JPH0651826A - ロボットの教示装置 - Google Patents
ロボットの教示装置Info
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- JPH0651826A JPH0651826A JP20631892A JP20631892A JPH0651826A JP H0651826 A JPH0651826 A JP H0651826A JP 20631892 A JP20631892 A JP 20631892A JP 20631892 A JP20631892 A JP 20631892A JP H0651826 A JPH0651826 A JP H0651826A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットの教示装置において、教示装置を異
種の制御装置に接続するだけでその制御装置のシステム
ソフトの持つプログラムや位置データ形式にあった教示
装置のシステムソフトが立ち上がるようにする。 【構成】 接続されたロボットの制御装置のシステムソ
フトがどのようなシステムでどのようなデータ形式であ
るかを判別するソフト判別部５と、その判別結果により
対応する教示装置用システムソフトを起動する対応ソフ
ト起動部６とを備え、教示装置１をロボットの制御装置
２，３に接続するだけで、その制御装置２，３のシステ
ムソフトの持つプログラムや位置データ形式にあった教
示装置１のシステムソフトを立ち上げる。
種の制御装置に接続するだけでその制御装置のシステム
ソフトの持つプログラムや位置データ形式にあった教示
装置のシステムソフトが立ち上がるようにする。 【構成】 接続されたロボットの制御装置のシステムソ
フトがどのようなシステムでどのようなデータ形式であ
るかを判別するソフト判別部５と、その判別結果により
対応する教示装置用システムソフトを起動する対応ソフ
ト起動部６とを備え、教示装置１をロボットの制御装置
２，３に接続するだけで、その制御装置２，３のシステ
ムソフトの持つプログラムや位置データ形式にあった教
示装置１のシステムソフトを立ち上げる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットの制御装置に
動作プログラムや位置データを入力する教示装置に関す
るものである。
動作プログラムや位置データを入力する教示装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、ロボットの教示装置は、操作性や
機能の向上が計られている。以下図面を参照しながら、
従来の教示装置の一例について説明する。図６は従来の
ロボットの教示装置の構成を示すものである。図６にお
いて、51はロボットの制御装置に動作プログラムや位置
データを入力する教示装置、52はロボットの第１制御装
置、53は第１制御装置52とはプログラムデータや位置デ
ータ形式の異なるシステムソフトを用いている第２制御
装置、54は教示装置51のシステムソフト（教示システム
Ａまたは教示システムＢ）を起動させるメモリーカード
（またはＲＯＭ）である。
機能の向上が計られている。以下図面を参照しながら、
従来の教示装置の一例について説明する。図６は従来の
ロボットの教示装置の構成を示すものである。図６にお
いて、51はロボットの制御装置に動作プログラムや位置
データを入力する教示装置、52はロボットの第１制御装
置、53は第１制御装置52とはプログラムデータや位置デ
ータ形式の異なるシステムソフトを用いている第２制御
装置、54は教示装置51のシステムソフト（教示システム
Ａまたは教示システムＢ）を起動させるメモリーカード
（またはＲＯＭ）である。
【０００３】上記各構成要素の動作を説明する。以上の
ような構成において、教示装置51を第２制御装置53に接
続して動作プログラムや位置データを入力する場合、こ
の第２制御装置53のシステムソフトが持つデータ形式に
あった教示装置51のシステムソフト（メモリーカード54
またはＲＯＭ）を選択し、そのシステムソフトを立ち上
げ、動作プログラムや位置データを教示装置51を使用し
て入力する。
ような構成において、教示装置51を第２制御装置53に接
続して動作プログラムや位置データを入力する場合、こ
の第２制御装置53のシステムソフトが持つデータ形式に
あった教示装置51のシステムソフト（メモリーカード54
またはＲＯＭ）を選択し、そのシステムソフトを立ち上
げ、動作プログラムや位置データを教示装置51を使用し
て入力する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のロボットの教示装置では、毎回、接続対象になる制
御装置52，53のシステムソフトのデータ形式に合わせて
教示装置51のシステムを使い分けて入れ替えを行わなけ
