JPH06264942A - 弁手段及び制御型回転差感応継手 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 第１の目的は、オリフィス開度をステッピン
グモータにより制御する弁手段において、減速ギヤ等を
設けることなく、オリフィス開度分解能を高めた弁手段
を提供すること。第２の目的は、オリフィス開度が小さ
い領域で伝達トルク制御精度を高めた制御型回転差感応
継手を提供すること。 【構成】 ステッピングモータ３０Ｌ，３０Ｒの駆動制
御を行なうにあたって、目標位置を含む第１ステップ位
置と第２ステップ位置とのステップ間隔内でデューティ
制御を行なうコントロールユニット４０（ステッピング
モータ制御手段）を設けた弁手段及びこの弁手段をオリ
フィス開度制御部に適用した制御型回転差感応継手７
Ｌ，７Ｒとした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、オリフィスの開口面積
（以下、オリフィス開度）をステッピングモータにより
制御する弁手段及びこの弁手段が適用された制御型回転
差感応継手に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ステッピングモータを用いてスプ
ールを駆動することにより、弁体のポートとスプールの
ランド端部とで形成されるオリフィス開度を所定開度に
設定する弁手段を適用した制御型回転差感応継手として
は、例えば、特開平４−１８５５３９号公報に記載され
たものが知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
制御型回転差感応継手にあっては、オリフィス開度を制
御するにあたって、ステッピングモータに指令する１ス
テップによる回動角度が決められたものであるため、制
御可能なオリフィス開度がステッピングモータのステッ
プ間隔で決まり、オリフィス開度分解能が低いという問
題があった。

【０００４】ここで、一般に用いられている２相ステッ
ピングモータでは、ステッピングモータに指令する１ス
テップによる回動角度は、例えば、２相励磁方式の場合
には１．８ｄｅｇ／ｓｔｅｐであり、１−２相励磁方式
の場合には０．９ｄｅｇ／ｓｔｅｐであり、この間隔で
しか選択できない。

【０００５】したがって、コントローラにおいてオリフ
ィス開度目標値が得られるモータ目標角度が演算され、
このモータ目標角度を得るべくステッピングモータを駆
動させる場合、ポテンショメータからのモータ実角度を
監視しながらオリフィス開度目標値に最も近くなるオリ
フィス開度が得られるステップ数によるモータ駆動指令
を出力するしかない。

【０００６】一方、オリフィス開度が小さい領域では、
オリフィス開度がわずかな変化しただけで伝達トルク特
性が大きく変化することで、特に微小なオリフィス開度
制御が要求される制御型回転差感応継手においては、こ
のオリフィス開度分解能の低さがそのまま伝達トルク分
解能の低さとなり、差動制限トルクや駆動力配分トルク
の制御精度に大きな影響を与えてしまう。

【０００７】そこで、ステッピングモータのモータ軸に
減速ギヤを設け、伝達トルク分解能を高める案がある
が、この減速ギヤ方式では、ギヤのバックラッシュによ
るばらつきやディテントトルク（非通電時の駆動トル
ク）による戻し力の増大や応答性の悪化という問題が発
生する。

【０００８】本発明は、上記課題に着目してなされたも
ので、第１の目的は、オリフィス開度をステッピングモ
ータにより制御する弁手段において、減速ギヤ等を設け
ることなく、オリフィス開度分解能を高めた弁手段を提
供することにある。

【０００９】第２の目的は、オリフィス開度が小さい領
域で伝達トルク制御精度を高めた制御型回転差感応継手
を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
るため請求項１記載の発明では、ステッピングモータの
駆動制御を行なうにあたって、目標位置を含む第１ステ
ップ位置と第２ステップ位置とのステップ間隔内でデュ
ーティ制御を行なうステッピングモータ制御手段を設け
た弁手段とした。

【００１１】すなわち、弁体内の挿通孔に設けられ、こ
の挿通孔の軸方向に摺動自在なスプールと、前記スプー
ルを軸方向に移動させるステッピングモータと、前記ス
プールのランド端部と弁体のポート端部とで形成される
オリフィスと、前記オリフィスの開口面積をスプールの
ストローク位置により所定開度に設定するべくステッピ
ングモータの駆動制御を行なうにあたって、目標位置を
含む第１ステップ位置と第２ステップ位置とのステップ
間隔内でデューティ制御を行なうステッピングモータ制
御手段とを備えていることを特徴とする。

