6243486 A JP6243486 A JP 6243486A JP H0665545 B2 JPH0665545 B2 JP H0665545B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/72—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration responsive to a difference between a speed condition, e.g. deceleration, and a fixed reference
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Description
【発明の詳細な説明】 〔概要〕 車輪の速度を計測し，この計測した速度に対応して，ア
ンチスキッド制御を開始する開始条件を変更し，アンチ
スキッド装置の誤動作を防止している。
ンチスキッド制御を開始する開始条件を変更し，アンチ
スキッド装置の誤動作を防止している。
本発明は，アンチスキッド装置の制御を行う際の制御開
始条件を，速度に応じて変更するよう構成したアンチス
キッド装置の誤動作防止制御方法及び誤動作防止制御装
置に関するものである。
始条件を，速度に応じて変更するよう構成したアンチス
キッド装置の誤動作防止制御方法及び誤動作防止制御装
置に関するものである。
従来，車輪の回転速度に対応した周期パルス信号を発生
する車輪速センサによって，発生されたパルス信号の周
期を測定するのに，クロックパルスを計数する方法があ
る。この方法を用いて車輪の速度を測定した場合には，
例えば第４図に示すように，車輪速パルスと，当該車輪
速パルスの周期を計数するためのクロックとの間の位相
によって，最大１クロックの誤差が生じてしまう。第５
図は，車輪速Ｖと車輪速パルス周期Ｔとの関係曲線を示
す。この第５図から判明するように，車輪速Ｖが速くな
るに従い，前記理由によって生じた測定誤差の割合が大
きくなり，特に高速域，例えば１１０Km／ｈ以上になる
と，その誤差割合がかなり大きくなって，この速度の変
化割合などに基づいてアンチスキッド制御を開始する条
件としてしまうと，誤動作を生じるという問題があっ
た。第６図および第７図に具体例を示す。
する車輪速センサによって，発生されたパルス信号の周
期を測定するのに，クロックパルスを計数する方法があ
る。この方法を用いて車輪の速度を測定した場合には，
例えば第４図に示すように，車輪速パルスと，当該車輪
速パルスの周期を計数するためのクロックとの間の位相
によって，最大１クロックの誤差が生じてしまう。第５
図は，車輪速Ｖと車輪速パルス周期Ｔとの関係曲線を示
す。この第５図から判明するように，車輪速Ｖが速くな
るに従い，前記理由によって生じた測定誤差の割合が大
きくなり，特に高速域，例えば１１０Km／ｈ以上になる
と，その誤差割合がかなり大きくなって，この速度の変
化割合などに基づいてアンチスキッド制御を開始する条
件としてしまうと，誤動作を生じるという問題があっ
た。第６図および第７図に具体例を示す。
第６図は，車輪速度が低速域の１０Km／ｈにある場合の
例であり，車輪速センサのパルス周期は１０００クロッ
クの長さに対応している。第６図の（ａ）では，車輪速
センサのパルスとクロックの間の位相差が十分であるた
め，クロックの計数誤差は生じていない。しかし第６図
の（ｂ）では，車輪速センサのパルスとクロックとの間
の位相差が小さく，右側のブロック内に拡大して示され
ているように＋１または−１のクロックの計数誤差が生
じている。この場合の±１クロックの計数誤差は、割合
では±１／１０００（±０．１％）になり，速度誤差で
は±０．０１Ｋｍ／ｈに相当する。
例であり，車輪速センサのパルス周期は１０００クロッ
