JPH0632158B2 - 車両用経路案内装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ この発明は、車両に搭載されて乗員に対し経路誘導を行
なう車両用経路案内装置に関する。

［発明の技術的背景とその問題点］ 従来の車両用経路案内装置としては、例えば特開昭５８
−１５０８１４号公報に記載のものが知られている。

この装置は目標となる登録交差点が与えられると、当該
登録交差点手前への到着が地図上で確認されるのを待っ
て経路誘導表示を行なっているが、従来、このような装
置においては高速道路のインターチェンジ等における各
交差点を適確に構成せず、例えば高速道路側の分岐点を
代表する仮想点と一般道路側から高速道路へ出入りする
ための分岐点を代表する仮想点をそれぞれ交差点とみな
して互いに連結させるように交差点データを構成してい
たため、高速道路へ入る場合もまた高速道路から出る場
合にも実際と異なる交差点の形状、進行方向、交差点名
称しか表示されず、インターチェンジで高速道路に入る
のか入らないのか、または高速道路から出るのか出ない
のかが不明で車両の運転者を混乱させるという問題があ
った。

［発明の目的］ この発明は、上記に鑑みなされたもので、その目的とす
るところは、高速道路に対する出入りを適確に表示する
ことにより運転者を惑わせることなく円滑に車両誘導を
行なうことができる車両用経路案内装置を提供すること
にある。

［発明の概要］ 上記目的を達成するために、この発明では、車両用経路
案内装置を、第１図に示すように、出発地および目的地
が入力されると、出発地から目的地までの途中の経路を
選定し、途中の交差点毎に進行方向を指示することで目
的地まで経路誘導を行なう車両用経路案内装置であっ
て、少なくとも一般道路と一般道路から高速道路への進
入路との入口分岐点および高速道路における本線と本線
からの退出路との出口分岐点を前記交差点として記憶す
る交差点情報記憶手段ａと、選定された経路に従い一般
道路から高速道路に入ることを判別する進入判別手段ｂ
と、選定された経路に従い高速道路から一般道路に出る
ことを判別する退出判別手段ｃと、選定された経路に従
い次に通過すべき交差点が入口分岐点であることあるい
は出口分岐点であることを検出する交差点情報検出手段
ｄと、交差点情報検出手段によって次に通過すべき交差
点が入口分岐点であることが検出され、かつ進入判別手
段ｂによってこの入口分岐点から高速道路に入ることが
判別されたときには、高速道路に入る旨を表示し、交差
点情報検出手段ｄによって次に通過すべき交差点が出口
分岐点であることが検出され、かつ退出判別手段ｃによ
ってこの出口分岐点から一般道路に出ることが判別され
たときには、高速道路を出る旨を表示する表示制御手段
ｅとを有することを要旨とする。

［発明の実施例］ 以下、図面を用いて本発明の実施例を説明する。

まず最初に、本実施例装置のハードウエア構成を、第２
図を参照しながら説明する。

同図に示す如く、この装置はマイクロプロセッサを中心
として構成されるＣＰＵ１，各種制御用システムプログ
ラムを記憶させたシステムＲＯＭ２及びワーキングエリ
アなどとして使用されるＲＡＭ３からなるストアードプ
ログラム方式の制御装置を主体として構成されている。

そして、システムＲＯＭ２に記憶された各種の制御プロ
グラム（詳細は後述）をＣＰＵ１で実行させることによ
って、第１０図のゼネラルフローチャートに示されるよ
うに、各種の機能が実現される。

走行中必要とされる現在位置座標（Ｘ，Ｙ）及び走行距
離∫△Ｄの検出は、一定距離△Ｄ走行毎に距離センサ４
から得られる割込パルスに応答して、ＣＰＵ１で現在地
算出処理（第２３図参照）を実行させ、方位センサ５か
ら得られる車両方位θを用いた単位ベクトル加算処理、
及び単位距離△Ｄの単純積算処理によって行なわれる。

運転者に対しての案内情報伝達は、ビデオＲＡＭ６，Ｃ
ＲＴ７を主体としたＶＤＴ（Ｖisual Ｄisplay Ｔer
minal ）（第３図参照）によって視覚的に行なわれる。

装置に対する各種の指令は、テンキー等からなる入力操
作部８，あるいは第３図に示されるように、ＶＤＴ９の
前面に取付けられた公知の透明操作パネル１０を用いて
行なわれる。

