JPH0636794U - ブロック状惣菜用ロボットハンド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 簡単な構成により、形くずれや変形が生じる
ことなくブロック状惣菜が移送できるロボットハンド装
置の提供。 【構成】 装置は、ブロック状惣菜１の上面に接触する
当て板部２と、その背面側に設けられた針状部材３とを
有している。当て板部２は、同一形状のものが一対使用
され、取付基部２ａ，先端円弧部２ｂと、これらの間を
繋ぐ連結部２ｃとを有している。円弧部２ｂには、切欠
部が形成され、切欠部に臨んで針状部材３が配置されて
いる。当て板部２は、取付基部２ａがアクチュエータ４
の先端側に挟持されている。アクチュエータ４は、伸縮
するプランジャ４ａを有しており、各アクチュエータ４
は、取付板５に支持されている。針状部材３は、同一形
状のものが一対使用され、アクチュエータ４のプランジ
ャ４ａに取付金具６を介して固設されている。一対の針
状部材３は、中心軸ｌに対して対称に配置され、かつ、
その伸縮方向がこの中心軸ｌ上の同一点Ｏを指向するよ
うに傾斜して設けられている。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、ロボットハンド装置に関し、特に、ハンバーグ，てんぷら，蒲鉾， のり巻きなどのブロック状惣菜を移送する際に使用されるロボットハンド装置に 関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

近時、食生活の多様化から各種の弁当が市販されている。このような弁当を 大量生産する場合、従来は、ベルトコンベア上に弁当容器を多数載せて、弁当容 器を順次移動させながら、ベルトコンベアの側方に各種の惣菜を準備し、ベルト コンベアの移動方向に沿って配置された複数の作業者が、各種の惣菜を手で掴ん で、弁当容器内の所定の位置に載せていた。

【０００３】 しかしながら、このような惣菜の搭載手段は、人手による方法なので、非能率 的であり、誤りなどもあって、その改良が強く望まれている。このような要望に 答えるためにロボットハンドを利用する自動搭載装置も検討されているが、特に 、ハンバーグ，てんぷら，蒲鉾，のり巻きなどのブロック状惣菜を掴んで移送す る際に、以下に説明する技術的課題が指摘されていた。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

すなわち、最近の自動組立装置に使用されているロボットハンド装置は、各種 各様のものがあるが、例えば、剛性が大きい金属材料などのワークを自動組立装 置に移送する場合には、ワークを両側から挟持するロボットハンド装置でも良い が、前述したブロック状の惣菜は、剛性が小さく、しかも、外形形状も必ずしも 一定になっていない。このため、挟持タイプのロボットハンド装置では、挟持す ること自体が困難な上に、惣菜の形くずれや変形が大きくなり、この形式のロボ ットハンド装置を採用することは非常に難しい。

【０００５】 このような不都合が回避できる構造として、例えば、多数の関節を備え、強い 力を加えると破壊される生卵なども握持できる多関節型のロボットハンド装置も 提案されているが、構造および制御が複雑になるとともに、ロボットハンド部分 の価格が非常に高くなるという問題もある。 本考案は、このような従来の問題点に鑑みてなされたものであり、比較的簡単 な構成により、形くずれや変形が生じることなく移送できるブロック状惣菜用の ロボットハンド装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成するために、本考案は、ハンバーグ，てんぷら，蒲鉾，のり巻 きなどのブロック状惣菜用のロボットハンド装置において、前記ブロック状惣菜 の上面に接触する当て板部と、この当て板部の背面側から前記ブロック状惣菜側 に伸縮する一対の針状部材とを有することを特徴とする。

【０００７】 この場合、前記一対の針状部材は、中心軸に対して対称に配置され、それぞれ の伸縮方向が前記中心軸上の同じ点を指向するように傾斜して設けることができ る。

【０００８】

【作用】

上記構成のロボットハンド装置によれば、ブロック状惣菜の上面に接触する当 て板部と、この当て板部の背面側から前記ブロック状惣菜側に伸縮する一対の針 状部材とを有しているので、当て板部を惣菜の上面に接触した状態で、一対の針 状部材を伸長させると、これが惣菜に突き刺さり、この状態でロボットハンド装 置を移動させると、惣菜は、針状部材に保持させて移送することができる。