クの長さに対応している。第６図の（ａ）では，車輪速
センサのパルスとクロックの間の位相差が十分であるた
め，クロックの計数誤差は生じていない。しかし第６図
の（ｂ）では，車輪速センサのパルスとクロックとの間
の位相差が小さく，右側のブロック内に拡大して示され
ているように＋１または−１のクロックの計数誤差が生
じている。この場合の±１クロックの計数誤差は、割合
では±１／１０００（±０．１％）になり，速度誤差で
は±０．０１Ｋｍ／ｈに相当する。
第７図は，車輪速度が高速域の１００Km／ｈにある場合
の例であり，車輪速センサのパルス周期は１００クロッ
クの長さに対応している。第７図の（ａ）では車輪速セ
ンサのパルスとクロックの間の位相差が十分であるため
クロックの計数誤差は生じない。しかし第７図の（ｂ）
では，車輪速センサのパルスとクロックとの位相差が小
さいために±１クロックの計数誤差を生じる。この場合
の計数誤差は±１／１００（±１％）の割合となり，速
度誤差では±１Km／ｈの大きさとなる。
の例であり，車輪速センサのパルス周期は１００クロッ
クの長さに対応している。第７図の（ａ）では車輪速セ
ンサのパルスとクロックの間の位相差が十分であるため
クロックの計数誤差は生じない。しかし第７図の（ｂ）
では，車輪速センサのパルスとクロックとの位相差が小
さいために±１クロックの計数誤差を生じる。この場合
の計数誤差は±１／１００（±１％）の割合となり，速
度誤差では±１Km／ｈの大きさとなる。
このため，高速域になるほどクロックの計数誤差が速度
算出に及ぼす影響が大きくなり，実際の車輪速度の減速
変化が小さくてもクロックの計数誤差が生じると，あた
かも急減速したかのように誤判断されて，アンチスキッ
ド制御が開始されてしまう場合があった。
算出に及ぼす影響が大きくなり，実際の車輪速度の減速
変化が小さくてもクロックの計数誤差が生じると，あた
かも急減速したかのように誤判断されて，アンチスキッ
ド制御が開始されてしまう場合があった。
本発明は，前記問題点を解決するために，車輪の速度を
計測し，この計測した速度に追従した態様でアンチスキ
ッド制御を開始する開始条件を変更する構成を採用する
もので，特に高速域では第７図で説明したようにクロッ
クの計数誤差の影響が大きくなることからアンチスキッ
ド制御を開始しにくい条件に設定し，アンチスキッド装
置の誤動作を防止するようにしている。
計測し，この計測した速度に追従した態様でアンチスキ
ッド制御を開始する開始条件を変更する構成を採用する
もので，特に高速域では第７図で説明したようにクロッ
クの計数誤差の影響が大きくなることからアンチスキッ
ド制御を開始しにくい条件に設定し，アンチスキッド装
置の誤動作を防止するようにしている。
そしてそのための本発明の構成は， (1)各車輪の速度を検出してアンチスキッド制御を行う
アンチスキッド装置の誤動作防止制御方法において， 各車輪の速度に対応した周期を持つパルス信号を夫々発
生させる車輪速センサ(1)と， この車輪速センサ(1)によって発生させたパルス信号の
周期から車輪の速度を測定するパルス周期計数回路(2)
とを使用し， 測定された車輪の速度に基づく車輪の減速度が所定の減
速度Ｇ以下である状態が所定時間Ｔ以上継続しているこ
とを条件として，車体速度よりも所定速度ΔＶ遅い基準
車輪速度が上記測定された車輪速度と一致する時点を検
出し，当該検出された時点でアンチスキッド装置の制御
を開始し， その際，測定された車輪の速度の高速域では低速域に比
べて，上記制御のしきい値となる車輪の所定の減速度Ｇ
の絶対値，所定の減速度Ｇ以下の車輪速度の継続を検出
する所定時間Ｔ，車体速度よりも基準車輪速度を遅くす
る所定速度ΔＶの値のうち少なくとも１つの値を大きく
設定することを特徴とするアンチスキッド装置の誤動作
防止制御方法。