第３図に示す如く、透明操作パネル１０が指先等で押圧
されると、ＣＰＵ１では操作パネルインターフェイス１
１を介して、当該押圧部位を検出可能になっている。

道路地図、交差点等に関する各種情報は、フロッピーデ
ィスク、光ディスク、磁気テープ等の外部メモリ１２に
記憶されている。

第４Ａ図に示ように、基準となる道路地図１３を縦横に
区画されて適当な大きさの複数のブロック（０，０），
（１，０），（２，０）…（２，２）に分割され、各ブ
ロック毎に道路地図情報、交差点情報は第４Ｂ図に示す
ように外部メモリ１２に記憶されている。すなわち、第
４Ｂ図においては、メモリエリアは各ブロック毎に分割
され、各ブロック内に含まれている各交差点に対して交
差点番号を付し、各交差点毎に地図上の位置を示すＸ，
Ｙ座標情報、隣接交差点番号、隣接交差点までの距離、
隣接交差点への方位、交差点名称、交差点種別フラグ、
インター番号等が記憶されている。交差点名称は図示の
ように６文字以内の漢字コードで表すために２×６バイ
トのメモリ容量を有し、他の情報は２バイトのメモリで
表されている。隣接交差点の数は４つまで考慮され、各
々，，，の番号が付されている。

交差点種別フラグとしては、各交差点を一般道路におけ
る一般交差点、一般道路から高速道路へ入る時の入口交
差点、高速道路から一般道路へ出る時の出口交差点、高
速道路上で本線への進入路と交わる進入交差点、高速道
路上で本線からの退出路と交わる退出交差点、入口と出
口が兼用されている出入交差点に分類し、この分類した
交差点に対してそれぞれ交差点種別番号「０」，
「１」，「２」，「３」，「４」，「５」を割り当て、
この交差点種別番号を記憶している。すなわち、各交差
点と交差点種別フラグとを対応させると次のようにな
る。交差点種別 交差点種別フラグ 一般交差点 ０ 入口交差点 １ 出口交差点 ２ 進入交差点 ３ 退出交差点 ４ 出入交差点 ５ 第４Ｃ図は、この各交差点の種別を例示した図である。

本車両用経路案内装置においては、このように各交差点
に対して交差点種別番号を記憶することにより高速道路
に入るときには「高速道路に入って下さい」という表示
を行ない、また高速道路から出るときには「高速道路か
ら降りて下さい」という表示を行なうものである。

このように高速道路から出入り時における表示を前記Ｃ
ＲＴ７に行なうために、「高速道路に入って下さい」お
よび「高速道路から降りて下さい」という文字に対応す
る文字コードが第４Ｄ図に示すように交差点データが記
憶されているメモリエリアの最後に記憶されている。

以上述べた各情報は、後述する出発交差点、目的交差点
の選択処理、最短経路検索処理、案内表示処理（Ｉ）〜
（III）の際に利用される（第１０参照）。

また、外部メモリ１２内には、以上説明した交差点情報
のほかに、第５図〜第９図に示す如く、各種の情報が記
憶されている。

すなわち、外部メモリ１２内には、第５図に示す如く、
各地域名称情報記憶領域、各地域名称に対応する縮小地
図情報記憶領域、各縮小地図の各Ｚone に対応する拡大
地図情報記憶領域、各拡大地図に含まれる地点名称情報
が記憶されるほか、その他各地域名称と縮小地図の番号
とを関連付けて記憶するテーブル（第６図参照）、縮小
地図の各Ｚone と拡大地図の番号とを関連付けて記憶す
るテーブル（第７図参照）、拡大地図の各Ｚone とその
中心座標とを関連付けて記憶するテーブル（第８図参
照）及び行楽地等の目的地の名称と当該目的地の地点座
標とを関連付けて記憶するテーブル（第９図参照）がそ
れぞれ記憶されている。

これら各情報の意味するところは、出発地、目的地の特
定処理において後に説明する。

以上でハードウエアを中心とした説明を終り、次に本実
施例装置のソフトウエア構成を、第１０図以下の図面を
参照しながら説明する。

第１０図のゼネラルフローチャートに示す如く、本実施
例装置のソフトウエア構成は、出発地、目的地の特定処
理（ステップ１００１）、出発交差点、目的交差点の選
択処理（ステップ１００２），最短経路検索処理（ステ
ップ１００３），案内表示処理Ｉ（ステップ１００
４），案内表示処理II（ステップ１００５）及び案内表
示処理III（ステップ１００６）からなる６つの処理に
大別される。