【００１２】上記第２の目的を達成するため請求項２記
載の発明では、オリフィス開度制御部に上記弁手段を適
用し、オリフィス開度の大きさにより第１回転部材と第
２回転部材との相対回転に対する伝達トルク特性が選択
される制御型回転差感応継手とした。

【００１３】すなわち、同軸上に相対回転可能に配置さ
れた第１回転部材及び第２回転部材と、前記第１回転部
材の内面に設けられたカム面と、前記第２回転部材に設
けられ、前記第１回転部材との相対回転によって前記カ
ム面に摺接しながら径方向に往復動する放射状配置のピ
ストンと、前記第２回転部材に設けられ、前記ピストン
の往復動に伴い体積変化する流体室と、この流体室に、
前記第２回転部材の軸心位置に設けられた挿通孔を介し
て連通されるアキュムレータと、前記挿通孔に摺動自在
に挿入され、前記流体室からこの挿通孔に臨むポートの
連通遮蔽を行なうスプールと、前記スプールのランド端
部とポートの端部とで形成され、前記流体室の縮小によ
って挿通孔を介してアキュムレータに吐出される流体の
流出規制を行なうオリフィスと、前記スプールを軸方向
に移動させるステッピングモータと、前記オリフィスの
開口面積をスプールのストローク位置により所定開度に
設定するべくステッピングモータの駆動制御を行なうに
あたって、目標位置を含む第１ステップ位置と第２ステ
ップ位置とのステップ間隔内でデューティ制御を行なう
ステッピングモータ制御手段とを備えていることを特徴
とする。

【００１４】

【作用】請求項１記載の発明の作用を説明する。

【００１５】弁体内の挿通孔に設けられた軸方向に摺動
自在なスプールを、ステッピングモータにより軸方向に
移動させ、スプールのランド端部と弁体のポート端部と
で形成されるオリフィスの開口面積をスプールのストロ
ーク位置により所定開度に設定するべくステッピングモ
ータの駆動制御を行なう時には、ステッピングモータ制
御手段において、目標位置を含む第１ステップ位置と第
２ステップ位置とのステップ間隔内でデューティ比によ
り第１ステップ位置と第２ステップ位置とを交互に繰り
返すデューティ制御が行なわれる。

【００１６】このように、２つのステップ位置間でデュ
ーティ制御を行なうと、所定時間内にオリフィスを通る
流量は、一方のオリフィス開口面積を有する位置にスプ
ールがある時間内にオリフィスを通過する流量と、もう
一方のオリフィス開口面積を有する位置にスプールがあ
る時間内にオリフィスを通過する流量との和となり、こ
れは、２つのステップ位置の中間領域の開口面積を有す
るオリフィスを通過する流量に相当する。

【００１７】すなわち、減速ギヤ等を用いずにオリフィ
ス開度の分解能を上げることができ、さらに、デューテ
ィ比を変化させることにより、所望のオリフィス開口面
積に相当する流量を得ることができる。

【００１８】請求項２記載の発明の作用を説明する。

【００１９】同軸上に相対回転可能に配置された第１回
転部材と第２回転部材との相対回転時、第１回転部材の
内面に設けられたカム面に、第２回転部材に設けられた
放射状配置のピストンが摺接しながら径方向に往復動す
る。このピストンの往復動に伴い流体室が体積変化する
が、体積変化のうち流体室の縮小によって吐出される流
体のオリフィスによる流出規制で生じる流体圧が、第１
回転部材と第２回転部材との伝達トルクに変換される。

【００２０】このトルク変換作用において、流体室から
流出する流体は流体室に連通するアキュムレータに導か
れる。

【００２１】この伝達トルクの分解能は、オリフィス開
度の分解能によって決まるもので、このオリフィス開度
の分解能は、上記請求項１記載の弁手段を用いることで
上げられている。