ればならないという問題を有していた。
来のロボットの教示装置では、毎回、接続対象になる制
御装置52，53のシステムソフトのデータ形式に合わせて
教示装置51のシステムを使い分けて入れ替えを行わなけ
ればならないという問題を有していた。
【０００５】本発明は上記問題を解決するもので、制御
装置に教示装置を接続するだけで対象となる制御装置に
合わせた教示装置用システムソフトを起動することので
きるロボットの教示装置を提供することを目的とするも
のである。
装置に教示装置を接続するだけで対象となる制御装置に
合わせた教示装置用システムソフトを起動することので
きるロボットの教示装置を提供することを目的とするも
のである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
に本発明の教示装置は、接続されたロボットの制御装置
のシステムソフトがどのようなシステムで、どのような
データ形式であるかを判別するソフト判別部と、その判
別結果により対応する教示装置用システムソフトを起動
する対応ソフト起動部とを備えたものである。
に本発明の教示装置は、接続されたロボットの制御装置
のシステムソフトがどのようなシステムで、どのような
データ形式であるかを判別するソフト判別部と、その判
別結果により対応する教示装置用システムソフトを起動
する対応ソフト起動部とを備えたものである。
【０００７】
【作用】上記構成により、ロボットの制御装置に教示装
置が接続されると、制御装置のシステムソフトの持つプ
ログラムや位置データ形式から制御装置のシステムソフ
トがどのようなシステムでにあるかが判断され、その判
別結果により対応する教示装置用システムソフトが起動
されることになる。
置が接続されると、制御装置のシステムソフトの持つプ
ログラムや位置データ形式から制御装置のシステムソフ
トがどのようなシステムでにあるかが判断され、その判
別結果により対応する教示装置用システムソフトが起動
されることになる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の一実施例について、図面を参
照しながら説明する。図１は教示装置と各種のロボット
の制御装置との全体構成を示す図、図２は、本発明の第
１の実施例におけるロボットの教示装置のソフトウエア
の処理を示すフローチャートである。以下、図１および
図２を用いてその機能と動作を説明する。
照しながら説明する。図１は教示装置と各種のロボット
の制御装置との全体構成を示す図、図２は、本発明の第
１の実施例におけるロボットの教示装置のソフトウエア
の処理を示すフローチャートである。以下、図１および
図２を用いてその機能と動作を説明する。
【０００９】図１において、１はロボットの教示装置、
２はＮＣプログラム言語による入力を動作プログラムと
するロボットの第１制御装置、３は高級ロボット言語に
よる入力を動作プログラムとするロボットの第２制御装
置、４はこれらの教示装置１と第１，第２制御装置２，
３を接続する通信ケーブルである。図１に示すように、
ロボットの教示装置１には、教示装置１のシステムソフ
トの起動の前にロボットの制御装置からの情報である動
作プログラムや位置データ形式により、起動する教示装
置１のシステムソフトを判別するソフト判別部５と、判
別結果から対応する教示装置用システムソフトを起動す
る対応ソフト起動部６とが備えられている。
２はＮＣプログラム言語による入力を動作プログラムと
するロボットの第１制御装置、３は高級ロボット言語に
よる入力を動作プログラムとするロボットの第２制御装
置、４はこれらの教示装置１と第１，第２制御装置２，
３を接続する通信ケーブルである。図１に示すように、
ロボットの教示装置１には、教示装置１のシステムソフ
トの起動の前にロボットの制御装置からの情報である動
作プログラムや位置データ形式により、起動する教示装
置１のシステムソフトを判別するソフト判別部５と、判
別結果から対応する教示装置用システムソフトを起動す
る対応ソフト起動部６とが備えられている。
【００１０】以下、図２を用いて、上記各構成要素にお
ける教示装置のソフトウエアの処理を説明する。まず、
ステップ11で、図２に示すように、たとえば第２制御装
置３から第１制御装置２へ教示装置１を切り替えて接続
する。これらの電源をＯＮすることにより教示装置１の
処理が実行され、ステップ12で、教示装置１はソフト判
別部５によるシステムソフト判別応答を実行して、接続
されている制御装置２がどのような種類の動作プログラ
ムや位置データ形式を持つシステムソフトであるかの情
報を入力する。次に、ステップ13で、教示装置１の対応
ソフト起動部６により、その動作プログラムや位置デー
タ形式の情報から教示装置１の起動すべき教示装置用シ
ステムを選択し、第１制御装置２が接続されていた場
合、ステップ14で第１制御装置２のプログラム言語やデ