（Ａ）出発地，目的地の特定処理について この処理では、ＶＤＴ９の画面を使ってオペレータと対
話を行ないつつ、最終的に出発地，目的地の特定を行な
うようにしている。

すなわち、地域名称の一覧表を画面に写し出し（第１２
図参照）、透明操作パネルの押圧を待って指定地域を検
出する。

次いで、指定地域の縮小地図を写し出し（第１３図参
照）、透明操作パネルの押圧を待って、限定地域を検出
する。

次いで、限定地域の拡大地図を写し出し（第１４図参
照）、透明操作パネルの押圧を待って、最終指定地域を
求め、その中心座標を出発地または目的地として特定す
る。

また、地理不案内な者のためには、地点名称一覧表を写
し出し（第１５図参照）、透明操作パネルの押圧を待っ
て、指定された地点名称を検出し、その座標を出発地，
目的地として認識する。

以上の処理は、第１１図のフローチャートで示される出
発地，目的地の特定処理を実行することにより行なわれ
る。

なお、押圧部位と縮小地図の番号との関係，押圧部位と
拡大地図の番号との関係については、第６図，第７図の
テーブルを参照して求められ、また各画像情報は第５図
に示す如く、外部メモリに記憶されたものが使用され
る。

更に、押圧部位と各Ｚone の中心座標との関係，押圧部
位と地点座標との関係については、第８図，第９図のテ
ーブルを参照して求められる。

（Ｂ）出発交差点，目的交差点の選択処理について この処理は、教示された出発地座標（Ｘｓ，Ｙｓ），目
的地座標（Ｘｄ，Ｙｄ）に基づいて、第４Ｂ図に示され
る各交差点のＸＹ座標情報を検索し、第１７図に示され
るように、出発地から見て目的地方向にあり、かつ所定
半径の円外で最も出発地に近い登録交差点を出発交差点
として選択し、また第１８図に示されるように、目的地
に最も近い登録交差点を目的交差点として選択する。

これは、第１６図のフローチャートで示される出発交差
点，目的交差点の選択処理を実行することにより行なわ
れる。

（Ｃ）最短経路選択処理について この処理では、道路地図上において、出発交差点から目
的交差点へ向けて様々な経路で走行シミュレーションを
行ない、得られた最短経路上の登録交差点を順次通過順
に記憶する。

これは、第１９図に示される最短経路検索処理を実行す
ることにより行なわれる。

（Ｄ）案内表示処理（Ｉ）について この処理は出発地から出発交差点までの走行経路案内を
行なうもので、出発交差点から半径３００ｍ以内に接近
するまでは第２５図に示されるように、自動車図形と矢
印状セグメントを用いて出発交差点の方向を表示し、ま
た３００ｍ以内に接近した後には第２７図に示されるよ
うに、車両進行方向を真上とする交差点図形を用い、出
発路を塗潰し表示することによって、出発路方向すなわ
ち当該交差点における進路を表示し、同時に画面上には
走行軌跡を描くようにしている。

これは、第２２図，第２４図，第２６図の処理をそれぞ
れ実行することにより行なわれる。

（Ｅ）案内表示処理（II）について 案内表示処理（II）の概略を第２８図のフローチャート
に示す。

同図に示す如く、案内表示処理（II）では、まず現在位
置座標（Ｘ，Ｙ）の値を出発交差点座標（Ｘ_１，Ｙ_１）
で置換えた後（ステップ２８０１）、次の通過交差点の
経路案内準備処理（ステップ２８０２），地図上の走行
軌跡による経路案内表示処理（ステップ２８０３）を順
次行ない、次いで次の通過交差点が目的交差点でないこ
とを確認して（ステップ２８０４否定）、次の通過交差
点が直進交差点であること（ステップ２８０５直進），
次の通過交差点が通常折曲交差点であること（ステップ
２８０６通常），及び次の通過交差点が立体折曲交差点
であること（ステップ２８０６立体）をそれぞれ条件と
して、通常交差点直進通過時における進路案内表示及び
現在位置修正処理（ステップ２８０７），通常交差点折
曲通過時における進路案内表示及び現在位置修正処理
（ステップ２８０８）及び立体交差点折曲通過時におけ
る進路案内表示及び現在位置修正処理（ステップ２８０
９）をそれぞれ実行し、実行終了とともに交差点カウン
タＮの値を更新しては以上の動作を繰り返す。

