JPH06254728A - Offcentering correcting method for inserted object - Google Patents
Offcentering correcting method for inserted objectInfo
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- JPH06254728A JPH06254728A JP4133793A JP4133793A JPH06254728A JP H06254728 A JPH06254728 A JP H06254728A JP 4133793 A JP4133793 A JP 4133793A JP 4133793 A JP4133793 A JP 4133793A JP H06254728 A JPH06254728 A JP H06254728A
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- jig
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は産業用ロボットを使用
して軸線に平行した複数の突起を有する環状部材等の被
挿入物に挿入物を挿入するときの被挿入物の芯ずれ補正
方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for correcting misalignment of an inserted object when the inserted object is inserted into the inserted object such as an annular member having a plurality of projections parallel to an axis using an industrial robot. .
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、挿入物を被挿入物に挿入するよう
な工程において、ロボットを用いて組立て作業を自動化
することが行われている。2. Description of the Related Art Conventionally, in a process of inserting an insert into an insert, an assembly work is automated by using a robot.
【０００３】一般に、被挿入物に軸線に平行した複数の
突起がある場合、治具側にその突起に対応する複数の溝
部を設け、被挿入部の回転方向の位置と軸線の位置決め
を行って治具上に定置し、挿入物ストッカー上にある挿
入物をロボットの手先で把持して、挿入物の軸線を治具
の中心線の延長線上へ移動し、挿入物を下降させて被挿
入物への挿入が行われていた。Generally, when an object to be inserted has a plurality of protrusions parallel to the axis, a plurality of groove portions corresponding to the protrusions are provided on the jig side to position the inserted portion in the rotational direction and the axis line. Place on the jig, grasp the insert on the insert stocker with the hand of the robot, move the axis of the insert to the extension of the center line of the jig, and lower the insert to insert the insert. Was being inserted into.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかし、被挿入物の複
数の突起と、治具側に設けられた各突起に嵌合する位置
決め用溝部との間には嵌合のための若干の公差があり、
その公差により、被挿入物の軸線が治具の中心線と必ず
しも一致しないという問題があった。そのため、ロボッ
トにより挿入物を正確に移動したとしても、挿入物の軸
線と被挿入物の軸線との間の芯ずれのため、挿入物を正
確に挿入できないという問題があった。However, there is a slight tolerance for fitting between the plurality of projections of the object to be inserted and the positioning grooves fitted to the projections provided on the jig side. Yes,
Due to the tolerance, there has been a problem that the axis line of the inserted object does not always coincide with the center line of the jig. Therefore, even if the insert is moved accurately by the robot, there is a problem that the insert cannot be inserted accurately due to the misalignment between the axis of the insert and the axis of the inserted object.
【０００５】この発明は上記問題を解決するためになさ
れたものであり、その目的とするところは、被挿入物と
治具との間に芯ずれが生じても、ロボットにより挿入物
を被挿入物へ適正に挿入することのできる被挿入物の芯
ずれ補正方法を提供しようとするものである。The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to insert an insert by a robot even if a misalignment occurs between the insert and the jig. An object of the present invention is to provide a method for correcting misalignment of an inserted object that can be properly inserted into an object.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】この発明は上記目的を達
成するためになされたものであり、軸線に平行して突設
された複数の突起を有する被挿入物を、前記複数の突起
に対応する複数の溝部を有する治具により前記被挿入物
の回転方向の位置決めを行って定置し、その被挿入物に
ロボットにより把持された挿入物を挿入するときの被挿
入物の芯ずれ補正方法であって、挿入物を上下方向に摺
動自在なスライダーを介してロボットにより把持し、前
記ロボットにより前記挿入物の軸線を被挿入物を定置し
た治具の軸線の延長線上へ移動し、その後、前記ロボッ
トを下降させて前記挿入物を芯ずれ検出位置へ移動し、
前記芯ずれ検出位置で芯ずれ検出手段により前記スライ
ダーのロボットに対する変位の有無を検知して前記挿入
物と被挿入物との間の芯ずれを検出し、前記芯ずれが検
出されたとき、前記ロボットにより前記挿入物を介して
前記被挿入物を治具上の一側へ移動し、その被挿入物の
新たな軸線の延長線と前記挿入物の軸線とを一致させて
前記挿入物を挿入することを特徴とする被挿入物の芯ず
れ補正方法である。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to achieve the above object, and corresponds to an object to be inserted having a plurality of protrusions protruding parallel to the axis. A method for correcting the misalignment of the inserted object when the inserted object is positioned and fixed in the rotational direction by a jig having a plurality of grooves, and the inserted object grasped by the robot is inserted into the inserted object. There, the insert is grasped by a robot via a slider that is slidable in the vertical direction, and the axis of the insert is moved by the robot onto an extension of the axis of the jig on which the object to be inserted is fixed. The robot is lowered to move the insert to the misalignment detection position,
At the misalignment detection position, the misalignment detection means detects presence or absence of displacement of the slider with respect to the robot to detect misalignment between the insert and the object to be inserted, and when the misalignment is detected, A robot moves the object to be inserted through the insert to one side of the jig and inserts the insert by aligning the extension line of the new axis of the object and the axis of the insert. This is a method for correcting the misalignment of the inserted object.