【０００９】 惣菜が所定位置に移送されると、針状部材を当て板部の背面側に収縮すると、 針状部材は、惣菜から離間し、惣菜を所定の位置に残すことが可能になる。この 場合、請求項２では、中心軸に対して対称に配置された一対の針状部材の伸縮方 向が、中心軸上の同じ点を指向するように傾斜しているので、針状部材は斜めに 傾斜した状態で惣菜に突き刺さり、確実に惣菜を保持させることができる。

【００１０】

【実施例】

以下、本考案の好適な実施例について添付図面を参照にして詳細に説明する。 図１および図２は、本考案にかかるブロック状惣菜用ロボットハンド装置の一実 施例を示している。同図に示すロボットハンド装置は、ブロック状惣菜１の上面 に接触する当て板部２と、この当て板部２の背面側に設けられた針状部材３とを 有している。

【００１１】 本考案のロボットハンド装置で取り扱うブロック状惣菜１は、ハンバーグ，て んぷら，蒲鉾，のり巻きなどの比較的軟質で、かつ、外形形状がかなりバラツイ ているものを対象としている。当て板部２は、この実施例では、同一形状のもの が一対使用され、平板状の弾性板材を断面が略凹形に屈曲形成している。各当て 板部２は、両端に設けられた取付基部２ａおよび先端円弧部２ｂと、これらの取 付基部２ａと先端円弧部２ｂとを繋ぐ連結部２ｃとから構成されている。

【００１２】 そして、ブロック状惣菜１に接触する先端円弧部２ｂには、図２に示すように 、Ｕ字形の切欠部２ｄが形成され、この切欠部２ｄに臨んで針状部材３が配置さ れている。なお、この切欠部２ｄは、針状部材３の挿通が可能であれば、円形の 貫通孔であってもよい。各当て板部２は、取付基部２ａがそれぞれアクチュエー タ４の先端側に挟持されることにより支持されている。アクチュエータ４は、例 えば、油圧，空圧，電気などの動力により伸縮するプランジャ４ａを有しており 、各アクチュエータ４は、移送用ロボットに固設される取付板５に支持されてい る。

【００１３】 針状部材３は、この実施例では、同一形状のものが一対使用され、アクチュエ ータ４のプランジャ４ａに取付金具６を介して固設されている。各針状部材３は 、その後端側に折曲部３ａが設けられ、取付金具６からの抜け落ちを防止してい る。また、一対の針状部材３は、中心軸ｌに対して対称に配置され、かつ、その 伸縮方向がこの中心軸ｌ上の同一点Ｏを指向するように所定の角度で傾斜して設 けられている。

【００１４】 上記構成のロボットハンド装置は、例えば、図３，４に示すような移送ロボッ ト１０に装着して使用される。同図に示すロボット１０は、架台１１に支持され 、所定の間隔をおいて平行に設置された一対のＸ軸レール１２と、このＸ軸レー ル１２上に直交するように設置されたＹ軸ビーム１４と、Ｙ軸ビーム１４に支持 されたＺ軸レール１６とを備えている。

【００１５】 Ｚ軸レール１６には、ロボットヘッド１８が取り付けられていて、このロボッ トヘッド１８にロボットハンド装置の取付板５が装着されている。なお、図３， ４において、符号２０は、ロボットヘッド１８を上下移動させるＺ軸駆動モータ であり、同２２は、ロボットヘッド１８をＹ軸ビーム１４の長手軸方向に沿って 移動させるＹ軸駆動モータであり、同２４は、Ｙ軸ビーム１４をＸ軸レール１２ の長手軸方向に沿って移動させるＸ軸駆動モータである。

【００１６】 このように構成されたロボット１０は、弁当容器２６が搬送されるベルトコン ベア２８に近接して設置され、Ｘ軸レール１２の下方には、ブロック状惣菜１が 載せられたトレー３０が準備される。ブロック状惣菜１を弁当容器２６の所定の 位置にトレー３０から移送する際には、まず、Ｘ，Ｙ軸駆動モータ２２，２３を 駆動して、ロボットハンド装置が惣菜１の直上に位置するように制御され、ロボ ットハンド装置の中心軸ｌの位置決めが行われる。