そして、最終的に次の通過交差点が目的交差点と判定さ
れるとともに（ステップ２８０４肯定）、案内表示処理
（II）は終了する。

次に、以上述べた各処理，すなわち次の通過交差点への
経路案内準備処理（ステップ２８０２），通常交差点直
進通過時における進路案内表示及び現在位置修正処理
（ステップ２８０７），通常交差点折曲通過時における
進路案内表示及び現在位置修正処理（ステップ２８０
８）及び立体交差点折曲通過時における進路案内表示及
び現在位置修正処理（ステップ２８０９）の詳細につい
て、本発明と関連づけながら順次説明する。

第２９図は、次の通過交差点への経路案内準備処理の詳
細を示すフローチャートである。

同図に示す如く、この処理ではまず、イニシャル処理と
して交差点カウンタＮの値を初期値にセットした後（ス
テップ２９０１，２９０２，２９０３）、設定経路情報
（第２１図参照）から通過順番（Ｎ），（Ｎ＋１），
（Ｎ＋２）の各交差点番号Ｐ（Ｎ），Ｐ（Ｎ＋１），Ｐ
（Ｎ＋２）を読み出す処理（２９０４）を行ない、この
読み出した各交差点番号に対応する交差点種別フラグを
第４Ｂ図に示すように記憶されている外部メモリ１２か
ら読み出し、これらの交差点種別フラグをチェックする
（ステップ２９０４−１）。この交差点種別フラグのチ
ェックの結果、次の交差点Ｐ（Ｎ＋１）が入口交差点１
で次の次の交差点Ｐ（Ｎ＋２）が進入交差点３の場合に
は、次に高速道路に入ることであるので、高速入りフラ
グを「１」にセットする（ステップ２９０４−３）。ま
た、次の交差点Ｐ（Ｎ＋１）が退出交差点４で次の次の
交差点Ｐ（Ｎ＋２）が出口交差点２の場合には、次に高
速道路を降ることであるので、高速降りフラグを「１」
にセットする（ステップ２９０４−４）。交差点種別フ
ラグのチェックの結果、いずれでもない場合には高速入
りフラグも高速降りフラグも「０」にリセットしたまま
とする（ステップ２９０４−２）。

このようにセットされた高速入りフラグまたは高速降り
フラグをセットすることにより次に高速道路に入るかま
たは高速道路から降ることがわかるわけであるが、この
ようにセットされたフラグは後述する第３４図および第
３６図に示す処理において利用される。

次のステップ２９０５においては、交差点番号Ｐ（Ｎ）
に関する情報（第４図参照）から、Ｐ（Ｎ＋１）までの
区間距離Ｄを読み込む。

次いで、交差点番号Ｐ（Ｎ＋１）に関する情報（第４図
参照）から、次の交差点座標（Ｘ_Ｎ＋１，Ｙ_Ｎ＋１）を
読込む処理（ステップ２９０７）、Ｐ（Ｎ）情報とＰ
（Ｎ＋１）から次の交差点の進入方位θinを、またＰ
（Ｎ＋１）情報とＰ（Ｎ＋２）から次の交差点の脱出方
位θout をそれぞれ求める処理（ステップ２９０８）を
順次行なう。

なお、第３１図に示されるように、進入方位θinは交差
点へ進入する方位であり、また脱出方位θout は交差点
から脱出する方位である。

次いで、侵入方位θin，脱出方位θout に基づき、次の
通過交差点が直進と判定されると（ステップ２９１１直
進）、直進交差点通過確認用の検定領域方程式を決定す
る（ステップ２９１４）。

ここで、第３０図に示されるように、直進交差点の通過
確認のためには２つの検定円Ａ，Ｂが使用され、それぞ
れその半径はα×Ｄ，β×Ｄとなっている。α，βは定
数である。

また、次の交差点が折曲交差点と判定され（ステップ２
９１１折曲）かつ交差点種別情報に基づき、次の交差点
が通常交差点と判定された場合（ステップ２９１６通
常）、進入方位θin，脱出方位θout からリセット方位
θrst を求める（ステップ２９１７）。

ここで、第３１図に示されるように、リセット方位θrs
t の値は、進入方位θinと脱出方位θout との中間方位
となるように設定されている。

リセット方位θrst が求められたならば、通常交差点折
曲通過確認用の検定領域方程式を決定する（ステップ２
９１８）。

ここで、第３１図に示されるように、通常交差点折曲通
過確認のためには検定円Ｂが使用される。

更に、次の通過交差点が折曲交差点と判定され（ステッ
プ２９１１折曲）、かつそれが立体交差点と判定される
と（ステップ２９１６立体）、立体交差点折曲通過確認
用の検定領域方程式を決定する（ステップ２９１９）。