【０００７】[0007]
【作用】本発明によれば、挿入物が治具の中心線の上空
より下降して、挿入物の下端が被挿入物の上端より僅か
に下方の高さに相対する芯ずれ検出位置へ移動したと
き、治具の中心線と被挿入物の軸線の延長線とが一致し
ている場合は、挿入物の下端は被挿入物内に進入して、
挿入物を把持するスライダーのロボットに対する摺動変
位が起きない。According to the present invention, the insert is lowered from above the center line of the jig, and the lower end of the insert is moved to the misalignment detection position which is slightly lower than the upper end of the insert. If the center line of the jig and the extension of the axis of the object to be inserted are aligned, the lower end of the insert enters the object to be inserted,
No sliding displacement of the slider holding the insert with respect to the robot.
【０００８】一方、治具の中心線と被挿入物の軸線とが
不一致の場合は、挿入物の下端が被挿入物上に乗り上
げ、スライダーは、乗り上げた高さだけロボットに対し
て上方へ摺動変位し、挿入物には、少なくともスライダ
ーの自重に相当する荷重が掛かる。そして、芯ずれ検出
手段により、この変位を挿入物と被挿入物との間の芯ず
れとして検出するとともに、芯ずれ検出位置より、挿入
物を治具の所定の隣り合せの溝部の中間部方向へ移動す
る。On the other hand, when the center line of the jig and the axis of the object to be inserted do not coincide with each other, the lower end of the insert rides on the object to be inserted, and the slider slides upward with respect to the robot by the height of the ride. Due to the dynamic displacement, a load corresponding to at least the weight of the slider is applied to the insert. Then, the misalignment detection means detects this displacement as misalignment between the insert and the object to be inserted, and the insert is detected from the misalignment detection position in the direction of the intermediate portion of the predetermined adjacent groove portions of the jig. Move to.
【０００９】このとき、挿入物と被挿入物との間の摩擦
力により、被挿入物は挿入物に随伴して移動し、被挿入
物の所定の隣り合せの突部は、治具の隣り合せの溝部に
寄せられて密接し、治具に対する被挿入物の回転方向位
置と水平面上の一側の位置を一定させる。At this time, due to the frictional force between the insert and the insert, the insert moves along with the insert, and the predetermined adjacent protrusions of the insert are adjacent to the jig. The grooves are brought into close contact with each other and brought into close contact with each other, so that the position in the rotational direction of the inserted object with respect to the jig and the position on one side on the horizontal plane are made constant.
【００１０】このように、位置決めされた被挿入物の軸
線の延長線上に、ロボットにより挿入物の軸線を移動し
て、挿入物を被挿入物に挿入する。In this way, the robot moves the axis of the insert on the extended line of the axis of the inserted object, and inserts the insert into the inserted object.
