JPH0643991B2 - 管内部移動・芯出し用治具 - Google Patents
管内部移動・芯出し用治具Info
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- JPH0643991B2 JPH0643991B2 JP60117416A JP11741685A JPH0643991B2 JP H0643991 B2 JPH0643991 B2 JP H0643991B2 JP 60117416 A JP60117416 A JP 60117416A JP 11741685 A JP11741685 A JP 11741685A JP H0643991 B2 JPH0643991 B2 JP H0643991B2
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- JP
- Japan
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- pipe
- jig
- inspection
- centering
- moving
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B5/00—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques
- G01B5/0002—Arrangements for supporting, fixing or guiding the measuring instrument or the object to be measured
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto
- B08B9/02—Cleaning pipes or tubes or systems of pipes or tubes
- B08B9/027—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages
- B08B9/04—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes
- B08B9/043—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes moved by externally powered mechanical linkage, e.g. pushed or drawn through the pipes
-
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- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto
- B08B9/02—Cleaning pipes or tubes or systems of pipes or tubes
- B08B9/027—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages
- B08B9/04—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes
- B08B9/049—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes having self-contained propelling means for moving the cleaning devices along the pipes, i.e. self-propelled
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/04—Wave modes and trajectories
- G01N2291/044—Internal reflections (echoes), e.g. on walls or defects
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Magnetic Means (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 (3-1)産業上の利用分野 本発明は検査器具、清掃器具等を取り付けて管内を移動
し所定の場所において、その器具を管内に芯出し固定し
て所要の作業を行なわせるのに便利に用いられる管内部
移動・芯出し用治具に関する。