【００１７】 次いで、Ｚ軸モータ２０を駆動して、ロボットヘッド１８を上方から降下させ 、各当て板部２の先端円弧部２ｂをその惣菜１の上面に接触させる。この状態で 、アクチュエータ４を駆動し、プランジャ４ａを伸長させると、プランジャ４ａ に取付金具６を介して固着されている針状部材３がそれぞれ点Ｏの方向に伸長し 、針状部材３は、当て板部２の切欠２ｄから突出してブロック状惣菜１に突き刺 さり、惣菜１は、当て板部２に上面が接触した状態で針状部材３に保持される。

【００１８】 針状部材３が惣菜１に突き刺さると、Ｚ軸駆動モータ２０を駆動してロボツト ヘッド１８が上昇する。次いで、Ｘ，Ｙ軸駆動モータ２２，２３を駆動して、ロ ボットヘッド１８が弁当容器２６の惣菜載置位置に位置決めされ、その位置が決 まると、Ｚ軸駆動モータ２０の駆動によりロボットヘッド１８が所定の位置まで 降下し、この状態でアクチュエータ４のプランジャ４ａを収縮する。

【００１９】 プランジャ４ａが収縮すると、各針状部材３は、当て板部２の背面側に後退し 、これにより、惣菜１は、当て板部２により伴上がりが防止されるので、針状部 材３から離間して弁当容器２６の所定の位置に残置され、以後は、弁当容器２６ を順次ベルトコンベア２８上で搬送しながら、上記操作が繰り返されることにな る。

【００２０】 さて、以上のように構成されたロボットハンド装置によれば、ブロック状惣菜 １は、針状部材３を突き刺すことにより、これに保持させて移動することができ 、軟質なものや外形形状にバラツキがあったとしても、その形状の変形，くずれ を発生させることなく、移送することができる。 また、上記実施例では、中心軸ｌに対して対称に配置された一対の針状部材３ の伸縮方向が、中心軸上の同じ点Ｏを指向するように傾斜しているので、針状部 材３は，斜めに傾斜した状態で惣菜１に突き刺さり、確実に惣菜１を保持させる ことができる。

【００２１】 なお、上記実施例では、惣菜１の上面に接触する当て板部２を一対の同一形状 のもので構成した場合を例示したが、本考案の実施はこれに限定されることはな く、例えば、一枚の板状部材であってもよい。また、針状部材３も一対の限るこ とはなく、移送対象惣菜の大きさなどによって３以上の針状部材を用いることも できる。

【００２２】

【考案の効果】 以上、実施例で詳細に説明したように、本考案にかかるロボットハンド装置に よれば、簡単な構成により、形くずれや変形が生じることなくブロック状惣菜を 保持して移送することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案にかかるブロック状惣菜用ロボットハン
ド装置の一実施例を示す側面図である。

【図２】同ロボットハンド装置の受け板部の要部平面図
である。

【図３】本考案にかかるブロック状惣菜用ロボットハン
ド装置が適用されるロボットの一例を示す平面図であ
る。

【図４】図３に示したロボット装置の側面図である。

【符号の説明】

１ 惣菜 ２ 当て板部 ３ 針状部材 ４ アクチュエータ ４ａ プランジャ

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ハンバーグ，てんぷら，蒲鉾，のり巻き
   などのブロック状惣菜用のロボットハンド装置におい
   て、 前記ブロック状惣菜の上面に接触する当て板部と、 この当て板部の背面側から前記ブロック状惣菜側に伸縮
   する一対の針状部材とを有することを特徴とするブロッ
   ク状惣菜用ロボットハンド装置。
2. 【請求項２】 前記一対の針状部材は、中心軸に対して
   対称に配置され、それぞれの伸縮方向が前記中心軸上の
   同じ点を指向するように傾斜して設けられていることを
   特徴とする請求項１記載のブロック状惣菜用ロボットハ
   ンド装置。