ここで、立体交差点折曲通過の確認は、第３２図に示さ
れるように、線分α_１を横切ってほぼ円形エリアαに進
入し、かつ第３３図に示されるように線分β_１を横切っ
て弧状エリアβに進入したことに基づいて行なわれる。

このようにして、直進交差点通過確認用の検定領域方程
式の決定（ステップ２９１４），通常交差点折曲通過確
認用の検定領域方程式の決定（ステップ２９１８）及び
立体交差点折曲通過確認用の検定領域方程式の決定（ス
テップ２９１９）が終了すると、最後に経路離脱確認用
の検定領域方程式の決定を行なう（ステップ２９１
５）。

ここで、第３０図，第３１図に示されるように、経路離
脱の確認は相前後する交差点（Ｘ_Ｎ，Ｙ_Ｎ），（Ｘ
_Ｎ＋１，Ｙ_Ｎ＋１）を含むエラー検定長円の外側領域に
現在位置が進入したことに基づいて行なわれる（ステッ
プ２９１５）。

第３４図は、交差点直進通過時の進路案内表示処理およ
び現在位置修正処理の詳細を示すフローチャートであ
る。

この処理が始まると、まず検定円Ａ内進入確認用フラグ
を「進入前」にリセットした後（ステップ３４０１）、
交差点種別フラグをチェックし、交差点種別が出口交差
点２かまたは進入交差点３かを確認する（ステップ３４
０１−１）。出口交差点２または侵入交差点３の場合に
は、次に通過すべき交差点Ｐ（Ｎ＋１）の図形を画面真
上を車両方向として表示され、これに車両進路を示す矢
印を重ねて表示するとともに、更に交差点名称も表示す
る（ステップ３４０１−２）。

次に、現在位置レジスタ（Ｘ，Ｙ）の内容に基づき、検
定円Ａ内への進入、エラー領域への進入、クリアキーの
操作をそれぞれ待機する状態とする（ステップ３４０２
−３４０６−３４０９−３４１０−３４０１−３４０
２）。

この間に、車両が設定経路を外れてエラー領域中に進入
すると（ステップ３４０９肯定）、図示しないエラー処
理が行なわれ、乗員に対してその旨の警告が行なわれ
る。

また、距離センサ４，方位センサ５の誤差あるいは運転
者の経路離脱等に基づき、いつまでも検定円Ａ内への進
入が確認されないような場合、入力操作部８に設けられ
たクリアキーを操作することによって（ステップ３４１
０公定）、出発地，目的地の特定処理へ装置の動作を戻
すことができる。この場合、出発地，目的地の特定処理
から再びやり直すこととなる。

一方、距離センサ４，方位センサ５が正常でかつ設定経
路上を正常に走行した場合、次の交差点へ接近するとと
もに現在位置レジスタ（Ｘ，Ｙ）の内容に基づき、検定
円Ａ内への進入が確認される（ステップ３４０２）。

検定円Ａ内への進入が確認されると、交差点種別フラグ
が出口交差点２または進入交差点３であるかをチェック
し（ステップ３４０２−１）、いずれでもない場合には
次に通過すべき交差点Ｐ（Ｎ＋１）の図形を画面真上を
車両方向として表示され、これに車両進路を示す矢印を
重ねて表示するとともに、更に交差点名称も表示する
（ステップ３４０２−２）。

それから、高速入りフラグが「１」にセットされている
か否かをチェックし、「１」にセットされている場合に
は第４Ｄ図に示すように記憶されているコメントデータ
エリアから文字コードを読み出し「高速道路に入って下
さい」という表示を第３５図のように行なう（ステップ
３４０２−３，４）。

また、高速入りフラグがセットされていない場合には高
速降りフラグが「１」にセットされているかをチェック
し、「１」にセットされている場合にはコメントデータ
エリアから文字コードを読み出し「高速道路から降りて
下さい」という表示を第３５図と同様に行なう（ステッ
プ３４０２−５，６）。

また、検定円Ａ内に進入したことが確認されると、検定
円Ａ内進入確認用フラグがセットされ、以後走行距離レ
ジスタ∫△Ｄの値が次の交差点までの区間距離Ｄの値に
達するまでの間（（ステップ３４０５否定）、Ａ内進入
確認フラグはセットされ続ける（ステップ３４０３）。