アンチスキッド装置の誤動作防止制御方法において， 各車輪の速度に対応した周期を持つパルス信号を夫々発
生させる車輪速センサ(1)と， この車輪速センサ(1)によって発生させたパルス信号の
周期から車輪の速度を測定するパルス周期計数回路(2)
とを使用し， 測定された車輪の速度に基づく車輪の減速度が所定の減
速度Ｇ以下である状態が所定時間Ｔ以上継続しているこ
とを条件として，車体速度よりも所定速度ΔＶ遅い基準
車輪速度が上記測定された車輪速度と一致する時点を検
出し，当該検出された時点でアンチスキッド装置の制御
を開始し， その際，測定された車輪の速度の高速域では低速域に比
べて，上記制御のしきい値となる車輪の所定の減速度Ｇ
の絶対値，所定の減速度Ｇ以下の車輪速度の継続を検出
する所定時間Ｔ，車体速度よりも基準車輪速度を遅くす
る所定速度ΔＶの値のうち少なくとも１つの値を大きく
設定することを特徴とするアンチスキッド装置の誤動作
防止制御方法。
(2)各車輪の速度を検出してアンチスキッド制御を行う
アンチスキッド装置の誤動作防止制御装置において， 各車輪の速度に対応した周期を持つパルス信号を夫々発
生させる車輪速センサ(1)と， この車輪速センサ(1)によって発生させたパルス信号の
周期から車輪の速度を測定するパルス周期計数回路(2)
と， 処理部(4)とを備え， 上記処理部(4)は，測定された車輪の速度に基づく車輪
の減速度が所定の減速度Ｇ以下である状態が所定時間Ｔ
以上継続していることを条件として，車体速度よりも所
定速度ΔＶ遅い基準車輪速度が上記測定された車輪速度
と一致する時点を検出し，当該検出された時点でアンチ
スキッド装置の制御を開始し，その際，測定された車輪
の速度の高速域では低速域に比べて，上記制御のしきい
値となる車輪の所定の減速度Ｇの絶対値，所定の減速度
Ｇ以下の車輪速度の継続を検出する所定時間Ｔ，車体速
度よりも基準車輪速度を遅くする所定速度ΔＶのうち少
なくとも１つの値を大きく設定するように構成する。
アンチスキッド装置の誤動作防止制御装置において， 各車輪の速度に対応した周期を持つパルス信号を夫々発
生させる車輪速センサ(1)と， この車輪速センサ(1)によって発生させたパルス信号の
周期から車輪の速度を測定するパルス周期計数回路(2)
と， 処理部(4)とを備え， 上記処理部(4)は，測定された車輪の速度に基づく車輪
の減速度が所定の減速度Ｇ以下である状態が所定時間Ｔ
以上継続していることを条件として，車体速度よりも所
定速度ΔＶ遅い基準車輪速度が上記測定された車輪速度
と一致する時点を検出し，当該検出された時点でアンチ
スキッド装置の制御を開始し，その際，測定された車輪
の速度の高速域では低速域に比べて，上記制御のしきい
値となる車輪の所定の減速度Ｇの絶対値，所定の減速度
Ｇ以下の車輪速度の継続を検出する所定時間Ｔ，車体速
度よりも基準車輪速度を遅くする所定速度ΔＶのうち少
なくとも１つの値を大きく設定するように構成する。
第１図に示す本発明の１実施例構成図を用いて問題点を
解決するための手段を説明する。
解決するための手段を説明する。
第１図において，車輪速センサ１−１ないし１−Ｎは，
車軸Ａ1ないしＡNの回転速度を，パルス信号の周期とし
て検出するものである。
車軸Ａ1ないしＡNの回転速度を，パルス信号の周期とし
て検出するものである。
パルス周期計数回路２−１ないし２−Ｎは，車輪速セン
サ１−１ないし１−Ｎによって検出されたパルス信号の
周期から，車輪Ｗ1ないしＷNの速度を測定するものであ
る。
サ１−１ないし１−Ｎによって検出されたパルス信号の
周期から，車輪Ｗ1ないしＷNの速度を測定するものであ
る。
開始条件変更手段３は，後述するように，パルス周期計
数回路２−１ないし２−Ｎによって測定された車輪の速
度から算出した減速度が所定の減速度Ｇ以下（減速度は
負となるので，絶対値では｜Ｇ｜以上）で所定時間Ｔ以