し所定の場所において、その器具を管内に芯出し固定し
て所要の作業を行なわせるのに便利に用いられる管内部
移動・芯出し用治具に関する。
(3-2)従来の技術 化学工業、燃料工業その他の各種工業にとって配管は工
場の欠くことのできない設備となっていることはいうま
でもないが、最近は水道、ガス等の普及、集中冷暖房の
普及等によって、配管は市民生活にとっても、密着した
ものとなってきている。また熱交換器やボイラー等管を
主体とした機器も多く使用されている。しかし、管の破
損等に伴なう事故の発生も多くなってきており、配管等
の検査、清掃、修理等のいわゆるメンテナンス業務は産
業安全ばかりでなく、市民生活の安全にとって欠くこと
のできない業務となっている。
場の欠くことのできない設備となっていることはいうま
でもないが、最近は水道、ガス等の普及、集中冷暖房の
普及等によって、配管は市民生活にとっても、密着した
ものとなってきている。また熱交換器やボイラー等管を
主体とした機器も多く使用されている。しかし、管の破
損等に伴なう事故の発生も多くなってきており、配管等
の検査、清掃、修理等のいわゆるメンテナンス業務は産
業安全ばかりでなく、市民生活の安全にとって欠くこと
のできない業務となっている。
地上に敷設された配管等であって、容易に取外しが出来
るものは目視による外観検査の外、各種の検査器具も用
いて精密な検査を行なうことは可能であるが、たとえば
地下に埋設した配管等は従来適切な検査方法がなく、僅
かに地上に露出した配管部分から小型のカメラや超音波
厚み計等を挿入して管内の状況や肉厚の減少状況を調べ
ていたが、第４図（イ）および（ロ）に示すような不具
合があった。すなわち、管内に挿入する検査器具等１の
大きさが管２の内径より僅かに小さいときには検査器具
等１を挿入した部分Ｐから検査器具等１に取りつけた棒
等３を操作することによって、検査器具等１を所定の位
置Ｑに移動させることができ、また移動中に管に対する
検査器具等の相対位置もあまり変らないから、挿入に際
してあらかじめ管に対して検査器具等の芯出しをしてお
けば、所定の場所で所要の作業を行なうことができる
〔（イ）図〕。しかしながら、いま検査を必要とする位
置が（ロ）図のＲで示すように位置Ｐとの間にエルボー
等の管の曲り部分があるときは、その部分を通過させる
ためには検査器具等１の大きさを管の内径よりもかなり
小さくしなければならず、移動に際しては棒等３にかえ
て螺旋管のような可撓棒４を用いなければならない。こ
のようにすれば、移動中に管に対する検査器具等の相対
位置も大巾に変って芯出しが狂い、外からそれを修正す
ることも不可能であるから、事実上このような部分の検
査器具等による検査等は不可能であった。
るものは目視による外観検査の外、各種の検査器具も用
いて精密な検査を行なうことは可能であるが、たとえば
地下に埋設した配管等は従来適切な検査方法がなく、僅
かに地上に露出した配管部分から小型のカメラや超音波
厚み計等を挿入して管内の状況や肉厚の減少状況を調べ
ていたが、第４図（イ）および（ロ）に示すような不具
合があった。すなわち、管内に挿入する検査器具等１の
大きさが管２の内径より僅かに小さいときには検査器具
等１を挿入した部分Ｐから検査器具等１に取りつけた棒
等３を操作することによって、検査器具等１を所定の位
置Ｑに移動させることができ、また移動中に管に対する
検査器具等の相対位置もあまり変らないから、挿入に際
してあらかじめ管に対して検査器具等の芯出しをしてお
けば、所定の場所で所要の作業を行なうことができる
〔（イ）図〕。しかしながら、いま検査を必要とする位
置が（ロ）図のＲで示すように位置Ｐとの間にエルボー
等の管の曲り部分があるときは、その部分を通過させる
ためには検査器具等１の大きさを管の内径よりもかなり
小さくしなければならず、移動に際しては棒等３にかえ
て螺旋管のような可撓棒４を用いなければならない。こ
のようにすれば、移動中に管に対する検査器具等の相対
位置も大巾に変って芯出しが狂い、外からそれを修正す
ることも不可能であるから、事実上このような部分の検
査器具等による検査等は不可能であった。
また図（イ）で示したように途中にエルボー等の曲り部
分がない場合でも、検査器具等の大きさは配管の内径よ
りも若干小さいことが必要であり、配管内部に正確に芯
出す必要のある検査器具等の場合では精密な検査等を行
なうことは出来なかった。
分がない場合でも、検査器具等の大きさは配管の内径よ
りも若干小さいことが必要であり、配管内部に正確に芯
出す必要のある検査器具等の場合では精密な検査等を行
なうことは出来なかった。