距離センサ４，方位センサ５による誤差が小さく、また
車両が設定経路上を正常に走行した場合、次の交差点中
心へ至るとともに、走行距離∫△Ｄと区間距離Ｄとの一
致が確認される（ステップ３４０５肯定）。

すると、現在位置レジスタ（Ｘ，Ｙ）の内容は当該交差
点座標（Ｘ_Ｎ＋１，Ｙ_Ｎ＋１）の内容で書換えられると
ともに、走行距離∫△Ｄの内容は零にリセットされ（ス
テップ３４１１）、またＶＤＴ画面上の交差点図形及び
進路表示は消失する（ステップ３４１２）。

なお、検定円Ａ内への進入が確認された後（ステップ３
４０６肯定）、走行距離∫△Ｄと区間距離Ｄとの一致が
見られないままに、検定円Ｂ内への進入が確認された場
合には（ステップ３４０７肯定）、この実施例では検定
円Ｂを脱出すると同時（ステップ３４０８否定）、現在
位置及び走行距離の大まかな修正を行なうようにしてい
る（ステップ３４１１〜３４１２）。

次に、第３６図は通常交差点折曲通過時の進路案内表示
処理および現在位置修正処理の詳細を示すフローチャー
トである。

この処理においては、まず交差点種別フラグをチェック
し、交差点種別が出口交差点２かまたは進入交差点３か
を確認する（ステップ３６００）。進入交差点２または
進入交差点３の場合には、次に通過すべき交差点Ｐ（Ｎ
＋１）の図形を画面真上を車両方向として表示され、こ
れに車両進路を示す矢印を重ねて表示するとともに、更
に交差点名称も表示する（ステップ３６００−１）。

次に、現在位置レジスタ（Ｘ，Ｙ）の内容に基づき、検
定円Ｂ内への進入、エラー領域への進入、クリアキーの
操作をそれぞれ待機する状態とする（ステップ３６０１
−３６０２−３６０３−３６０１）。

この間に、前述の直進交差点における処理の場合と同様
に、現在位置がエラー領域内へ進入したことの確認（ス
テップ３６０２肯定）、クリアキーの操作の確認（ステ
ップ３６０３肯定）が行なわれた場合、エラー処理ある
いは前述した出発地、目的地の特定処理への復帰が行な
われる。

これに対して、距離センサ４、方位センサ５がそれぞれ
正常で、かつ走行経路上を正しく走行した場合、車両は
折曲交差点へ近づくとともに、検定円Ｂ内への進入が確
認されると、交差点種別フラグが出口交差点２または進
入交差点３であるかをチェックし（ステップ３６０１−
１）、いずれでもない場合には次に通過すべき交差点Ｐ
（Ｎ＋１）の図形を画面真上を車両方向として表示さ
れ、これに車両進路を示す矢印を重ねて表示するととも
に、更に交差点名称も表示する（ステップ３６０１−
２）。

それから、高速入りフラグが「１」にセットされている
か否かをチェックし、「１」にセットされている場合に
は第４Ｄ図に示すように記憶されているコメントデータ
エリアから文字コードを読み出し「高速道路に入って下
さい」という表示を第３５図のように行なう（ステップ
３６０１−３，４）。

また、高速入りフラグがセットされていない場合には高
速降りフラグが「１」にセットされているかをチェック
し、「１」にセットされている場合にはコメントデータ
エリアから文字コードを読み出し「高速道路から降りて
下さい」という表示を第３５図と同様に行なう（ステッ
プ３６０１−５，６）。

以上のように車両が検定円Ｂ内に進入して高速道路への
出入りの表示が行なわれた後、走行距離レジスタ∫△Ｄ
の値が次の交差点までの区間距離Ｄの値に達するのを確
認し、更に当該折曲交差点への通過を確認すると、現在
位置レジスタ（Ｘ，Ｙ）の内容は当該交差点座標の内容
で書き換えられ、走行距離の内容は零にリセットされ、
またＶＤＴ画面上の交差点での図形よおび進路表示は消
失する（ステップ３６０５−３６１４）。

更に、詳細に説明すると、車両が地図上において到達目
標となる交差点の手前１００ｍに接近するまでの間（ス
テップ３６０５否定）、第３７図に示されるように、車
両進路を示す矢印の進入路部分について、既に通過した
長さセグメント分だけの点滅表示が行なわれ（ステップ
３６０６）、１００ｍ以内に接近が確認されるとともに
（ステップ３６０５肯定）、第３８図に示されるよう
に、車両進路を示す矢印の脱出路部分の点滅が行なわれ
る（ステップ３６０７）。