上継続したか，さらに基準車輪速度が車輪速度と交わっ
たかなどのアンチスキッド制御の開始条件の設定を変更
するものである。
数回路２−１ないし２−Ｎによって測定された車輪の速
度から算出した減速度が所定の減速度Ｇ以下（減速度は
負となるので，絶対値では｜Ｇ｜以上）で所定時間Ｔ以
上継続したか，さらに基準車輪速度が車輪速度と交わっ
たかなどのアンチスキッド制御の開始条件の設定を変更
するものである。
制御部５は，アンチスキッド制御の開始条件に基づいて
各種制御を実行するものである。
各種制御を実行するものである。
本発明は，次のような原理に基づいている。
一般に，自動車では路面に対する車体の減速度は，１ｇ
（重力加速度）以下（絶対値では“以上”）となること
はない。もしも車輪減速度が所定の減速度Ｇ（たとえば
１ｇ）以下で所定時間Ｔ以上継続すると車輪速度が
“０”となり，ロック状態が生じる恐れがある。そこで
車輪減速度が所定の減速度Ｇ以下で所定時間Ｔ以上継続
することをアンチスキッド制御開始条件とするものであ
る。この場合，車輪速度が高速になる程，減速度Ｇの絶
対値｜Ｇ｜を大きくあるいは所定時間Ｔを長くとり，ア
ンチスキッド制御に入りにくくする。またアンチスキッ
ドの制御は，車輪速度が車体速度に対して一定のスリッ
プ率を保持するようにするものである。従って車輪速度
が高速である程，ΔＶのしきい値を大きくとり，アンチ
スキッド制御に入りにくくし，つまりアンチスキッド制
御に入るタイミングを遅らせて車輪速度の低下を促進
し，また車輪速度が低速になるとΔＶのしきい値を小さ
くし，アンチスキッド制御に入りやすくして車輪速度の
低下を抑制するのが最適な制御となる。
（重力加速度）以下（絶対値では“以上”）となること
はない。もしも車輪減速度が所定の減速度Ｇ（たとえば
１ｇ）以下で所定時間Ｔ以上継続すると車輪速度が
“０”となり，ロック状態が生じる恐れがある。そこで
車輪減速度が所定の減速度Ｇ以下で所定時間Ｔ以上継続
することをアンチスキッド制御開始条件とするものであ
る。この場合，車輪速度が高速になる程，減速度Ｇの絶
対値｜Ｇ｜を大きくあるいは所定時間Ｔを長くとり，ア
ンチスキッド制御に入りにくくする。またアンチスキッ
ドの制御は，車輪速度が車体速度に対して一定のスリッ
プ率を保持するようにするものである。従って車輪速度
が高速である程，ΔＶのしきい値を大きくとり，アンチ
スキッド制御に入りにくくし，つまりアンチスキッド制
御に入るタイミングを遅らせて車輪速度の低下を促進
し，また車輪速度が低速になるとΔＶのしきい値を小さ
くし，アンチスキッド制御に入りやすくして車輪速度の
低下を抑制するのが最適な制御となる。
第１図を用いて説明した構成において，車輪速センサ１
−１ないし１−Ｎによって発生させたパルス信号の周期
を，パルス周期計数回路２−１ないし２−Ｎを用いて測
定して速度を算出する。この算出した速度は，逐次，制
御部５を介して開始条件変更手段３に通知され，速度が
速くなるに従って，車輪の速度から算出した減速度が所
定の減速度Ｇ以下で所定時間Ｔ以上継続したかの第１の
判定条件およびこの第１の判定条件が満たされた後，基
準車輪速度が車輪速度と交わるアンチスキッド制御を開
始させる時点を決定する第２の判定条件を厳しく設定し
ている。この結果，車輪速度が高速になる程アンチスキ
ッド制御の開始時期が遅らされる。これにより、既述し
た速度測定の際に生じた誤差によって，アンチスキッド
制御に誤動作が生じないようにしている。
−１ないし１−Ｎによって発生させたパルス信号の周期
を，パルス周期計数回路２−１ないし２−Ｎを用いて測
定して速度を算出する。この算出した速度は，逐次，制
御部５を介して開始条件変更手段３に通知され，速度が
速くなるに従って，車輪の速度から算出した減速度が所
定の減速度Ｇ以下で所定時間Ｔ以上継続したかの第１の
