JPH0650736A

JPH0650736A - ステレオ画像測定装置

Info

Publication number: JPH0650736A
Application number: JP4224670A
Authority: JP
Inventors: Hitoshi Otani; 仁志大谷; Fumio Otomo; 文夫大友; Hiroyuki Aoki; 弘幸青木
Original assignee: Topcon Corp
Current assignee: Topcon Corp
Priority date: 1992-07-31
Filing date: 1992-07-31
Publication date: 1994-02-25
Anticipated expiration: 2017-08-19
Also published as: JP3316682B2

Abstract

(57)【要約】［目的］本発明はステレオ画像を表示し、その表示画
面上で相関処理を行うステレオ画像測定装置に係わり、
特に、カーソル位置近傍で特徴点抽出を行った後、相関
処理を行うことのできるステレオ画像測定装置を提供す
ることを目的とする。［構成］本発明は、ステレオ画像記憶部が少なくとも
一対のステレオ画像を記憶し、表示部が、ステレオ画像
記憶部に記憶されたステレオ画像を表示し、カーソル移
動部が、表示部で表示されたステレオ画像中にカーソル
を移動させ、特徴抽出部が、表示部で表示されるステレ
オ画像の内の一の画像におけるカーソル位置近傍で、特
徴点抽出を行い、その特徴点を測定点として決定する様
になっている。そして相関処理部が、一の画像の測定点
に対応する他の画像の対応点を捜索し、表示部が、測定
点と相関処理結果に基づき、求められた対応点にマーク
を附す様になっている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はステレオ画像を表示し、
その表示画面上で相関処理を行うステレオ画像測定装置
に係わり、特に、カーソル位置近傍で特徴点抽出を行っ
た後、相関処理を行うことのできるステレオ画像測定装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来からステレオ画像を解析する技術
は、写真測量の分野等で用いられており、特に地形図作
成のために利用されている。

【０００３】このステレオ画像を解析する場合には、左
右何れか一方の位置と、この位置に対応する他方の対応
点を検索する必要があり、この対応点の検索には、目視
による方法や、相関処理による方法が使用されていた。
これらの検索方法は何れの場合にも、ステレオ画像の一
部分のみを立体表示させていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
のステレオ画像の局所的な一部分の画像を表示させる方
法は、測定点の指定が測定者によるマニュアル操作であ
ったため、相関に相応しい特徴のある点に行われること
があった。

【０００５】このため対応点を求める相関処理を行って
も、確実に対応点を求めることができない場合があり、
対応点を確実に検索することのできるステレオ画像測定
装置の出現が強く望まれていた。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は上記課題に鑑み
案出されたもので、少なくとも一対のステレオ画像を記
憶するためのステレオ画像記憶部と、前記ステレオ画像
記憶部に記憶されたステレオ画像を表示するための表示
部と、この表示部で表示されたステレオ画像中にカーソ
ルを移動させるためのカーソル移動部と、前記表示部で
表示されるステレオ画像の内の一の画像におけるカーソ
ル位置近傍で、特徴点抽出を行い、その特徴点を測定点
として決定するための特徴抽出部と、前記一の画像の測
定点に対応する他の画像の対応点を捜索する相関処理に
より求める相関処理部と、前記表示部は、前記測定点と
相関処理結果に基づき、求められた対応点にマークを附
す様に構成されている。

【０００７】また本発明は、少なくとも一対のステレオ
画像を記憶するためのステレオ画像記憶部と、第１の表
示面積を有し、第１の倍率で前記ステレオ画像記憶部に
記憶されたステレオ画像を表示するための第１表示部
と、この第１表示部で表示されたステレオ画像中にカー
ソルを移動させるためのカーソル移動部と、前記第１の
表示面積よりも小さい第２の表示面積を有し、前記第１
の倍率よりも大きな第２倍率で、カーソル近傍範囲内の
ステレオ画像を表示するための第２表示部と、前記第２
表示部で表示されるステレオ画像の内の一の画像におけ
るカーソル位置近傍で、特徴点抽出を行い、その特徴点
を測定点として決定するための特徴抽出部と、前記一の
画像の測定点に対応する他の画像の対応点を捜索する相
関処理により求める相関処理部と、前記第１及び第２表
示部は、相関処理結果に基づき上記カーソル部の測定点
とこれの対応点とにマークを附す様に構成されている。

【０００８】更に本発明は、前回測定の測定点と、今回
測定の測定点とを結線し、また前回測定の相関処理によ
り求めた対応点と今回測定の対応点とを結線するための
結線手段を備えることもできる。