ータ入力形式にあった教示用のシステムソフトＡを起動
する。また、第２制御装置３が接続されていた場合、ス
テップ15で第２制御装置３にあった教示用のシステムソ
フトＢを起動する。何れの制御装置２，３にも該当する
ものがない場合、ステップ16で再度、ステップ12のシス
テムソフト判別応答を実行する。
ける教示装置のソフトウエアの処理を説明する。まず、
ステップ11で、図２に示すように、たとえば第２制御装
置３から第１制御装置２へ教示装置１を切り替えて接続
する。これらの電源をＯＮすることにより教示装置１の
処理が実行され、ステップ12で、教示装置１はソフト判
別部５によるシステムソフト判別応答を実行して、接続
されている制御装置２がどのような種類の動作プログラ
ムや位置データ形式を持つシステムソフトであるかの情
報を入力する。次に、ステップ13で、教示装置１の対応
ソフト起動部６により、その動作プログラムや位置デー
タ形式の情報から教示装置１の起動すべき教示装置用シ
ステムを選択し、第１制御装置２が接続されていた場
合、ステップ14で第１制御装置２のプログラム言語やデ
ータ入力形式にあった教示用のシステムソフトＡを起動
する。また、第２制御装置３が接続されていた場合、ス
テップ15で第２制御装置３にあった教示用のシステムソ
フトＢを起動する。何れの制御装置２，３にも該当する
ものがない場合、ステップ16で再度、ステップ12のシス
テムソフト判別応答を実行する。
【００１１】以上のように本実施例によれば、実際の教
示用システムソフトの起動に入る前に、制御装置２，３
のプログラム言語やデータ入力形式から、起動する教示
装置１のシステムソフトをソフト判別部５により判別し
て、対応ソフト起動部６により対応する教示用システム
ソフトを起動させるようにしたので、教示用システムソ
フトを事前に入れ換えることなく、教示装置１を制御装
置２，３へ接続するだけで適切な教示用システムソフト
が立ち上がることになる。
示用システムソフトの起動に入る前に、制御装置２，３
のプログラム言語やデータ入力形式から、起動する教示
装置１のシステムソフトをソフト判別部５により判別し
て、対応ソフト起動部６により対応する教示用システム
ソフトを起動させるようにしたので、教示用システムソ
フトを事前に入れ換えることなく、教示装置１を制御装
置２，３へ接続するだけで適切な教示用システムソフト
が立ち上がることになる。
【００１２】以下、本発明の第２の実施例について図３
〜図５を参照しながら説明する。図３は本発明の第２の
実施例を示すロボットの教示装置と制御装置との全体構
成を示す図である。図３において、21はロボットの教示
装置、22はＮＣプログラム言語による入力を動作プログ
ラムとするロボットの第１制御装置、23は高級ロボット
言語による入力を動作プログラムとするロボットの第２
制御装置、24はこれらの教示装置21と第１，第２制御装
置22，23を接続する通信ケーブル、25はこれらの教示装
置21と第１，第２制御装置22，23を接続するＩ／Ｏ用ケ
ーブルである。図３に示すように、ロボットの教示装置
21には、教示装置21のシステムソフトの起動の前にロボ
ットの制御装置からの情報である動作プログラムや位置
データ形式により、起動する教示装置21のシステムソフ
トを判別するソフト判別部26と、判別結果から対応する
教示装置用システムソフトを起動する対応ソフト起動部
27とが備えられている。
〜図５を参照しながら説明する。図３は本発明の第２の
実施例を示すロボットの教示装置と制御装置との全体構
成を示す図である。図３において、21はロボットの教示
装置、22はＮＣプログラム言語による入力を動作プログ
ラムとするロボットの第１制御装置、23は高級ロボット
言語による入力を動作プログラムとするロボットの第２
制御装置、24はこれらの教示装置21と第１，第２制御装
置22，23を接続する通信ケーブル、25はこれらの教示装
置21と第１，第２制御装置22，23を接続するＩ／Ｏ用ケ
ーブルである。図３に示すように、ロボットの教示装置
21には、教示装置21のシステムソフトの起動の前にロボ
ットの制御装置からの情報である動作プログラムや位置
データ形式により、起動する教示装置21のシステムソフ
トを判別するソフト判別部26と、判別結果から対応する
教示装置用システムソフトを起動する対応ソフト起動部
27とが備えられている。
【００１３】ここで、図４は第２の実施例における教示
装置と制御装置の接続に関する具体的なハードウエア構
成を示す図である。図４において、31は教示装置21のＣ
ＰＵ、32は第１制御装置22のＣＰＵ、33は教示装置21の
通信回路、34は第１制御装置22の通信回路、35は教示装
置21のＩ／Ｏ入力回路、36は第１制御装置22のＩ／Ｏ入
力回路、37は起動ソフト情報などが記憶されている教示
装置30の記憶装置である。図示しないが、第２制御装置