【００２２】したがって、ステッピングモータによりオ
リフィス開度が制御される制御型回転差感応継手におい
て、減速ギヤ等を用いずに伝達トルクの分解能を上げる
ことができ、特に、オリフィス開度のわずかな変化で伝
達トルクが大幅に変化する小オリフィス開度領域におい
ての伝達トルク制御精度を高めることができる。

【００２３】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

【００２４】まず、構成を説明する。

【００２５】図１は本発明実施例の弁手段及び制御型回
転差感応継手が適用された左右輪トルク配分制御装置の
制御系を示す図、図２は左右輪トルク配分制御装置が適
用された後輪駆動車のパワートレーンを示すスケルトン
図、図３は左右輪トルク配分制御装置のメカ部を示す断
面図である。

【００２６】左右輪トルク配分制御装置が適用された後
輪駆動車は、図２に示すように、エンジン１からのトル
クが、トランスミッション２、プロペラシャフト３、ド
ライブギア４、リングギア５を介してから、左後輪６Ｌ
へは、第１の制御型回転差感応継手７Ｌ及び左ドライブ
シャフト８Ｌを介して伝達され、右後輪６Ｒへは、第２
の制御型回転差感応継手７Ｒ及び右ドライブシャフト８
Ｒを介して伝達される。なお、左右前輪９Ｌ，９Ｒは非
駆動輪であり、ステアリングホイール１０の操作により
操舵される。

【００２７】前記制御型回転差感応継手７Ｌ，７Ｒは、
相対回転時にドライビングピストンを往復動させ、この
往復動に伴って吐出する作動油の流出規制をオリフィス
により行なうことで伝達トルクを発生する継手で、プロ
ペラシャフト３と左右ドライブシャフト８Ｌ，８Ｒのそ
れぞれの間に設けられ、入出力回転差に応じて伝達トル
クが発生すると共に、入出力回転差に対する制御ゲイン
の異なる二次関数的な伝達トルク特性の選択をオリフィ
ス開口面積を変更することで外部からそれぞれ独立制御
できるようにしている。

【００２８】すなわち、図３に示すように、リングギア
５が固定され、左右の内面にカム面１１Ｌ，１１Ｒが形
成された共通カムハウジング１１と、左右のドライブシ
ャフト８Ｌ，８Ｒにそれぞれスプライン結合されたロー
ター１２Ｌ，１２Ｒと、ローター１２Ｌ，１２Ｒとカム
ハウジング１１の相対回転に伴って前記カム面１１Ｌ，
１１Ｒに摺接しながら往復動するドライビングピストン
１３Ｌ，１３Ｒと、該ドライビングピストン１３Ｌ，１
３Ｒの往復動により体積変化するシリンダ室１４Ｌ，１
４Ｒと、該シリンダ室１４Ｌ，１４Ｒに連通する吐出油
路１５Ｌ，１５Ｒと、該吐出油路１５Ｌ，１５Ｒの端部
に配置されたスプール１６Ｌ，１６Ｒのストローク位置
によりオリフィス開度が変更される可変オリフィス１７
Ｌ，１７Ｒと、前記シリンダ室１４Ｌ，１４Ｒとはワン
ウェイバルブを介して連通する吸入油路１８Ｌ，１８Ｒ
と、前記スプール１６Ｌ，１６Ｒが設けられるスプール
室１９Ｌ，１９Ｒと、該スプール室１９Ｌ，１９Ｒ及び
前記吐出油路１８Ｌ，１８Ｒと連通するアキュムレータ
室２０Ｌ，２０Ｒを有して構成されている。

【００２９】前記可変オリフィス１７Ｌ，１７Ｒの開口
面積を外部からの指令により変化させるオリフィスアク
チュエータとして、ステッピングモータ３０Ｌ，３０Ｒ
が設けられている。

【００３０】このステッピングモータ３０Ｌ，３０Ｒの
モータ軸３０La，３０Raと前記スプール１６Ｌ，１６Ｒ
との間に設けられる制御動作機構は、図１及び図３に示
すように、フォーク３１Ｌ，３１Ｒ、スライダ３２Ｌ，
３２Ｒ、ニードルベアリング３３Ｌ，３３Ｒ、スラスト
プレート３４Ｌ，３４Ｒ、ピン３５Ｌ，３５Ｒ、プッシ
ュロッド３６Ｌ，３６Ｒを有して構成されている。