【０００９】

【作用】以上の様に構成された本発明は、ステレオ画像
記憶部が少なくとも一対のステレオ画像を記憶し、表示
部が、ステレオ画像記憶部に記憶されたステレオ画像を
表示し、カーソル移動部が、表示部で表示されたステレ
オ画像中にカーソルを移動させ、特徴抽出部が、表示部
で表示されるステレオ画像の内の一の画像におけるカー
ソル位置近傍で、特徴点抽出を行い、その特徴点を測定
点として決定する様になっている。そして相関処理部
が、一の画像の測定点に対応する他の画像の対応点を捜
索し、表示部が、測定点と相関処理結果に基づき、求め
られた対応点にマークを附す様になっている。

【００１０】また本発明は、ステレオ画像記憶部が少な
くとも一対のステレオ画像を記憶し、第１の表示面積を
有する第１表示部が、第１の倍率でステレオ画像記憶部
に記憶されたステレオ画像を表示し、カーソル移動部
が、第１表示部で表示されたステレオ画像中にカーソル
を移動させ、第１の表示面積よりも小さい第２の表示面
積を有する第２表示部が、第１の倍率よりも大きな第２
倍率で、カーソル近傍範囲内のステレオ画像を表示し、
特徴抽出部が、第２表示部で表示されるステレオ画像の
内の一の画像におけるカーソル位置近傍で、特徴点抽出
を行い、その特徴点を測定点として決定する様になって
いる。そして相関処理部が、一の画像の測定点に対応す
る他の画像の対応点を捜索し、第１及び第２表示部が、
相関処理結果に基づきカーソル部の測定点とこれの対応
点とにマークを附す様になっている。

【００１１】更に本発明は結線手段が、前回測定の測定
点と、今回測定の測定点とを結線し、また前回測定の相
関処理により求めた対応点と今回測定の対応点とを結線
する様にすることもできる。

【００１２】

【実施例】

【００１３】本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。

【００１４】「ステレオ画像の測定方法」

【００１５】図９は、ステレオ画像の測定方法の基本原
理を示すもので、左右画像の傾きを補正した偏位修正後
の左画像１００及び右画像２００を３Ｄディスプレイ上
に表示すると、３次元モデルとして表示され、立体計測
が可能となる。これらの画像は、縦視差がなく同一のＹ
座標を有するので、Ｘ方向の視差を対応付ければ、３角
測量の原理により３次元座標を求めることができる。即
ち図９に示すように、左右画像中に測点（カーソル）を
重ねて表示し、３次元マウスで測定したい点を左画像１
００中で指示して、右画像２００中のカーソルのみをＸ
方向（上下）に移動させて対象物表面に合わせる様にす
るものである。

【００１６】なお、この立体視における対応付けは、使
用者の立体視能力に依存する目視による方法もあるが、
左右画像濃度の類似度を比較する画像相関等を用いた自
動探索処理を行うこともできる。この電子計算機を使用
した自動探索処理を一般的にステレオマッチングと呼ん
でいる。

【００１７】次に図１に基づいて、ステレオ画像測定装
置１を説明する。ステレオ画像測定装置１は、制御装置
本体２と、左写真用光ディスクドライブ３１と、右写真
用光ディスクドライブ３２と、３Ｄモニター４とから構
成されている。

【００１８】制御装置本体２は、中央処理装置、メモリ
等を備えた演算処理装置であり、ステレオ画像測定装置
１全体の制御を司るものである。制御装置本体２の内部
の構成は後に詳細に説明する。光ディスクドライブ３
は、左写真用光ディスクドライブ３１と右写真用光ディ
スクドライブ３２とからなっている。この光ディスクド
ライブ３には、外部のスキャナー等からの大量な画像デ
ータを記憶するためのものである。左写真用光ディスク
ドライブ３１は、左の立体画像データを記憶するための
メモリ部に該当するものであり、右写真用光ディスクド
ライブ３２は、右の立体画像データを記憶するためのメ
モリ部に該当するものである。なお大容量メモリであれ
ば、光ディスクドライブに限らず、何れの記憶手段を採
用することもできる。