(3-3)発明が解決しようとする問題点 本発明は以上述べた地下埋設管の検査等における不具合
を解消し、曲り部分を含む地下埋設管の検査等を簡単か
つ確実に行ない得ると共に、管内で正確に芯出しをする
必要のある検査器具等を用いても極めて精密な検査等が
行ないうるような管内部移動用のガイドを提供しようと
するものである。
を解消し、曲り部分を含む地下埋設管の検査等を簡単か
つ確実に行ない得ると共に、管内で正確に芯出しをする
必要のある検査器具等を用いても極めて精密な検査等が
行ないうるような管内部移動用のガイドを提供しようと
するものである。
(3-4)問題点を解決するための手段 本発明は検査器具等を次に示すような管内部移動・芯出
し用治具に取り付けることによって前記した問題点を解
決しているのである。すなわちその治具は、胴部と、円
柱側面の一部の形状をなす磁極部とからなる磁石と、前
記胴部に取付けられ、非磁性体から成り、前記円柱の軸
と同一の軸を有する円筒と、該円筒に回動可能に嵌合し
ている機器取付け軸とから構成される管内部移動・芯出
し用治具である。そして曲り部分を含む配管に対しては
磁石として外部から着磁、脱磁が自在である電磁石を、
曲り部分のない配管部分に対しては構造取扱いの簡単な
永久磁石を用いるようにしているのである。
し用治具に取り付けることによって前記した問題点を解
決しているのである。すなわちその治具は、胴部と、円
柱側面の一部の形状をなす磁極部とからなる磁石と、前
記胴部に取付けられ、非磁性体から成り、前記円柱の軸
と同一の軸を有する円筒と、該円筒に回動可能に嵌合し
ている機器取付け軸とから構成される管内部移動・芯出
し用治具である。そして曲り部分を含む配管に対しては
磁石として外部から着磁、脱磁が自在である電磁石を、
曲り部分のない配管部分に対しては構造取扱いの簡単な
永久磁石を用いるようにしているのである。
(3-5)実施例 以下図面に基づいて本発明の実施例について説明する。
第１図は本発明に係る管内部移動・芯出し用治具の第１
の実施例を示した図で（イ）は正面図、（ロ）は右側面
図である。同図において、管内部移動・芯出し用治具１
１は、胴部１２Ａ、２個の磁極部１２Ｂから成り、略Ｕ
字状の形状をした永久磁石１２と、前記胴部１２Ａに取
付けられ、非磁性体から成っている円筒１３と、該円筒
１３に回動可能に嵌合している機器取付け軸１４とから
構成されている。磁極部１２Ｂの外側面１２Ｃは直径ｄ
を持つ円柱の一部の形状を有している。円筒１３はその
軸が円柱の軸Ｘ−Ｘと一致するように取付けられてお
り、したがってまた機器取付け軸１４の軸も軸Ｘ−Ｘと
一致する。機器取付け軸１４の一端には検査器具等１が
取付けられており、機器取付け軸が回転すれば、検査器
具等１は軸Ｘ−Ｘを中心にして回転する。
第１図は本発明に係る管内部移動・芯出し用治具の第１
の実施例を示した図で（イ）は正面図、（ロ）は右側面
図である。同図において、管内部移動・芯出し用治具１
１は、胴部１２Ａ、２個の磁極部１２Ｂから成り、略Ｕ
字状の形状をした永久磁石１２と、前記胴部１２Ａに取
付けられ、非磁性体から成っている円筒１３と、該円筒
１３に回動可能に嵌合している機器取付け軸１４とから
構成されている。磁極部１２Ｂの外側面１２Ｃは直径ｄ
を持つ円柱の一部の形状を有している。円筒１３はその
軸が円柱の軸Ｘ−Ｘと一致するように取付けられてお
り、したがってまた機器取付け軸１４の軸も軸Ｘ−Ｘと
一致する。機器取付け軸１４の一端には検査器具等１が
取付けられており、機器取付け軸が回転すれば、検査器
具等１は軸Ｘ−Ｘを中心にして回転する。
第１図にはまた別の実施例が示されている。すなわち、
この第２の例にあっては、１２はコイル装着部１２Ａ、
磁極部１２Ｂとから成り、強磁性体から一体的に成型さ
れている磁心であり、コイル装着部１２Ａにはコイル１
５が巻回されており、磁心１２とコイル１５とによっ
て、電磁石が形成されている。他の部分の構成は第１の
実施例と同じであるので説明は省略する。
この第２の例にあっては、１２はコイル装着部１２Ａ、
磁極部１２Ｂとから成り、強磁性体から一体的に成型さ
れている磁心であり、コイル装着部１２Ａにはコイル１
５が巻回されており、磁心１２とコイル１５とによっ
て、電磁石が形成されている。他の部分の構成は第１の
実施例と同じであるので説明は省略する。
(3-6)発明の作用 次に本発明に係る管内部移動・芯出し用治具を用いて管
内の検査等を行なう方法にについて説明する。第２図は
その説明用の図で、（イ）は管内に管内部移動・芯出し
用治具を装着した状況を示した一部断面を含む正面図、
（ロ）は（イ）図におけるロ−ロ断面を矢印方向に見た