【００３１】前記ステッピングモータ３０Ｌ，３０Ｒに
モータ駆動制御指令を出力する制御手段としては、図１
に示すように、マイクロコンピュータを主体とする電子
回路構成によるコントロールユニット４０（ステッピン
グモータ制御手段に相当）が設けられ、このコントロー
ルユニット４０に入力情報をもたらす手段として、操舵
角センサ４１と、左後輪速センサ４２と、右後輪速セン
サ４３と、横加速度センサ４４と、ステッピングモータ
３０Ｌ，３０Ｒに設けられたポテンショメータ４５Ｌ，
４５Ｒ等を有する。

【００３２】次に、作用を説明する。

【００３３】［左右輪へのトルク配分制御作動］図４は
前記コントロールユニット４０で所定の制御周期により
行なわれる左右輪へのトルク配分制御作動の流れを示す
フローチャートで、以下、各ステップについて説明す
る。

【００３４】ステップ５０では、操舵角θ_S と左右の後
輪速Ｎ_L ，Ｎ_R と横加速度Ｙ_G が読み込まれる。

【００３５】ステップ５１では、操舵角θ_S がほぼ零で
あるかどうかが判断される。そして、操舵角θ_S がほぼ
零で直進時であると判断された時には、ステップ５２へ
進み、両オリフィス１７Ｌ，１７Ｒを全閉にするオリフ
ィス全閉駆動指令が出力される。

【００３６】また、操舵角θ_S が零でなく旋回時である
と判断された時は、ステップ５３以降の流れに進む。

【００３７】ステップ５３では、操舵角θ_S の検出信号
波形のでかたにより旋回方向が判断される。

【００３８】ステップ５４では、車速Ｖが左右の後輪速
Ｎ_L ，Ｎ_R の平均値により下記の式で求められる。

【００３９】Ｖ＝Ｋ［（Ｎ_L ＋Ｎ_R ）／２］ ステップ５５では、旋回半径Ｒが車速Ｖと横加速度Ｙ_G
により下記の式で演算される。

【００４０】Ｒ＝Ｖ² ／Ｙ_G ステップ５６では、必要左右回転差ΔＮが車速Ｖと旋回
半径Ｒにより下記の式で演算される。

【００４１】ΔＮ＝ｆ（Ｖ，Ｒ） なお、必要左右回転差ΔＮは、図５に示すようなテーブ
ルを予め設定しておいて、このテーブルに基づいて求め
るようにしても良い。

【００４２】ステップ５７では、旋回外輪側の制御型回
転差感応継手に対しては入出力回転差に対する最大伝達
トルク特性を選択するオリフィス全閉駆動指令が出力さ
れ、旋回内輪側の制御型回転差感応継手に対しては必要
左右回転差ΔＮの時に外輪側と等しいトルクが得られる
伝達トルク特性を選択するオリフィス中間開度駆動指令
が出力される。

【００４３】ここで、旋回内輪側のオリフィス開度θi
の決定方法について述べると、図６に示すように、必要
左右回転差ΔＮの時、旋回外輪への入力トルク（エンジ
ン回転数，スロットル開度及び減速比から計算する）に
等しくなる伝達トルク特性を選択し、この伝達トルク特
性を得るオリフィス開度により決定される。

【００４４】［トルク配分制御作用］直進時には、ステ
ップ５０→ステップ５１→ステップ５２を経過する流れ
となり、可変オリフィス１７Ｌ，１７Ｒのオリフィス開
度は全閉に制御される。

【００４５】したがって、直進時には、ほぼデフロック
状態での走行となり、左右後輪に対して等配分にエンジ
ントルクが伝達され、良好な駆動性能が得られると共
に、左右後輪の差動を許容しないことで直進安定性に優
れる。

【００４６】旋回時には、ステップ５０→ステップ５１
→ステップ５３→ステップ５４→ステップ５５→ステッ
プ５６→ステップ５７を経過する流れとなり、旋回外輪
側の制御型回転差感応継手はオリフィス全閉とされ、旋
回内輪側の制御型回転差感応継手は外輪側への入力トル
クと必要左右回転差ΔＮに応じたオリフィス開度に制御
される。