判定条件およびこの第１の判定条件が満たされた後，基
準車輪速度が車輪速度と交わるアンチスキッド制御を開
始させる時点を決定する第２の判定条件を厳しく設定し
ている。この結果，車輪速度が高速になる程アンチスキ
ッド制御の開始時期が遅らされる。これにより、既述し
た速度測定の際に生じた誤差によって，アンチスキッド
制御に誤動作が生じないようにしている。
第１図は本発明の１実施例構成図，第２図は開始条件変
更手段３の動作説明図，第３図は本発明の動作フローチ
ャートを示す。
更手段３の動作説明図，第３図は本発明の動作フローチ
ャートを示す。
第１図において，既述したように，車軸Ａ1ないしＡNの
回転速度は，車輪速センサ１−１ないし１−Ｎによって
パルス信号の周期として検出される。このパルス信号の
周期は，パルス周期計数回路２−１ないし２−Ｎによっ
て測定され，車輪の速度が求められる。この求められた
車輪の速度は，制御部５を介して開始条件変更手段３に
通知される。以下開始条件変更手段３の動作を第２図お
よび第３図を用いて詳細に説明する。
回転速度は，車輪速センサ１−１ないし１−Ｎによって
パルス信号の周期として検出される。このパルス信号の
周期は，パルス周期計数回路２−１ないし２−Ｎによっ
て測定され，車輪の速度が求められる。この求められた
車輪の速度は，制御部５を介して開始条件変更手段３に
通知される。以下開始条件変更手段３の動作を第２図お
よび第３図を用いて詳細に説明する。
尚，アンチスキッドブレーキ制御部６−１ないし６−Ｎ
は，開始条件変更手段３によって設定されたアンチスキ
ッド制御の開始条件を超えるような速度に車輪がなった
場合に，この開始条件に合致した態様で車輪Ｗ1ないし
ＷNに対するブレーキ液圧の保持，減圧を行うものであ
る。
は，開始条件変更手段３によって設定されたアンチスキ
ッド制御の開始条件を超えるような速度に車輪がなった
場合に，この開始条件に合致した態様で車輪Ｗ1ないし
ＷNに対するブレーキ液圧の保持，減圧を行うものであ
る。
アンチスキッド制御を開始する条件としては，第１に，
車輪の速度から算出した減速度が所定減速度Ｇ以下（絶
対値では｜Ｇ｜以上）でそれが所定時間Ｔ以上継続する
こと，第２に，基準車輪速度が車輪速度と交わることが
必要である。以下に第２図を用いて説明する。
車輪の速度から算出した減速度が所定減速度Ｇ以下（絶
対値では｜Ｇ｜以上）でそれが所定時間Ｔ以上継続する
こと，第２に，基準車輪速度が車輪速度と交わることが
必要である。以下に第２図を用いて説明する。
第１の車輪の速度から算出した減速度が所定減速度Ｇ以
下で所定時間Ｔ以上継続する条件は，第２図図中曲線を
描いている車輪速度が図示Ｐ点から所定時間Ｔの間所定
の減速度Ｇ以下の値を継続した場合に検出される。この
検出信号によりアンチスキッドブレーキ制御部６−１な
いし６−Ｎよりブレーキ液圧の保持を行う。それにより
ノイズ信号によって瞬間的に車輪減速度信号Ｇが発生し
ても，それに誤動作しないようになっている。
下で所定時間Ｔ以上継続する条件は，第２図図中曲線を
描いている車輪速度が図示Ｐ点から所定時間Ｔの間所定
の減速度Ｇ以下の値を継続した場合に検出される。この
検出信号によりアンチスキッドブレーキ制御部６−１な
いし６−Ｎよりブレーキ液圧の保持を行う。それにより
ノイズ信号によって瞬間的に車輪減速度信号Ｇが発生し
ても，それに誤動作しないようになっている。
第２の基準車輪速度が車輪速度と交わる条件は，図中所
定の角度θの減速度を持つＱ点から所定速度ΔＶ遅くし
かつ前記角度θの勾配を持つ減速度曲線を基準車輪速度
と定義し，この定義した基準車輪速度と車輪速度とが交
わる点Ｒとして検出される。この検出信号によりアンチ
スキッドブレーキ制御部６−１ないし６−Ｎよりブレー
キ液圧の減圧を行う。
定の角度θの減速度を持つＱ点から所定速度ΔＶ遅くし