【００１９】３Ｄモニター４はモニター部に該当するも
ので、立体視が可能となっている。３Ｄモニター４は、
左画像用高解像度ディスプレイ４１と、右画像用高解像
度ディスプレイ４２と、ハーフミラー４３とから構成さ
れている。左画像用高解像度ディスプレイ４１の前面に
は、偏光フィルタ４１１が取り付けられており、右画像
用高解像度ディスプレイ４２の前面には、偏光フィルタ
４２１が取り付けられている。偏光フィルタ４１１と偏
光フィルタ４２１の偏光特性は、互いに直交する様に構
成されており、使用者は、左右で直交する偏光特性を備
えた偏光メガネで観察することにより、対象画像を立体
視することができる。

【００２０】次に制御装置本体２の電気的構成を図２に
基づいて説明する。

【００２１】制御装置本体２は、処理指令部２０と、バ
ッファメモリ２１ａと、バッファメモリ２１ｂと、主画
像メモリ２２ａと、主画像メモリ２２ｂと、副画像メモ
リ２３ａと、副画像メモリ２３ｂと、主線画／カーソル
メモリ２４ａと、主線画／カーソルメモリ２４ｂと、副
線画／カーソルメモリ２５ａと、副線画／カーソルメモ
リ２５ｂと、メモリ制御部２６ａと、メモリ制御部２６
ｂと、合成部２７ａと、合成部２７ｂと、Ｄ／Ａ変換器
２８ａと、Ｄ／Ａ変換器２８ｂと、特徴抽出部２９１
と、相関器２９２とからなっている。

【００２２】バッファメモリ２１ａと、主画像メモリ２
２ａと、副画像メモリ２３ａと、主線画／カーソルメモ
リ２４ａと、副線画／カーソルメモリ２５ａと、メモリ
制御部２６ａと、合成部２７ａと、Ｄ／Ａ変換器２８ａ
とは、左画像系の電気的構成であり、左画像用高解像度
ディスプレイ（左モニター）４１に接続されるものであ
る。

【００２３】同様に、バッファメモリ２１ｂと、主画像
メモリ２２ｂと、副画像メモリ２３ｂと、主線画／カー
ソルメモリ２４ｂと、副線画／カーソルメモリ２５ｂ
と、メモリ制御部２６ｂと、合成部２７ｂと、Ｄ／Ａ変
換器２８ｂとは、右画像系の電気的構成であり、右画像
用高解像度ディスプレイ（右モニター）４２に接続され
るものである。

【００２４】なお左画像用高解像度ディスプレイ（左モ
ニター）４１は、主画面４１１と副画面４１２に分割さ
れており、主画面４１１は第１の表示部に該当し、第１
の表示面積を有し、第１の倍率でステレオ画像記憶部に
記憶されたステレオ画像を表示するためのものである。
そして副画面４１２は第２の表示部に該当し、主画面４
１１よりも小さい第２の表示面積を有し、第１の倍率よ
りも大きな第２の倍率で主画面４１１で表示された範囲
内のステレオ画像を表示するためのものである。

【００２５】同様に右画像用高解像度ディスプレイ（右
モニター）４２は、主画面４２１と副画面４２２に分割
されており、主画面４２１は第１の表示面積を有し、第
１の倍率でステレオ画像を表示し、副画面４２２は、主
画面４２１よりも小さい第２の表示面積を有し、第１の
倍率よりも大きな第２の倍率で主画面４２１で表示され
た範囲内のステレオ画像を表示するためのものである。

【００２６】処理指令部２０は中央処理装置等を含み、
制御装置本体２の各電気的構成を制御処理するためのも
のである。

【００２７】バッファメモリ２１ａは、メモリ部又はス
テレオ画像記憶部に該当するもので、ステレオ画像処理
を行う画像データを左写真用光ディスクドライブ３１か
ら読みだして、一次的に記憶するためのものである。

【００２８】主画像メモリ２２ａは主画像メモリ部に該
当するもので、左モニター４１の第１表示範囲である主
画面４１１に、左の立体画像を第１の倍率で表示するた
めの画像データを記憶するためのものである。

【００２９】副画像メモリ２３ａは副画像メモリ部に該
当するもので、左モニター４１の第２表示範囲である副
画面４１２に、左の立体画像を第２の倍率で表示するた
めの画像データを記憶するためのものである。

【００３０】主線画／カーソルメモリ２４ａは、主画像
メモリ２２ａと同じ容量を有し、線画及びカーソル存在
位置のみ白画素表示を行わせるためのものである。副線
画／カーソルメモリ２５ａは、副画像メモリ２３ａと同
じ容量を有し、線画及びカーソル存在位置のみ白画素表
示を行わせるためのものである