23も第１制御装置22と同様なハードウエア構成を有して
いる。図１，図２に示すものと異なる点は、図１，図２
に示すものは制御装置２のシステムを判別する情報を通
信データで入力することに対し、図３，図４に示すもの
は制御装置22のシステムを判別する情報をＩ／Ｏ入力回
路35，36からのデータで入力するようになっていること
である。
装置と制御装置の接続に関する具体的なハードウエア構
成を示す図である。図４において、31は教示装置21のＣ
ＰＵ、32は第１制御装置22のＣＰＵ、33は教示装置21の
通信回路、34は第１制御装置22の通信回路、35は教示装
置21のＩ／Ｏ入力回路、36は第１制御装置22のＩ／Ｏ入
力回路、37は起動ソフト情報などが記憶されている教示
装置30の記憶装置である。図示しないが、第２制御装置
23も第１制御装置22と同様なハードウエア構成を有して
いる。図１，図２に示すものと異なる点は、図１，図２
に示すものは制御装置２のシステムを判別する情報を通
信データで入力することに対し、図３，図４に示すもの
は制御装置22のシステムを判別する情報をＩ／Ｏ入力回
路35，36からのデータで入力するようになっていること
である。
【００１４】以上のように構成された教示装置について
図５のフローチャートを用いて以下その動作を説明す
る。図５におけるステップ41で、図３および図４に示す
ように、ロボットの第２制御装置23から第１制御装置22
へ教示装置21を接続する。これらの電源をＯＮすること
で教示装置21の処理が実行され、ステップ42で、教示装
置21は、接続されている制御装置22の動作プログラムや
位置データ形式の情報をＩ／Ｏ入力回路35から入力し、
ソフト判別部26によりどの制御装置22が接続されている
かを判別する。次にステップ43で、対応ソフト起動部27
によりその情報から教示装置21の起動すべき教示装置用
システムソフトを選択し、第１制御装置22が接続されて
いる場合、ステップ44で第１制御装置22のプログラム言
語やデータ入力形式にあった教示用のシステムソフトＡ
を起動する。また、第２制御装置23が接続されている場
合、ステップ45で第２制御装置23にあった教示用のシス
テムソフトＢを起動する。何れの制御装置22，23にも該
当するものがない場合、ステップ46で再度、ステップ42
のシステムソフト判別情報入力を実行する。
図５のフローチャートを用いて以下その動作を説明す
る。図５におけるステップ41で、図３および図４に示す
ように、ロボットの第２制御装置23から第１制御装置22
へ教示装置21を接続する。これらの電源をＯＮすること
で教示装置21の処理が実行され、ステップ42で、教示装
置21は、接続されている制御装置22の動作プログラムや
位置データ形式の情報をＩ／Ｏ入力回路35から入力し、
ソフト判別部26によりどの制御装置22が接続されている
かを判別する。次にステップ43で、対応ソフト起動部27
によりその情報から教示装置21の起動すべき教示装置用
システムソフトを選択し、第１制御装置22が接続されて
いる場合、ステップ44で第１制御装置22のプログラム言
語やデータ入力形式にあった教示用のシステムソフトＡ
を起動する。また、第２制御装置23が接続されている場
合、ステップ45で第２制御装置23にあった教示用のシス
テムソフトＢを起動する。何れの制御装置22，23にも該
当するものがない場合、ステップ46で再度、ステップ42
のシステムソフト判別情報入力を実行する。
【００１５】なお第１の実施例のステップ12において、
制御装置から入力する情報を通信データとしたが、Ｉ／
Ｏデータを入力情報としてもよい。また、第２の実施例
のステップ42において、制御装置から入力する情報をＩ
／Ｏデータとしたが、通信データを入力情報としてもよ
い。また、ソフト判別部は動作プログラムや位置データ
形式の両方の情報から判断せずに、何れか一方のみ（動
作プログラムまたは位置データ形式）から判断する構成
としてもよい。
制御装置から入力する情報を通信データとしたが、Ｉ／
Ｏデータを入力情報としてもよい。また、第２の実施例
のステップ42において、制御装置から入力する情報をＩ
／Ｏデータとしたが、通信データを入力情報としてもよ
い。また、ソフト判別部は動作プログラムや位置データ
形式の両方の情報から判断せずに、何れか一方のみ（動
作プログラムまたは位置データ形式）から判断する構成
としてもよい。
【００１６】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、教示装置
のシステムソフトの起動の前にロボットの制御装置から
の情報により、起動する教示装置のシステムソフトを判
別するソフト判別部を備えるとともに、その判別結果に
より対応する教示装置用システムソフトを起動する対応
ソフト起動部と備えることにより、これまで同一の教示
装置をロボットの制御装置のシステムソフトのデータ形