かつ前記角度θの勾配を持つ減速度曲線を基準車輪速度
と定義し，この定義した基準車輪速度と車輪速度とが交
わる点Ｒとして検出される。この検出信号によりアンチ
スキッドブレーキ制御部６−１ないし６−Ｎよりブレー
キ液圧の減圧を行う。
従って，測定した車輪速度からアンチスキッド制御を開
始する条件は，所定時間Ｔ，速度ΔＶ，減速度Ｇ，およ
び角度θの値を所望のしきい値に設定することによって
決定することができる。
始する条件は，所定時間Ｔ，速度ΔＶ，減速度Ｇ，およ
び角度θの値を所望のしきい値に設定することによって
決定することができる。
第３図を用いて本発明の動作を説明する。尚図中車輪速
度Ｖ2＞Ｖ1，時間Ｔ3＞Ｔ2＞Ｔ1，速度ΔＶ3＞ΔＶ2＞
ΔＶ1，およびＧ3＜Ｇ2＜Ｇ1である。
度Ｖ2＞Ｖ1，時間Ｔ3＞Ｔ2＞Ｔ1，速度ΔＶ3＞ΔＶ2＞
ΔＶ1，およびＧ3＜Ｇ2＜Ｇ1である。
第３図のは，車輪速度の値を判別する状態を示す。車
輪速度がＶ1よりも小さい場合（低速の場合）には，図
のでＴ＝Ｔ1，ΔＶ＝ΔＶ1，Ｇ＝Ｇ1のように小さい
値に設定する。車輪速度がＶ1よりも大きくＶ2よりも小
さい場合（中速の場合）には，図のでＴ＝Ｔ2，ΔＶ
＝ΔＶ2，Ｇ＝Ｇ2のように中間の値に設定する。車輪速
度がＶ2よりも大きい場合（高速の場合）には，図の
でＴ＝Ｔ3，ΔＶ＝ΔＶ3，Ｇ＝Ｇ3，のように大きい値
に設定する。
輪速度がＶ1よりも小さい場合（低速の場合）には，図
のでＴ＝Ｔ1，ΔＶ＝ΔＶ1，Ｇ＝Ｇ1のように小さい
値に設定する。車輪速度がＶ1よりも大きくＶ2よりも小
さい場合（中速の場合）には，図のでＴ＝Ｔ2，ΔＶ
＝ΔＶ2，Ｇ＝Ｇ2のように中間の値に設定する。車輪速
度がＶ2よりも大きい場合（高速の場合）には，図の
でＴ＝Ｔ3，ΔＶ＝ΔＶ3，Ｇ＝Ｇ3，のように大きい値
に設定する。
以上説明したように，高速になるに従って，車輪の所定
の減速度Ｇ，減速度Ｇ以下の減速度が継続する所定時間
Ｔ，および所定の速度ΔＶの値の少なくとも１つを大き
く設定することにより，高速域ではアンチスキッド制御
を開始する時期を遅く設定し，誤動作が生じないように
している。
の減速度Ｇ，減速度Ｇ以下の減速度が継続する所定時間
Ｔ，および所定の速度ΔＶの値の少なくとも１つを大き
く設定することにより，高速域ではアンチスキッド制御
を開始する時期を遅く設定し，誤動作が生じないように
している。
以上説明したように，本発明によれば，車輪の速度を計
測し，この計測した速度に追従した態様でアンチスキッ
ド制御を開始する開始条件を厳しく設定する構成を採用
しているため，車輪速度の測定の際に生じる誤差による
アンチスキッド制御の誤動作を防止することができる。
測し，この計測した速度に追従した態様でアンチスキッ
ド制御を開始する開始条件を厳しく設定する構成を採用
しているため，車輪速度の測定の際に生じる誤差による
アンチスキッド制御の誤動作を防止することができる。
第１図は本発明の１実施例構成図，第２図は開始条件変
更手段の動作説明図，第３図は本発明の動作フローチャ
ート，第４図は車輪速算出説明図，第５図は車輪速Ｖと
パルス周期Ｔとの関係曲線を表すグラフ，第６図は低速
域でのクロックの計数誤差の説明図，第７図は高速域で
のクロックの計数誤差の説明図である。 図中，１−１ないし１−Ｎは車輪速センサ，２−１ない
し２−Ｎはパルス周期計数回路，３は開始条件変更手
段，４は処理部，５は制御部，６−１ないし６−Ｎはア
ンチスキッドブレーキ制御部を表す。
更手段の動作説明図，第３図は本発明の動作フローチャ
ート，第４図は車輪速算出説明図，第５図は車輪速Ｖと
パルス周期Ｔとの関係曲線を表すグラフ，第６図は低速
域でのクロックの計数誤差の説明図，第７図は高速域で
のクロックの計数誤差の説明図である。 図中，１−１ないし１−Ｎは車輪速センサ，２−１ない
し２−Ｎはパルス周期計数回路，３は開始条件変更手