【００３１】メモリ制御部２６ａは、バッファメモリ２
１ａ等を制御したり、主画面４１１、副画面４１２の画
面倍率に基づき、主画像メモリ２２ａと副画像メモリ２
３ａとを制御するためのものである。

【００３２】合成部２７ａは、主画像メモリ２２ａと副
画像メモリ２３ａと主線画／カーソルメモリ２４ａと副
線画／カーソルメモリ２５ａとの画像データを合成し、
合成画像データを形成するためのものであり、Ｄ／Ａ変
換器２８ａを介して左モニター４１に対して合成画像デ
ータを出力する様に構成されている。

【００３３】同様に右画像系として、バッファメモリ２
１ｂと主画像メモリ２２ｂと副画像メモリ２３ｂと主線
画／カーソルメモリ２４ｂと副線画／カーソルメモリ２
５ｂとメモリ制御部２６ｂと合成部２７ｂとＤ／Ａ変換
器２８ｂとが存在するが、左画像系の電気的構成を右画
像に置き換えたものと同様であるから、説明を省略す
る。

【００３４】そして特徴抽出部２９１は、画像データか
ら画像の特徴を抽出するためのものであり、本実施例で
は、指定ポイント近傍の９個の画素の値にラプラシアン
ガウスフィルタで信号処理を施した特徴抽出法が採用さ
れている。このラプラシアンガウスフィルタは、ディジ
タル画像のフィルタリングに相当するものであり、画像
空間と同じ空間上で処理を行う空間フィルタの一種であ
る。ラプラシアンガウスフィルタは、２次微分操作に相
当し、ある地点を中心として４方向の差分を演算するも
のである。この結果、急激な濃度変化をする部分を特徴
として抽出することができる。

【００３５】相関器２９２は相関処理部に該当するもの
で、左右画像濃度の類似度を比較する画像相関を用いた
自動探索処理を行うものである。なお相関処理の詳細
は、後に説明する。

【００３６】入力部２９３は処理指令部２０に対して、
各種倍率の設定や、カーソルの移動等の指示を入力する
ためのものである。この入力部２９３は、キーボード、
マウス等、何れの方式の入力手段を採用することができ
る。

【００３７】以上の様に構成された本実施例の作用を図
３に基づいて説明する。３次元測定処理を開始すると、
まずステップ１（以下、Ｓ１と略する）で、左写真用光
ディスクドライブ３１から、処理対象となる左立体画像
をバッファメモリ２１ａに送出する。同様に右写真用光
ディスクドライブ３２から、処理対象となる右立体画像
をバッファメモリ２１ｂに送出する。なお送出する画像
の選択は、入力部２９３からの選択画像指定信号（ａ）
を、処理指令部２０に送信することにより実行される。

【００３８】次にＳ２では、入力部２９３により、主画
面４１１、主画面４２１の主画面倍率（ＬＭＡＧ）を設
定入力する。本実施例では主画面倍率（ＬＭＡＧ）を、
（１／２、１／３、・・・・）の何れかの値を選択する
様に構成されているが、主画面倍率（ＬＭＡＧ）を決定
可能な方式であれば、何れの方式を採用することができ
る。なお主画面倍率（ＬＭＡＧ）の設定は、入力部２９
３からの主画面倍率指定信号（ｂ）を、処理指令部２０
を介してメモリ制御部２６ａ、メモリ制御部２６ｂに送
信することにより実行される。

【００３９】次にＳ３では処理指令部２０が、主画面倍
率（ＬＭＡＧ）に応じたアドレス間隔で、バッファメモ
リ２１ａから主画像メモリ２２ａに左画像データが転送
される。同様に、バッファメモリ２１ｂから主画像メモ
リ２２ｂに右画像データが転送される。またメモリ制御
部２６ａは、アドレス間隔決定信号（ｃ）により、バッ
ファメモリ２１ａから読み込む左画像データのアドレス
間隔を制御する様になっている。同様にメモリ制御部２
６ｂは、バッファメモリ２１ｂから読み込む右画像デー
タのアドレス間隔を制御する。そして主画面倍率（ＬＭ
ＡＧ）が小さくなるに従い、アドレス間隔が大きくなる
様になっており、主画像メモリ２２ｂ上に縮小画像が形
成される。