【００４７】したがって、グリップ旋回域では、内輪の
回転数を外輪に対して必要左右回転差ΔＮだけ小さくす
ることができるという差動機能が発揮され、滑らかな旋
回を行なうことができる。

【００４８】また、トルク伝達に関しては、コンベンシ
ョナルディファレンシャルのように左右輪へ等しい伝達
トルクが与えられるという等トルク配分機能が発揮さ
れ、低μ路であったりアクセル急踏み等を行なっても弱
アンダーステア特性による安定した旋回性能が得られ
る。

【００４９】また、内輪側への伝達トルクは、オリフィ
ス全閉による外輪側への伝達トルクと同レベルであるた
め、伝達トルク低減により左右輪の回転差を許容する場
合に比べ、トータル伝達トルクを大きくでき、駆動性能
に優れる。

【００５０】［ステッピングモータデューティ制御］ロ
ーター１１のスプール室１９Ｌ，１９Ｒに設けられた軸
方向に摺動自在なスプール１６Ｌ，１６Ｒを、ステッピ
ングモータ３０Ｌ，３０Ｒにより軸方向に移動させ、ス
プール１６Ｌ，１６Ｒのランド端部と吐出油路１５Ｌ，
１５Ｒのポート端部とで形成されるオリフィス１７Ｌ，
１７Ｒの開口面積をスプール１６Ｌ，１６Ｒのストロー
ク位置により所定開度に設定するべくステッピングモー
タ３０Ｌ，３０Ｒの駆動制御を行なう時には、コントロ
ールユニット４０において、図７に示すように、目標位
置を含む第１ステップ位置（Ｌステップ）と第２ステッ
プ位置（Ｈステップ）とのステップ間の時間Ｔ₀ のう
ち、Ｔ₁ 時間をＨステップに割り当て、Ｔ₂ 時間をＬス
テップに割り当てるデューティ比によりＨステップとＬ
ステップとを交互に繰り返すデューティ制御が行なわれ
る。

【００５１】このように、２つのステップとの間でデュ
ーティ制御を行なうと、所定時間Ｔ₀内にオリフィス１
７Ｌ，１７Ｒを通る流量は、一方のＨステップによるオ
リフィス開口面積を有する位置にスプール１６Ｌ，１６
Ｒがある時間Ｔ₁ 内にオリフィス１７Ｌ，１７Ｒを通過
する流量と、もう一方のＬステップによるオリフィス開
口面積を有する位置にスプール１６Ｌ，１６Ｒがある時
間Ｔ₂ 内にオリフィス１７Ｌ，１７Ｒを通過する流量と
の和となり、これは、２つのステップの中間領域の開口
面積を有するオリフィス１７Ｌ，１７Ｒを通過する流量
に相当する。

【００５２】一例として、目標ステップ数が３０．３ス
テップの場合で、図８に示すように、３０ステップと３
１ステップとのステップ時間Ｔ₀ が１００msecとする
と、３１ステップを３０msec、３０ステップを７０msec
の間駆動するデューティ制御により所望の３０．３ステ
ップを得ることができる。

【００５３】図９にその実験結果を示す。この実験はス
テッピングモータにポテンショメータを付け、モータ軸
の絶対位置を計測したものであり、３０〜３１の整数ス
テップの間で、０．１ステップ毎にリニアな変化が見ら
れ、これは、従来の２相励磁相当に比べて、その分解能
を十倍に向上でき、従来の１−２相励磁相当に比べて、
その分解能を５倍に向上できるという結果が得られた。

【００５４】なお、実施例では、ＨステップをＬ＋１ス
テップとしたが、Ｌ＋αステップとして、その間をデュ
ーティ制御することも可能である。

【００５５】［左右トルク独立制御］上記のように、旋
回時には、旋回外輪側のオリフィス全閉制御に対して旋
回内輪側は旋回外輪側に伝達されるトルクと同等のトル
クが得られるようにそのオリフィス開度を制御しなけれ
ばならない。