段，４は処理部，５は制御部，６−１ないし６−Ｎはア
ンチスキッドブレーキ制御部を表す。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 島貫 春樹 埼玉県羽生市東５丁目４番71号 曙ブレー キ工業株式会社開発本部内 (72)発明者 松原 裕二 埼玉県羽生市東５丁目４番71号 曙ブレー キ工業株式会社開発本部内 (56)参考文献 特開 昭55−15381（ＪＰ，Ａ)
Claims (2)
- 【請求項１】各車輪の速度を検出してアンチスキッド制
御を行うアンチスキッド装置の誤動作防止制御方法にお
いて， 各車輪の速度に対応した周期を持つパルス信号を夫々発
生させる車輪速センサ(1)と， この車輪速センサ(1)によって発生させたパルス信号の
周期から車輪の速度を測定するパルス周期計数回路(2)
とを使用し， 測定された車輪の速度に基づく車輪の減速度が所定の減
速度Ｇ以下である状態が所定時間Ｔ以上継続しているこ
とを条件として，車体速度よりも所定速度ΔＶ遅い基準
車輪速度が上記測定された車輪速度と一致する時点を検
出し，当該検出された時点でアンチスキッド装置の制御
を開始し， その際，測定された車輪の速度の高速域では低速域に比
べて，上記制御のしきい値となる車輪の所定の減速度Ｇ
の絶対値，所定の減速度Ｇ以下の車輪速度の継続を検出
する所定時間Ｔ，車体速度よりも基準車輪速度を遅くす
る所定速度ΔＶの値のうち少なくとも１つの値を大きく
設定することを特徴とするアンチスキッド装置の誤動作
防止制御方法。 - 【請求項２】各車輪の速度を検出してアンチスキッド制
御を行うアンチスキッド装置の誤動作防止制御装置にお
いて， 各車輪の速度に対応した周期を持つパルス信号を夫々発
生させる車輪速センサ(1)と， この車輪速センサ(1)によって発生させたパルス信号の
周期から車輪の速度を測定するパルス周期計数回路(2)
と， 処理部(4)とを備え， 上記処理部(4)は，測定された車輪の速度に基づく車輪
の減速度が所定の減速度Ｇ以下である状態が所定時間Ｔ
以上継続していることを条件として，車体速度よりも所
定速度ΔＶ遅い基準車輪速度が上記測定された車輪速度
と一致する時点を検出し，当該検出された時点でアンチ
スキッド装置の制御を開始し，その際，測定された車輪
の速度の高速域では低速域に比べて，上記制御のしきい
値となる車輪の所定の減速度Ｇの絶対値，所定の減速度
Ｇ以下の車輪速度の継続を検出する所定時間Ｔ，車体速
度よりも基準車輪速度を遅くする所定速度ΔＶのうち少
なくとも１つの値を大きく設定することを特徴とするア
ンチスキッド装置の誤動作防止制御装置。
Priority Applications (3)
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|---|---|---|---|
| JP61062434A JPH0665545B2 (ja) | 1986-03-20 | 1986-03-20 | アンチスキッド装置の誤動作防止制御方法及び誤動作防止制御装置 |
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| JP61062434A JPH0665545B2 (ja) | 1986-03-20 | 1986-03-20 | アンチスキッド装置の誤動作防止制御方法及び誤動作防止制御装置 |
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|---|---|---|---|
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-
1988
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