以後、一定微小距離走行毎に車両方位情報の読み込みが
行なわれ（ステップ３６０８）、読込まれた車両方位は
Ｆirst Ｉｎ Ｆirst Ｏutスタック（以下、ＦＩＦＯ
スタックという）にプッシュされる（ステップ３６０
９）。

次いで、最新の車両方位が脱出方位θout と一致し（ス
テップ３６１０肯定）、過去車両方位が進入方位θinと
一致したことがあり（ステップ３６１１肯定）、更に脱
出方位θout と進入方位θinとの間で、リセット方位θ
rst と一致したこと（ステップ３６１２肯定）を確認す
る処理が繰り返され、以上の全てが確認されるととも
に、現在位置レジスタ（Ｘ，Ｙ）の内容は、当該折曲交
差点座標で書換えられ、同時に走行距離∫△Ｄも零にリ
セットされ（ステップ３６１３）、最後に交差点図形及
び進路表示の終了処理が行なわれる（ステップ３６１
４）。

このように、到達目標となる交差点座標が与えられ、か
つその交差点までの距離が与えられると、与えられた座
標と現在位置座標との比較により、当該交差点への接近
を検出して進路表示を行ない、この接近検出状態におい
て当該折曲交差点固有の進行方位変化が検出された時点
で交差点通過を確認して、その後次の到達目標となる交
差点を要求するようにしている。

（Ｆ）案内表示処理（III）について この処理では、第４３図に示されるように、自動車図形
と矢印状セグメントを用いて、目的地の方向を案内表示
するとともに、目的地まで近接した場合には、第４４図
に示されるように、到着告知文をもってこれを運転者に
告知する。

これは第４２図のフローチャートに示される処理を実行
することにより行なわれる。

［発明の効果］ 以上説明したように、この発明によれば、選定された経
路に従い、一般道路から高速道路に入る場合に次に通過
すべき交差点が入口分岐点のときには高速道路に入る旨
を表示し、高速道路から退出する場合に次に通過すべき
交差点が退出分岐点のときには高速道路を出る旨を表示
しているので、高速道路への出入りの誘導が適確に行な
われ、運転者は従来のように高速道路に入るのかまたは
出るのかで惑わされることもなく正確かつ円滑に運転す
ることができ、運転性も阻害されることなく効率的に誘
導することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のクレーム対応図、第２図は本実施例装
置のハードウエア構成を示すブロック図、第３図はＶＤ
Ｔに透明操作パネルを取付けた状態を示す斜視図、第４
図は外部メモリ内に設けられた交差点情報エリアの内容
を示すメモリマップおよび各種交差点の説明図、第５図
は本発明に関連して外部メモリ内に設けられる地域名称
情報記憶領域、縮小地図情報記憶領域、拡大地図情報記
憶領域、地点名称情報記憶領域を示すメモリマップ、第
６図は各地域名称と縮小地図の番号とを関連付けて記憶
させたテーブルの内容を示すメモリマップ、第７図は縮
小地図の各Ｚone と該当する拡大地図の番号とを関連付
けて記憶するテーブルの内容を示すメモリマップ、第８
図は拡大地図の各Ｚone と該当Ｚone の中心座標とを関
連付けて記憶するテーブルの内容を示すメモリマップ、
第９図は各地点名称と該当する地点座標との関係とを関
連付けて記憶するテーブルの内容を示すメモリマップ、
第１０図は経路案内装置のゼネラルフローチャート、第
１１図は出発地、目的地の特定処理の詳細を示すフロー
チャート、第１２図はＶＤＴ画面上に地域名称を一括表
示した状態を示す説明図、第１３図はＶＤＴ画面上に縮
小地図を表示した状態を示す説明図、第１４図はＶＤＴ
画面上に拡大地図を表示した状態を示す説明図、第１５
図はＶＤＴ画面上に地点名称リストを表示した状態を示
す説明図、第１６図は出発交差点、目的交差点選択処理
を示すフローチャート、第１７図は出発交差点選択のア
ルゴリズムを示す説明図、第１８図は目的交差点選択の
アルゴリズムを示す説明図、第１９図は最短経路検索処
理の詳細を示すフローチャート、第２０図はＲＡＭ内に
設けられた道程記憶領域の詳細を示すメモリマップ、第
２１図はＲＡＭ内に設けられた交差点番号領域の詳細を
示すメモリマップ、第２２図は案内表示処理（Ｉ）の詳
細を示すフローチャート、第２３図は割込で実行される
現在地算出処理の内容を示すフローチャート、第２４図
は出発交差点方向表示処理の詳細を示すフローチャー
ト、第２５図は出発地から出発交差点へ至る途中のＶＤ
Ｔ画面上の表示例を示す説明図、第２６図は出発路方向
表示処理の詳細を示すフローチャート、第２７図は出発
交差点へ接近したときのＶＤＴ画面上の表示例を示す説
明図、第２８図は案内表示処理（II）の詳細を示すフロ
ーチャート、第２９図は次の通過交差点への経路案内準
備処理の詳細を示すフローチャート、第３０図は直進交
差点へ向う状態における検定円Ａ，検定円Ｂ，エラー検
定長円等の関係を示す道路地図例、第３１図は折曲交差
点へ向う状態における検定円Ｂ，エラー検定長円の関係
を示す道路地図例、第３２図は折曲立体交差点への進入
時における検定領域を示す説明図、第３３図は折曲立体
交差点脱出時における各検定領域の状態を示す説明図、
第３４図は交差点直進通過時の進路案内表示処理および
現在位置修正処理の詳細を示すフローチャート、第３５
図は直進交差点接近時におけるＶＤＴ画面の表示例を示
す図、第３６図は通常交差点折曲通路時の進路案内表示
処理および現在位置修正処理の詳細を示すフローチャー
ト、第３７図は折曲平面交差点接近時におけるＶＤＴ画
面の表示例を示す説明図、第３８図は折曲平面交差点近
接時におけるＶＤＴ画面の表示例を示す説明図、第３９
図，第４０図は立体交差点折曲通過時の進路案内表示処
理および現在位置修正処理の詳細を示すフローチャー
ト、第４１図は立体折曲交差点接近時におけるＶＤＴ画
面の表示例を示す説明図、第４２図は案内表示処理（II
I）の詳細を示すフローチャート、第４３図は目的交差
的接近時におけるＶＤＴ画面の表示例を示す説明図、第
４４図は目的地接近時におけるＶＤＴ画面の表示例を示
す説明図である。 ａ……交差点情報記憶手段 ｂ……表示制御手段