【００５６】そこで、例えば、必要左右回転差ΔＮ₁ の
時、４３ステップから４４ステップに変化させると伝達
トルクＴL から伝達トルクＴH と変化し、旋回外輪トル
クＴOUT が、ＴL ＜ＴOUT ＜ＴH の場合、従来のモータ
制御では、より近い方の伝達トルクＴL またはＴH を妥
協的に選択せざるを得ない。

【００５７】しかし、上記のように、ステッピングモー
タデューティ制御を行なうと、４３．１，４３．２，４
３．３…というように、伝達トルクＴL から伝達トルク
ＴH の間を１０に分割したトルクが得られることにな
り、伝達トルク分解能の向上が図られ、よりきめの細か
い制御が可能となる。

【００５８】なお、このデューティ制御では、図９に示
すように、正規ステップで駆動方向による微小なヒステ
リシスがみられるが（デューティ制御とは無関係にステ
ッピングモータにはこの傾向がある。）、ヒステリシス
の程度は、モータ駆動電圧とホールド時の電圧のＯＮ，
ＯＦＦの比率（正規ステップの位置で止めておくことを
ホールド状態といい、電流が流れ続けてモータが加熱す
るので、電圧のＯＮ，ＯＦＦを高周波数で行なう。）を
変えることで調整できる。

【００５９】すなわち、電圧が大きいほど及びホールド
時の電圧ＯＮ比率が大きいほどヒステリシスは小さくな
る。したがって、バッテリのように電圧変動が大きい場
合、モータ印加電圧を検出し、図１１に示すように、最
適なホールド時の電圧のＯＮ比率を選択することで、要
求性能を維持することが可能である。

【００６０】次に、効果を説明する。

【００６１】（１）ローター１１のスプール室１９Ｌ，
１９Ｒに設けられた軸方向に摺動自在なスプール１６
Ｌ，１６Ｒを、ステッピングモータ３０Ｌ，３０Ｒによ
り軸方向に移動させ、スプール１６Ｌ，１６Ｒのランド
端部と吐出油路１５Ｌ，１５Ｒのポート端部とで形成さ
れるオリフィス１７Ｌ，１７Ｒの開口面積をスプール１
６Ｌ，１６Ｒのストローク位置により所定開度に設定す
るべくステッピングモータ３０Ｌ，３０Ｒの駆動制御
を、コントロールユニット４０において、目標位置を含
むＬステップとＨステップとのステップ間隔内で割り当
てるデューティ比によりＨステップとＬステップとを交
互に繰り返すデューティ制御を行なうようにしたため、
減速ギヤ等を設けることなく、オリフィス開度分解能を
高めることができる。

【００６２】（２）上記のようにデューティ制御を行な
う弁手段を第１の制御型回転差感応継手７Ｌと第２の制
御型回転差感応継手７Ｒとに適用したため、特にオリフ
ィス開度が小さい領域で伝達トルク制御精度を高めるこ
とができる。

【００６３】（３）第１の制御型回転差感応継手７Ｌと
第２の制御型回転差感応継手７Ｒとを用いて左右独立に
伝達トルクを制御する装置としたため、旋回時にきめの
細かい左右独立トルク制御を行なうことができる。

【００６４】以上、実施例を図面により説明してきた
が、具体的な構成は実施例に限られるものではなく、本
発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加等があ
っても本発明に含まれる。

【００６５】例えば、実施例では、駆動制御分野に適用
した弁手段の例を示したが、ステッピングモータを用い
てオリフィス開度を制御する他の制御分野にも本発明の
弁手段を適用することができる。

【００６６】実施例では、左右独立のトルク伝達制御手
段として制御型回転差感応継手を適用した例を示した
が、差動制限手段や前後輪駆動力配分手段等として制御
型回転差感応継手を適用したものであっても良い。

【００６７】

【発明の効果】請求項１記載の本発明にあっては、オリ
フィス開度をステッピングモータにより制御する弁手段
において、ステッピングモータの駆動制御を行なうにあ
たって、目標位置を含む第１ステップ位置と第２ステッ
プ位置とのステップ間隔内でデューティ制御を行なうス
テッピングモータ制御手段を設けたため、減速ギヤ等を
設けることなく、オリフィス開度分解能を高めた弁手段
を提供することができるという効果が得られる。