断面図である。最初に第１の実施例について説明する。
すなわち同図において、管内部移動・芯出し用治具１１
の機器を取付けない方の端部には、可撓管５が取付けら
れており、可撓管内には可撓軸６が収納され、可撓軸は
機器取付け軸１４の端部に固定されている。この管内部
移動・芯出し用治具１１は第３図に示すように管２の開
放部Ｐから管内に挿入されるが、前記した円柱の径ｄを
管の内径と同一となるように選定するので、管内部移動
・芯出し用治具１１の寸法は管の内径に比べて充分に小
さく、途中にエルボー等の曲り部分がないときは、可撓
管５（棒３等を用いることもできる）を操作することに
よって管内の適当な場所まで移動することができる。所
定の場所に移動した後可撓管５の操作を止めれば磁極部
１２Ｂが管壁に吸着されるので、管内部移動・芯出し用
治具１１は第２図に示すように固定され、その軸Ｘ−Ｘ
は管の軸と一致する。したがって検査器具等１は管内に
正確に芯出しされ、また外部から可撓軸６を回すことに
よって検査器具等１は管の軸の回りに回転し、その位置
における管の内壁のすべての部分に対して検査等の作業
を行なうことができる。
内の検査等を行なう方法にについて説明する。第２図は
その説明用の図で、（イ）は管内に管内部移動・芯出し
用治具を装着した状況を示した一部断面を含む正面図、
（ロ）は（イ）図におけるロ−ロ断面を矢印方向に見た
断面図である。最初に第１の実施例について説明する。
すなわち同図において、管内部移動・芯出し用治具１１
の機器を取付けない方の端部には、可撓管５が取付けら
れており、可撓管内には可撓軸６が収納され、可撓軸は
機器取付け軸１４の端部に固定されている。この管内部
移動・芯出し用治具１１は第３図に示すように管２の開
放部Ｐから管内に挿入されるが、前記した円柱の径ｄを
管の内径と同一となるように選定するので、管内部移動
・芯出し用治具１１の寸法は管の内径に比べて充分に小
さく、途中にエルボー等の曲り部分がないときは、可撓
管５（棒３等を用いることもできる）を操作することに
よって管内の適当な場所まで移動することができる。所
定の場所に移動した後可撓管５の操作を止めれば磁極部
１２Ｂが管壁に吸着されるので、管内部移動・芯出し用
治具１１は第２図に示すように固定され、その軸Ｘ−Ｘ
は管の軸と一致する。したがって検査器具等１は管内に
正確に芯出しされ、また外部から可撓軸６を回すことに
よって検査器具等１は管の軸の回りに回転し、その位置
における管の内壁のすべての部分に対して検査等の作業
を行なうことができる。
第４図（ロ）に示すように検査等をすべき位置と検査器
具等を挿入する位置との間にエルボー等の曲り部分があ
るときは、前記した第２の実施例を使用することが望ま
れるが、次にその場合について説明する。すなわち第２
図において、配管の内部には第２の実施例で示した管内
部移動・芯出し用治具１１が装着されている。可撓管５
の中にはコイル１５に連結されている導線（図示してい
ない）が収納されている。最初管内部移動・芯出し用治
具１１を挿入する際にはコイル１５には電流が流れてお
らず、管内部移動・芯出し用治具１１の外形寸法は管２
に比べて充分に小さいので、エルボー等の曲り部分も楽
に通過することができる。管内部移動・芯出し用治具１
１が管内の所定位置の到達したときに、導線を経由して
コイル内に電流を通ずれば、磁心１２内には磁力線が発
生し、磁極極部１２Ｂは管２の内壁に吸着される。検査
器具等１が管内に正確に芯出しされ、また外部から可撓
軸６を回すことによって検査器具等１は管の軸の回りに
回転し、その位置における管の内壁のすべての部分に対
して、検査等の作業を行なうことができることは第１の
実施例の場合と全く同一である。
具等を挿入する位置との間にエルボー等の曲り部分があ
るときは、前記した第２の実施例を使用することが望ま
れるが、次にその場合について説明する。すなわち第２
図において、配管の内部には第２の実施例で示した管内
部移動・芯出し用治具１１が装着されている。可撓管５
の中にはコイル１５に連結されている導線（図示してい
ない）が収納されている。最初管内部移動・芯出し用治
具１１を挿入する際にはコイル１５には電流が流れてお
らず、管内部移動・芯出し用治具１１の外形寸法は管２
に比べて充分に小さいので、エルボー等の曲り部分も楽
に通過することができる。管内部移動・芯出し用治具１
１が管内の所定位置の到達したときに、導線を経由して
コイル内に電流を通ずれば、磁心１２内には磁力線が発
生し、磁極極部１２Ｂは管２の内壁に吸着される。検査
器具等１が管内に正確に芯出しされ、また外部から可撓