【００４０】そしてＳ４では、入力部２９３により、副
画面４１２、副画面４２２の副画面倍率（ＨＭＡＧ）を
設定入力する。本実施例では副画面倍率（ＨＭＡＧ）
を、（１、２、３・・・）の何れかの値を選択する様に
構成されているが、副画面倍率（ＨＭＡＧ）を決定可能
な方式であれば、何れの方式を採用することができる。
なお副画面倍率（ＨＭＡＧ）の設定は、入力部２９３か
らの副画面倍率指定信号（ｄ）を、処理指令部２０を介
してメモリ制御部２６ａ、メモリ制御部２６ｂに送信す
ることにより実行される。一般的に副画面倍率（ＨＭＡ
Ｇ）は、主画面倍率（ＬＭＡＧ）より高く設定される。

【００４１】次にＳ５では、入力部２９３からカーソル
移動信号（ｅ）を入力し、カーソルを移動させる。そし
て図４（ａ）に示す様に主画面４１１、主画面４２１上
で、左画像の主画像概略測定点ＬＰ（Ｉ、Ｊ）、及び右
画像の主画像概略測定点ＲＰ（Ｋ、Ｊ）を指定する。即
ち操作者が、モニタ４の画面を見ながら測定ポイント上
にカーソルが位置する様に、左右のカーソルを移動さ
せ、測定点を指定する。指定後ＬＰ（Ｉ、Ｊ）、ＲＰ
（Ｋ、Ｊ）を中心として、副画面４１２、４２２の測定
範囲を示す４角の枠が主画面４１１、４２１上に表示さ
れる。本実施例では、５個の主画像概略測定点を設定し
ており、左画像の主画像概略測定点ＬＰ（Ｉ、Ｊ）は、
Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５となっており、右画像の
主画像概略測定点ＲＰ（Ｋ、Ｊ）は、Ｐ１’、Ｐ２’、
Ｐ３’、Ｐ４’、Ｐ５’となっている。以下、Ｐ１、Ｐ
２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５の順に、一つづつ、測定を実行す
る。

【００４２】なお入力部２９３と処理指令部２０とは、
主画面４１１、４２１上でカーソルを移動させるための
カーソル移動部の動作を行うものである。

【００４３】そしてＳ６では、処理指令部２０が、副画
面倍率（ＨＭＡＧ）に応じたアドレス間隔で、バッファ
メモリ２１ａから副画像メモリ２３ａに左画像データが
転送される。同様に、バッファメモリ２１ｂから副画像
メモリ２３ｂに右画像データが転送される。またメモリ
制御部２６ａは、アドレス間隔決定信号（ｃ）により、
バッファメモリ２１ａから読み込む左画像データのアド
レス間隔を制御する様になっている。同様にメモリ制御
部２６ｂは、バッファメモリ２１ｂから読み込む右画像
データのアドレス間隔を制御する。そして副画面倍率
（ＨＭＡＧ）が大きくなるに従い、アドレス間隔が小さ
くなる様になっており、副画像メモリ２３ｂ上に拡大画
像が形成される。

【００４４】次にＳ７では、左の副画面４１２上の特徴
抽出を行う。この特徴抽出は、特徴抽出部２９１のラプ
ラシアンガウスフィルタにより実行される。

【００４５】そしてＳ８では図４（ｂ）に示す様に、左
の副画面４１２で特徴抽出された基準測定点をＬＰ（Ｉ
ａ、Ｊａ）と決定する。

【００４６】更にＳ９では、相関器２９２により相関処
理を行う。相関処理には一般的に絶対差法、相関係数法
等が用いられる。即ち図４（ｃ）に示す様に、Ｓ８で決
定された左の副画面４１２の基準測定点ＬＰ（Ｉａ、Ｊ
ａ）に対応する右副画面４２２の対応点ＲＰ（Ｋａ、Ｊ
ａ）を捜索するものである。

【００４７】次にＳ１０では左右画像カーソルを表示す
る。即ち、左モニター４１の主画面４１１と副画面４１
２とに、基準測定点ＬＰ（Ｉａ、Ｊａ）を表示し、右モ
ニター４２の主画面４２１と副画面４２２とに、対応点
ＲＰ（Ｋａ、Ｊａ）を表示する。

【００４８】そしてＳ１１では、図４（ｄ）に示す様に
立体視を行い、操作者が対応点の確認を行う。即ち、左
右画像に特徴がなく極めて類似する画像が存在する場合
には、相関処理に誤りが発生する場合があるからであ
る。

