JPH0627086U

JPH0627086U - ロボットの吸着パッド

Info

Publication number: JPH0627086U
Application number: JP070091U
Authority: JP
Inventors: 伸吉鈴木
Original assignee: 株式会社平安コーポレーション
Priority date: 1992-09-11
Filing date: 1992-09-11
Publication date: 1994-04-12

Abstract

(57)【要約】【目的】本考案は、吸着表面に段違い部、細かい凹凸
などの平らでない部分を有する搬送物を搬送することが
できるロボットの吸着パッドを提供するものである。【構成】吸着パッド４はパッド本体５の上部にホース
６を介してバキュームポンプが接続され、又、パッド本
体５の下部にパッド部材７が装着されている。さらに、
このパッド部材７の開口部に復元力のある柔軟部材１１
が接着されている。このように構成されたロボットの吸
着パッドでは、搬送物の表面に段違い部があったとして
も、柔軟部材１１が隙間を塞ぐように変形するので、こ
の隙間から空気が漏れることがなく、吸着表面が平らで
なくても吸着して搬送することができる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、表面に凹凸があったり、段違いの搬送物にもかかわらず吸着することができるロボットの吸着パッドに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

一般に、ロボットは、図３に示すように、作動腕１に連結部２を介して台座３が設けられ、台座３に設けたアーム３ａに多数の吸着パッド４が装着され、又図４に示すように、これらの吸着パッド４はパッド本体５にホース６を介してバキュームポンプ（図示せず）が接続され、パッド本体５の下部に弾力性のあるパッド部材７が装着されている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

このように構成されたロボットでは、搬送物の表面が平らで、段違いや凹凸がない搬送物は吸着して搬送することができるが、図５に示すように、搬送物８の表面に段違い部９があると、段違い部９の部分に合わせてパッド部材７が変形されず、段違い部９とパッド部材７の間に隙間１０が形成され、この隙間１０から空気が漏れ、搬送物が吸着パッドで吸着できないため、搬送できないという問題があった。

【０００４】又、搬送物の表面に細かい凹凸があっても、同様にその凹凸によって隙間が生じ、その隙間から空気が漏れ、搬送物が搬送できないという問題があった。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

本考案は、ロボット本体の作動腕に連結されるアームに装着される１つ又は複数の吸着パッドにおいて、パッド部材の周囲に復元力のある柔軟部材を接着したものである。

【０００６】

【作用】

本考案では、搬送物の表面に段違い部がある場合、バキュームポンプが作動して、吸着パッドが搬送物の表面に接触すると、柔軟部材は空気が吸引されることによって体積が縮小されるとともに、段違い部で隙間を埋めるように変形することにより、段違い部と柔軟部材の間の隙間が埋まり、空気の漏れを防ぐことができ、搬送物を搬送することができる。

【０００７】又、搬送物の表面に細かい凹凸がある場合でも、吸着パッドの柔軟部材は搬送物の表面の細かい凹凸に合わせて変形され、従って隙間が塞がれるので、搬送物を搬送することができる。

【０００８】

【実施例】

図１は、本考案の１実施例の吸着パッドの断面図で、４は吸着パッド、５はパッド本体、６はホース、７はパッド部材であり、これらの構成は上記従来例と同じであるので、説明は省略するが、本実施例では、パッド部材７の下部に復元力のある柔軟部材１１を接着する。

【０００９】このように構成した本実施例の吸着パッドでは、搬送物８に段違い部９が設けられていても、搬送物８の平らな部分８ａでは、柔軟部材１１の体積が縮小されるが、段違い部９で柔軟部材１１が隙間を塞ぐように変形するため、空気の漏れがなくなり、搬送物８を搬送することができる。

【００１０】又、搬送物８の表面に細かい凹凸があっても、同様に柔軟部材１１は凹凸の間を塞ぐように変形するので、搬送物８の表面の形状がどのようなものであっても空気の漏れがなく搬送することができる。

【００１１】なお、この柔軟部材１１としては、発泡ゴム、発泡ウレタン又は発泡塩化ビニルが適しているが、収縮性が大きく、空気を通さず、復元力が大きく、さらに耐摩耗性のある部材であれば、これらの部材にかかわらず、どのような部材でも使用することができる。

【００１２】

【考案の効果】

以上説明したように本考案のロボットの吸着パッドでは、パッド本体に装着したパッド部材の開口部に復元力のある柔軟部材を接着したので、搬送物の表面が平らでなく、段違い部や凹凸が形成されているような搬送物であっても、空気の漏れがなく、搬送物を搬送することができるという利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の１実施例のロボットの吸着パッドの断
面図である。

【図２】図１の吸着パッドで段違い部のある搬送物を吸
着する状態を示した図である。

【図３】従来のロボットの正面図である。

【図４】図３の吸着パッドの側面図である。

【図５】図３の吸着パッドの使用状態を示す側面図であ
る。

【符号の説明】

１作動腕２連結部３台座３ａ腕４吸着パッド５パッド本体６ホース７パッド部材１１柔軟部材

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】ロボット本体の作動腕に連結されるアー
ムに装着される１つ又は複数の吸着パッドにおいて、パ
ッド部材の周囲に復元力のある柔軟部材を接着したこと
を特徴とするロボットの吸着パッド。
【請求項２】前記柔軟部材は発泡ゴム、発泡ウレタン
又は発泡塩化ビニルからなることを特徴とする請求項１
記載のロボットの吸着パッド。