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】出発地および目的地が入力されると、出発
   地から目的地までの途中の経路を選定し、途中の交差点
   毎に進行方向を指示することで目的地まで経路誘導を行
   なう車両用経路案内装置であって、 少なくとも一般道路と一般道路から高速道路への進入路
   との入口分岐点および高速道路における本線と本線から
   の退出路との出口分岐点を前記交差点として記憶する交
   差点情報記憶手段と、 選定された経路に従い一般道路から高速道路に入ること
   を判別する進入判別手段と、 選定された経路に従い高速道路から一般道路に出ること
   を判別する退出判別手段と、 選定された経路に従い次に通過すべき交差点が入口分岐
   点であることあるいは出口分岐点であることを検出する
   交差点情報検出手段と、 交差点情報検出手段によって次に通過すべき交差点が入
   口分岐点であることが検出され、かつ進入判別手段によ
   ってこの入口分岐点から高速道路に入ることが判別され
   たときには、高速道路に入る旨を表示し、交差点情報検
   出手段によって次に通過すべき交差点が出口分岐点であ
   ることが検出され、かつ退出判別手段によってこの出口
   分岐点から一般道路に出ることが判別されたときには、
   高速道路を出る旨を表示する表示制御手段と を有することを特徴とする車両用経路案内装置。
2. 【請求項２】前記交差点情報記憶手段は、各交差点を一
   般道路における交差点、一般道路から高速道路へ入る時
   の入口交差点、高速道路から一般道路へ出るときの出口
   交差点、高速道路上で本線への進入路と交わる進入交差
   点、高速道路上で本線からの退出路と交わる退出交差点
   に分類し、この分類した交差点情報を各交差点毎に対応
   して記憶し、 前記進入判別手段は、選定した経路における交差点に対
   する交差点情報を前記交差点情報記憶手段から読み出し
   た結果、入口交差点と進入交差点とが連続して識別され
   たときに、該入口交差点から高速道路に進入することを
   判別し、 前記退出判別手段は、選定した経路における交差点に対
   する交差点情報を前記交差点情報記憶手段から読み出し
   た結果、退出交差点と出口交差点とが連続して識別され
   たときに、該退出交差点から高速道路を退出することを
   判別することを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載
   の車両用経路案内装置。