軸６を回すことによって検査器具等１は管の軸の回りに
回転し、その位置における管の内壁のすべての部分に対
して、検査等の作業を行なうことができることは第１の
実施例の場合と全く同一である。
管内部移動・芯出し用治具１１を管内で使用するときに
はその磁心端部の外側面１２Ｃを除いた他の部分を適当
な非磁性体のカバー１６で覆えば一層正確な作動を期待
することができる。以上は主として管内部移動・芯出し
用治具を配管の検査等に使用する場合について述べてい
るが、本発明はまた熱交換器等の管の検査等にも極めて
有効に利用することができる。納交換器の管は銅製のも
のと、鋼製のものとが広く用いられており、銅製のもの
は渦電流検査器によって比較的容易に欠陥等の検査を行
なうことができるが、鋼製のものはノイズが多く発生す
るため、渦電流検査を適用することができず、困ってい
たが、以上述べた方法を用い、検査器として超音波検査
器等を用いることによって極めて正確な検査を行なうこ
とが可能である。
はその磁心端部の外側面１２Ｃを除いた他の部分を適当
な非磁性体のカバー１６で覆えば一層正確な作動を期待
することができる。以上は主として管内部移動・芯出し
用治具を配管の検査等に使用する場合について述べてい
るが、本発明はまた熱交換器等の管の検査等にも極めて
有効に利用することができる。納交換器の管は銅製のも
のと、鋼製のものとが広く用いられており、銅製のもの
は渦電流検査器によって比較的容易に欠陥等の検査を行
なうことができるが、鋼製のものはノイズが多く発生す
るため、渦電流検査を適用することができず、困ってい
たが、以上述べた方法を用い、検査器として超音波検査
器等を用いることによって極めて正確な検査を行なうこ
とが可能である。
(3-7)発明の効果 本発明は磁石を利用し、検査器等を搭載して、管内を自
由に移動し、しかも所要の場所で正確に検査器等の芯出
しを行ないうる管内部移動・芯出し用治具を提供するこ
とによって、次に示すような優れた効果を有するもので
ある。
由に移動し、しかも所要の場所で正確に検査器等の芯出
しを行ないうる管内部移動・芯出し用治具を提供するこ
とによって、次に示すような優れた効果を有するもので
ある。
埋設配管、熱交換器等に対する確実な検査や清掃等
のメンテナンス業務が行なえる。
のメンテナンス業務が行なえる。
地上に敷設された配管等にも極めて有効に使用でき
る。
る。
従って産業安全、市民生活の安全に貢献することは
極めて大きい。
極めて大きい。
第１図は本発明に係る管内移動・芯出し用治具を例示し
た図で、（イ）は正面図、（ロ）は右側面図、第２図は
本発明に係る管内移動・芯出し用治具を用いて管内の検
査等を行なう方法についての説明用の図で、（イ）は管
内に管内移動・芯出し用治具を装着した状況を示した一
部断面を含む正面図、（ロ）は（イ）図におけるロ−ロ
断面を矢印方向に見た断面図、第３図は同じく本発明に
係る管内移動・芯出し用治具を用いて管内の検査等を行
なう方法についての説明用の図、第４図（イ）および
（ロ）は従来地下埋設配管等を検査しようとする際の不
具合事項を示した図である。 １……検査器具等、２……管 ３……棒、４……可撓棒 ５……可撓管、６……可撓軸 １１……管内部移動・芯出し用治具 １２……永久磁石、磁心 １２Ａ……胴部、コイル装着部 １２Ｂ……磁極部、１２Ｃ……外側面 １３……円筒 １４……機器取付け軸 １５……コイル、１６……カバー
た図で、（イ）は正面図、（ロ）は右側面図、第２図は
本発明に係る管内移動・芯出し用治具を用いて管内の検
査等を行なう方法についての説明用の図で、（イ）は管
内に管内移動・芯出し用治具を装着した状況を示した一
部断面を含む正面図、（ロ）は（イ）図におけるロ−ロ
断面を矢印方向に見た断面図、第３図は同じく本発明に
係る管内移動・芯出し用治具を用いて管内の検査等を行
なう方法についての説明用の図、第４図（イ）および
（ロ）は従来地下埋設配管等を検査しようとする際の不
具合事項を示した図である。 １……検査器具等、２……管 ３……棒、４……可撓棒 ５……可撓管、６……可撓軸 １１……管内部移動・芯出し用治具 １２……永久磁石、磁心 １２Ａ……胴部、コイル装着部 １２Ｂ……磁極部、１２Ｃ……外側面 １３……円筒 １４……機器取付け軸 １５……コイル、１６……カバー
Claims (3)
- 【請求項１】胴部と、円柱側面の一部の形状をなす磁極
部とからなる磁石と、前記胴部に取付けられ、非磁性体
から成り、前記円柱の軸と同一の軸を有する円筒と、該
中筒に回動可能に嵌合している機器取付け軸とから構成
される管内部移動・芯出し用治具。 - 【請求項２】前記磁石は永久磁石であることを特徴とす