【００６８】請求項２記載の本発明にあっては、オリフ
ィス開度制御部に上記弁手段を適用し、オリフィス開度
の大きさにより第１回転部材と第２回転部材との相対回
転に対する伝達トルク特性が選択される制御型回転差感
応継手としたため、オリフィス開度が小さい領域で伝達
トルク制御精度を高めた制御型回転差感応継手を提供す
ることができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明実施例の弁手段及び制御型回転差感応継
手が適用された左右輪トルク配分制御装置の制御系を示
す図である。

【図２】左右輪トルク配分制御装置が適用された後輪駆
動車のパワートレーンを示すスケルトン図である。

【図３】左右輪トルク配分制御装置のメカ部を示す断面
図である。

【図４】実施例装置のコントロールユニットで行なわれ
る左右輪トルク配分制御作動の流れを示すフローチャー
トである。

【図５】実施例装置での必要左右回転差マップ図であ
る。

【図６】実施例装置に適用された制御型回転差感応継手
でオリフィス開度をパラメータとする入出力回転差に対
する伝達トルク特性図である。

【図７】一般論でのデューテイ制御によるモータ駆動特
性図である。

【図８】３０．３ステップの場合のデューテイ制御によ
るモータ駆動特性図である。

【図９】実施例装置でデューティ比を変えてステッピン
グモータを駆動した場合のポテンショメータ電圧特性図
である。

【図１０】実施例装置に適用された制御型回転差感応継
手でステップ数をパラメータとする入出力回転差に対す
る伝達トルク特性図である。

【図１１】ホルド時のＯＮ時間比率に対するバッテリ電
圧特性図である。

【符号の説明】

１１ 共通ハウジング（第１回転部材） １１Ｌ，１１Ｒ カム面 １２Ｌ，１２Ｒ ローター（第２回転部材） １３Ｌ，１３Ｒ ドライブピストン（ピストン） １４Ｌ，１４Ｒ シリンダ室（流体室） １６Ｌ，１６Ｒ スプール １７Ｌ，１７Ｒ 可変オリフィス ２０Ｌ，２０Ｒ アキュムレータ室 ３０Ｌ，３０Ｒ ステッピングモータ ４０ コントロールユニット（ステッピングモータ制御
手段）

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 弁体内の挿通孔に設けられ、この挿通孔
   の軸方向に摺動自在なスプールと、 前記スプールを軸方向に移動させるステッピングモータ
   と、 前記スプールのランド端部と弁体のポート端部とで形成
   されるオリフィスと、 前記オリフィスの開口面積をスプールのストローク位置
   により所定開度に設定するべくステッピングモータの駆
   動制御を行なうにあたって、目標位置を含む第１ステッ
   プ位置と第２ステップ位置とのステップ間隔内でデュー
   ティ制御を行なうステッピングモータ制御手段と、 を備えていることを特徴とする弁手段。
2. 【請求項２】 同軸上に相対回転可能に配置された第１
   回転部材及び第２回転部材と、 前記第１回転部材の内面に設けられたカム面と、 前記第２回転部材に設けられ、前記第１回転部材との相
   対回転によって前記カム面に摺接しながら径方向に往復
   動する放射状配置のピストンと、 前記第２回転部材に設けられ、前記ピストンの往復動に
   伴い体積変化する流体室と、 この流体室に、前記第２回転部材の軸心位置に設けられ
   た挿通孔を介して連通されるアキュムレータと、 前記挿通孔に摺動自在に挿入され、前記流体室からこの
   挿通孔に臨むポートの連通遮蔽を行なうスプールと、 前記スプールのランド端部とポートの端部とで形成さ
   れ、前記流体室の縮小によって挿通孔を介してアキュム
   レータに吐出される流体の流出規制を行なうオリフィス
   と、 前記スプールを軸方向に移動させるステッピングモータ
   と、 前記オリフィスの開口面積をスプールのストローク位置
   により所定開度に設定するべくステッピングモータの駆
   動制御を行なうにあたって、目標位置を含む第１ステッ
   プ位置と第２ステップ位置とのステップ間隔内でデュー
   ティ制御を行なうステッピングモータ制御手段と、 を備えていることを特徴とする制御型回転差感応継手。