式が異なる場合に行っていた教示装置のシステムソフト
の入れ替えがなくなり、制御装置を接続するだけで適切
な教示装置のシステムソフトが立ち上がることになる。
のシステムソフトの起動の前にロボットの制御装置から
の情報により、起動する教示装置のシステムソフトを判
別するソフト判別部を備えるとともに、その判別結果に
より対応する教示装置用システムソフトを起動する対応
ソフト起動部と備えることにより、これまで同一の教示
装置をロボットの制御装置のシステムソフトのデータ形
式が異なる場合に行っていた教示装置のシステムソフト
の入れ替えがなくなり、制御装置を接続するだけで適切
な教示装置のシステムソフトが立ち上がることになる。
【図１】第１の実施例における教示装置と各種のロボッ
トの制御装置の全体構成を示す図
トの制御装置の全体構成を示す図
【図２】同教示装置のソフトウエアの処理を示すフロー
チャート
チャート
【図３】第２の実施例における教示装置と各種のロボッ
トの制御装置の全体構成を示す図
トの制御装置の全体構成を示す図
【図４】第２の実施例における教示装置と制御装置の接
続に関するハードウエア構成を示す図
続に関するハードウエア構成を示す図
【図５】同教示装置のソフトウエアの処理を示すフロー
チャート
チャート
【図６】従来の教示装置の構成を示す図
１，21 教示装置 ２，22 第１制御装置 ３，23 第２制御装置 ４，24 通信ケーブル ５，26 ソフト判別部 ６，27 対応ソフト起動部 25 Ｉ／Ｏ用ケーブル
Claims (2)
- 【請求項１】 ロボットの制御装置にプログラムデータ
と位置データを入力する教示装置において、教示装置の
システムソフトの起動の前にロボットの制御装置からの
情報により、起動する教示装置のシステムソフトを判別
するソフト判別部を備えたロボットの教示装置。 - 【請求項２】 判別結果から対応する教示装置用システ
ムソフトを起動する対応ソフト起動部を備えた請求項１
記載のロボットの教示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20631892A JPH0651826A (ja) | 1992-08-03 | 1992-08-03 | ロボットの教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20631892A JPH0651826A (ja) | 1992-08-03 | 1992-08-03 | ロボットの教示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0651826A true JPH0651826A (ja) | 1994-02-25 |
Family
ID=16521317
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20631892A Pending JPH0651826A (ja) | 1992-08-03 | 1992-08-03 | ロボットの教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0651826A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7671160B2 (en) | 2005-02-14 | 2010-03-02 | Shin-Etsu Chemical Co., Ltd. | Curable perfluoropolyether compositions and rubber or gel articles comprising the cured products of the compositions |
| JP2014215781A (ja) * | 2013-04-25 | 2014-11-17 | 株式会社アイエイアイ | 教示装置 |
-
1992
- 1992-08-03 JP JP20631892A patent/JPH0651826A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7671160B2 (en) | 2005-02-14 | 2010-03-02 | Shin-Etsu Chemical Co., Ltd. | Curable perfluoropolyether compositions and rubber or gel articles comprising the cured products of the compositions |
| JP2014215781A (ja) * | 2013-04-25 | 2014-11-17 | 株式会社アイエイアイ | 教示装置 |
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