【００４９】Ｓ１１で対応点の誤りを発見した場合に
は、Ｓ１２に進み、Ｓ１２では強制的に右カーソルを位
置を修正し、Ｓ１３に進む。

【００５０】Ｓ１３では主線画／カーソルメモリ２４
ａ、２４ｂに、前回の対応点と今回の対応点を結んで結
線し、また前回の測定点と今回の測定点とを結線した線
画を書き込み、主画面４１１、４２１に表示する。

【００５１】そしてＳ１４では、本実施例ではＰ５の測
定が終了したか否かを判断し、最後のＰ５の測定まで終
了している場合には、Ｓ１５に進んで測定を終了する。
Ｐ５まで測定が終了していない場合には、Ｓ１６に進
み、カーソルが移動しているか否かを判断する。そして
カーソルが移動している、即ち測定継続と判断された場
合には、Ｓ１７に進む。

【００５２】Ｓ１７では、カーソルの移動が所定速度以
上であるか、或は、副画像４１２、４２２の画面の範囲
外に移動しているか否かを判断し、これらの場合には、
Ｓ１８に進んで、副画面４１２、４２２を停止させると
共に、Ｓ５に戻って測定を繰り返す様になっている。更
にＳ１７で、カーソルの移動が所定速度以上でなく、或
は、画面の範囲外に移動していない場合には、Ｓ１９に
進んで、副画面４１２、４２２をスクロールさせる。次
にＳ２０に進んで、Ｓ５と同様に概略測定点を指定した
後、Ｓ７に進む様になっている。

【００５３】本実施例では、Ｐ１からＰ５の５点を指定
する方法で説明したが、対象物の輪郭等に応じて適宜の
個数に変更することが可能である。

【００５４】なおＳ１３では単純にそれぞれの対応点を
線分で結線するだけでなく、ポリラインとして測定する
こともできる。ポリラインとは、線分と線分とを幾つか
結んだ図形であり、測定を行う毎に測定点間を線分で連
続的に結んだものである。

【００５５】図５は、１から６までの順に各頂点を測定
した例であり、測定終了時には、「ポリラインを閉じ
る」（図５（ａ））を指定するか、「ポリラインを開
く」（図５（ｂ））を指定する。更に誤って測定した場
合には、追加、削除を行わせることもできる。また、一
定の高さ（Ｚ）を与えて左右カーソル間隔を制御し、ポ
リライン測定すれば、等高線を描画することもできる。

【００５６】更にポリライン測定だけでなく、サークル
測定及びアーク測定も利用することができる。サークル
測定には図６（ａ）に示す様に、中心点Ａと半径Ｂを指
定して円の図形データを与えるものや、図６（ｂ）に示
す様に、円周上のＡ、Ｂ、Ｃの３点を指定するものがあ
る。またアーク測定は図７に示す様に、円弧の始点Ａ、
終点Ｃ、更に円周上の中間点Ｂを与えることにより、円
弧の図形データを与えるものである。この様なポリライ
ン測定、サークル測定又はアーク測定等を利用すること
により、測定対象物の輪郭線の描画の便宜が図れ、幾つ
かの点データによって図形データの管理ができるという
利点がある。

【００５７】なお、主画面倍率（ＬＭＡＧ）は第１の倍
率に該当するものであり、副画面倍率（ＨＭＡＧ）は第
２の倍率に該当するものである。そして、これらの倍率
を設定、変更するための入力部２９３と処理指令部２０
とメモリ制御部２６ａとメモリ制御部２６ｂとは、倍率
設定部に該当するものである。本実施例では、副画像４
１２、４２２の測定においてのみ相関処理を使用する様
に説明してきたが、相関器２９２は主画像メモリ２２
ａ、２２ｂからデータを転送する様にし、主画面４１
１、４２１上での概略測定点指定においても相関処理を
使用してカーソル位置を決定する様に構成することもで
きる。

【００５８】次に図８に基づいて、相関器２９２の相関
処理を詳細に説明する。本実施例では、左画像の基準画
像データにおける測定点近傍のデータ列を、右画像の画
像データ群の中から、類似するデータ列を探索するもの
であり、その手法として絶対差法が採用されている。こ
の手法は次に詳述する様に、絶対差が最も少なくなるデ
ータ列を検索し、その画像アドレスから対応点を算出す
るものである。