る特許請求の範囲第１項記載の管内部移動・芯出し用治
具。 - 【請求項３】前記胴部には電源に接続されているコイル
が装着され、前記磁石は電磁石であることを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載の管内部移動・芯出し用治
具。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60117416A JPH0643991B2 (ja) | 1985-05-30 | 1985-05-30 | 管内部移動・芯出し用治具 |
| DE8686107234T DE3664263D1 (en) | 1985-05-30 | 1986-05-28 | Orientable device movable inside a pipe |
| EP86107234A EP0203583B1 (de) | 1985-05-30 | 1986-05-28 | Innerhalb eines Rohres verschiebbare und ausrichtbare Vorrichtung |
| US06/867,966 US4690006A (en) | 1985-05-30 | 1986-05-29 | Jig for carrying out movement and alignment within a pipe |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60117416A JPH0643991B2 (ja) | 1985-05-30 | 1985-05-30 | 管内部移動・芯出し用治具 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61274254A JPS61274254A (ja) | 1986-12-04 |
| JPH0643991B2 true JPH0643991B2 (ja) | 1994-06-08 |
Family
ID=14711101
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60117416A Expired - Lifetime JPH0643991B2 (ja) | 1985-05-30 | 1985-05-30 | 管内部移動・芯出し用治具 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4690006A (ja) |
| EP (1) | EP0203583B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0643991B2 (ja) |
| DE (1) | DE3664263D1 (ja) |
Families Citing this family (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3723360A1 (de) * | 1987-07-15 | 1989-01-26 | Nukem Gmbh | Verfahren und vorrichtung zur zerstoerungsfreien pruefung ferromagnetischer koerper mittels magnetisierung |
| US5018451A (en) * | 1990-01-05 | 1991-05-28 | The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy | Extendable pipe crawler |
| US5195392A (en) * | 1990-05-14 | 1993-03-23 | Niagara Mohawk Power Corporation | Internal pipe inspection system |
| US5174165A (en) * | 1990-08-13 | 1992-12-29 | Westinghouse Electric Corp. | Flexible delivery system for a rotatable probe |
| US5100610A (en) * | 1990-11-20 | 1992-03-31 | Westinghouse Electric Corp. | Tube plug inspection system |
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