【００５９】図８のＳ１では、各パラメータを入力部２
９３から入力する。本実施例では、相関データ点数Ｎ
Ｗ、探索データ点数ＩＳＥＡＲ、相関比較ＡＢＳＭＩＮ
を設定する。相関データ点数ＮＷは、左画像の測定点近
傍に縦ＮＷ個、横ＮＷ個の正方形の基準画像データを設
定するという意味である。探索データ点数ＩＳＥＡＲ
は、基準画像データに対応させる右画像のデータ列であ
る探索画像データが、横方向に何個配置されているか示
すものであり、換言すれば、縦ＮＷ個、横ＩＳＥＡＲ個
の長方形の右画像のデータ列が、横方向に何個配置され
ているかを示すものである。相関比較ＡＢＳＭＩＮは、
演算する絶対差が最小となる場合を検索するために、数
値演算上、初期値として設定するものである。

【００６０】次にＳ２では左画像の基準画像データの個
数Ｎを演算する。本実施例では、基準画像データが正方
形であるから、ＮＷ＊ＮＷが基準画像データの個数Ｎと
なる。またＳ２では、右画像の探索画像データの個数Ｍ
を演算する。即ち基準画像データと同様に縦方向には、
ＮＷ個配置されているので、右画像の探索画像データの
個数Ｍは、ＮＷ＊ＩＳＥＡＲとなる。

【００６１】そしてＳ３では左画像の基準画像データ
を、ＬＤＡＴＡ（Ｎ）として副画像メモリ２３ａから読
み込み、右画像の探索画像データを、ＲＤＡＴＡ（Ｍ）
として副画像メモリ２３ｂから読み込む。

【００６２】次にＳ４ではＬＤＡＴＡ（Ｎ）の総和を求
め、Ｎで除することにより、基準画像平均値ＸＭＥＡＮ
を計算する。

【００６３】そしてＳ５ではＩＣＯＵＮＴに１を代入
し、更にＳＥＡＲＣＨを定義する。このＳＥＡＲＣＨ
は、基準画像データに対応させる右画像に設定する縦Ｎ
Ｗ個、横ＮＷ個の正方形の探索画像データの１ブロック
の数に相当する。また本実施例のＩＣＯＵＮＴは、左か
ら何番目の探索画像データのブロックかを示すことにな
る。

【００６４】次にＳ６では、縦ＮＷ個、横ＮＷ個の正方
形の探索画像データの１ブロックを右画像に設定し、右
画像の探索画像データのＲＤＡＴＡ（Ｍ）の中から、該
当する１ブロックの画像データを選択し、この画像デー
タをＳＤＡＴＡ（Ｎ）として転送記憶させる。

【００６５】そしてＳ７では、Ｓ６で転送記憶されたＳ
ＤＡＴＡ（Ｎ）の総和を求め、Ｎで除することにより、
探索画像平均値ＹＭＥＡＮを演算する。

【００６６】次にＳ８では、

【００６７】Ａｉ＝（ＬＤＡＴＡ（ｉ）ーＸＭＥＡＮ）
ー（ＳＤＡＴＡ（Ｎ）ーＹＭＥＡＮ）

【００６８】をｉ＝１からＮまで、それぞれ計算し、そ
の総和を求めてＡＢＳとする。

【００６９】更にＳ９ではＳ８で求めたＡＢＳが、ＡＢ
ＳＭＩＮより小さいか否かを判断する。Ｓ９の判断でＡ
ＢＳが、ＡＢＳＭＩＮより小さい場合にはＳ１０で、Ａ
ＢＳＭＩＮにＡＢＳを代入して置き換えると共に、この
時のＩＣＯＵＮＴの値をＭＡＴＰＯＮとして記憶させ
る。

【００７０】次にＳ１１に進んで、ＩＣＯＵＮＴがＳＥ
ＡＲＣＨと一致するか判断する。即ちＩＣＯＵＮＴがＳ
ＥＡＲＣＨと一致した場合には、右画像の探索画像デー
タＲＤＡＴＡ（Ｍ）の中から、各ブロックのＳＤＡＴＡ
（Ｎ）を全て読みだして、相関処理を全て終了したこと
を意味する。この場合にはＳ１２で処理を終了し、ＭＡ
ＴＰＯＮに記憶されたＩＣＯＵＮＴに相当する探索画像
データのブロックが、左画像の基準画像データと対応す
る、右画像の探索画像データ中のブロック（即ち、対応
データ列）となる。

【００７１】そしてＳ１１でＩＣＯＵＮＴがＳＥＡＲＣ
Ｈと一致しない場合には、Ｓ１３に進み、探索画像デー
タの１ブロックを一つ右のブロックに変更するため、Ｉ
ＣＯＵＮＴ＋１をＩＣＯＵＮＴに代入してＳ６に戻る様
になっている。

【００７２】以上の動作を繰り返せば、ＡＢＳの最も少
ないＩＣＯＵＮＴを決定することができ、ＩＣＯＵＮＴ
に定められた右画像の探索画像データ中のブロックが、
求める対応点となる。

【００７３】

【効果】以上の様に構成された本発明は、少なくとも一
対のステレオ画像を記憶するためのステレオ画像記憶部
と、前記ステレオ画像記憶部に記憶されたステレオ画像
を表示するための表示部と、この表示部で表示されたス
テレオ画像中にカーソルを移動させるためのカーソル移
動部と、前記表示部で表示されるステレオ画像の内の一
の画像におけるカーソル位置近傍で、特徴点抽出を行
い、その特徴点を測定点として決定するための特徴抽出
部と、前記一の画像の測定点に対応する他の画像の対応
点を捜索する相関処理により求める相関処理部と、前記
表示部は、前記測定点と相関処理結果に基づき、求めら
れた対応点にマークを附す様に構成されているので、特
徴点近傍を基準に相関処理を行うことができ、確実に対
応点を見つけることができるという卓越した効果があ
る。

【００７４】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例のステレオ画像測定装置１の構
成を示す図である。

【図２】本実施例の制御装置本体２の電気的構成を示す
図である。

【図３】本実施例のステレオ画像測定装置１の作用を示
す図である。

【図４】本実施例のステレオ画像測定装置のモニター画
面を示す図である。

【図５】本実施例のポリライン測定を説明する図であ
る。

【図６】本実施例のサークル測定を説明する図である。

【図７】本実施例のアーク測定を説明する図である。

【図８】本実施例の相関器２９２の動作を説明する図で
ある。

【図９】ステレオ画像の測定方法の基本原理を説明する
図である。

【符号の説明】

１ステレオ画像測定装置２制御装置本体２０処理指令部２１バッファメモリ２２主画像メモリ２３副画像メモリ２４主線画／カーソルメモリ２５副線画／カーソルメモリ２６メモリ制御部２７合成部２８Ｄ／Ａ変換器２９１特徴抽出部２９２相関器２９３入力部３光ディスクドライブ３１左写真用光ディスクドライブ３２右写真用光ディスクドライブ４３Ｄモニター４１左モニター４１１主画面４１２副画面４２右モニター４２１主画面４２２副画面

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】少なくとも一対のステレオ画像を記憶す
るためのステレオ画像記憶部と、前記ステレオ画像記憶
部に記憶されたステレオ画像を表示するための表示部
と、この表示部で表示されたステレオ画像中にカーソル
を移動させるためのカーソル移動部と、前記表示部で表
示されるステレオ画像の内の一の画像におけるカーソル
位置近傍で、特徴点抽出を行い、その特徴点を測定点と
して決定するための特徴抽出部と、前記一の画像の測定
点に対応する他の画像の対応点を捜索する相関処理によ
り求める相関処理部と、前記表示部は、前記測定点と相
関処理結果に基づき、求められた対応点にマークを附す
様に構成されていることを特徴とするステレオ画像測定
装置。
【請求項２】少なくとも一対のステレオ画像を記憶す
るためのステレオ画像記憶部と、第１の表示面積を有
し、第１の倍率で前記ステレオ画像記憶部に記憶された
ステレオ画像を表示するための第１表示部と、この第１
表示部で表示されたステレオ画像中にカーソルを移動さ
せるためのカーソル移動部と、前記第１の表示面積より
も小さい第２の表示面積を有し、前記第１の倍率よりも
大きな第２倍率で、カーソル近傍範囲内のステレオ画像
を表示するための第２表示部と、前記第２表示部で表示
されるステレオ画像の内の一の画像におけるカーソル位
置近傍で、特徴点抽出を行い、その特徴点を測定点とし
て決定するための特徴抽出部と、前記一の画像の測定点
に対応する他の画像の対応点を捜索する相関処理により
求める相関処理部と、前記第１及び第２表示部は、相関
処理結果に基づき上記カーソル部の測定点とこれの対応
点とにマークを附す様に構成されていることを特徴とす
るステレオ画像測定装置。
【請求項３】前回測定の測定点と、今回測定の測定点
とを結線し、また前回測定の相関処理により求めた対応
点と今回測定の対応点とを結線するための結線手段を備
えた請求項１又は２記載のステレオ画像測定装置。