【００１１】[0011]
【実施例】以下、この発明の実施例を図面に基づいて説
明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１２】図１は本発明の一実施例に係る被挿入物の
芯ずれ補正方法を実施するための挿入システムの構成図
である。FIG. 1 is a block diagram of an insertion system for carrying out a method for correcting the misalignment of an inserted object according to an embodiment of the present invention.
【００１３】この挿入システムは、予め定められた位置
に被挿入物１５を定置支持する治具１０と、スライダー
２５を介して、挿入物３５を上下方向に摺動自在に把持
した産業用ロボット２０とが相対的に配置して構成さ
れ、ロボット２０には、芯ずれ検出手段としての芯ずれ
センサ３０が配設されている。This insertion system is an industrial robot 20 which holds an insert 35 slidably in the vertical direction via a jig 10 for holding and supporting the insert 15 at a predetermined position and a slider 25. Are arranged relatively to each other, and the robot 20 is provided with a misalignment sensor 30 as misalignment detection means.
【００１４】ロボット２０の先端部２１には、上下方向
（ロボット２０のＺ軸方向）に貫通したガイド孔２３，
２３を有するガイド２２が取付けられており、ガイド２
２の下部にはスライダー２５がガイド孔２３，２３に案
内されて上下方向に摺動自在に配設されている。スライ
ダー２５の下部には、挿入物３５を把持可能なチャック
２８が固定されており、スライダー２５は、スライダー
２５，チャック２８の自重により下降し、常には上端部
２６がガイド２２の上面に密接して懸垂状態に設けられ
ている。A guide hole 23, which penetrates in the vertical direction (Z-axis direction of the robot 20), is formed in the tip portion 21 of the robot 20.
A guide 22 having a guide 23 is attached,
A slider 25 is guided by the guide holes 23, 23 in the lower part of the unit 2 so as to be slidable in the vertical direction. A chuck 28 capable of gripping the insert 35 is fixed to the lower portion of the slider 25. The slider 25 descends due to the weight of the slider 25 and the chuck 28, and the upper end 26 is always in close contact with the upper surface of the guide 22. It is provided in a suspended state.
【００１５】芯ずれセンサ３０は、発光素子と受光素子
との組み合せによる位置検出手段（たとえば近接セン
サ、光電センサ）からなり、上記スライダー２５の上端
部２６がガイド２２上面より浮いたとき（離れたと
き）、芯ずれ検出信号をロボットコントローラ３２へ出
力するように構成されている。The misalignment sensor 30 is composed of a position detecting means (for example, a proximity sensor or a photoelectric sensor) formed by combining a light emitting element and a light receiving element, and when the upper end 26 of the slider 25 floats above the upper surface of the guide 22 (removes). At this time, the misalignment detection signal is output to the robot controller 32.
【００１６】ロボットコントローラ３２は、ロボット２
０の位置・姿勢を制御，駆動するとともに、後述する被
挿入物３５の芯ずれ補正制御を行うように構成されてい
る。The robot controller 32 is the robot 2
The position / orientation of 0 is controlled and driven, and the misalignment correction control of the inserted object 35, which will be described later, is performed.
【００１７】なお、挿入作業の対象となる被挿入物１５
は、円形孔１５ｂを有するリング状に形成され、その軸
線Ｄに平行するとともに軸対称的位置に３個の突部１５
ａが突設されている。また、被挿入物１５を支持する治
具１０は、被挿入物１５の突部１５ａに対応し、それぞ
れに嵌合可能な３個の溝部１０ａを有して形成されてい
る。この治具１０に、手挿入またはロボット２０によっ
て、被挿入物１５を所定の被挿入位置に支持するととも
に、被挿入物１５の回転方向の位置規定が行われる。ま
た挿入物３５は、軸線Ｃを有し、被挿入物１５の円形孔
１５ｂに嵌合可能なリング状に形成されている。It should be noted that the object to be inserted 15 which is the object of insertion work
Is formed in a ring shape having a circular hole 15b, and is parallel to the axis D thereof and has three protrusions 15 at axially symmetric positions.
a is projected. Further, the jig 10 that supports the inserted object 15 is formed to have three groove portions 10a that correspond to the protrusions 15a of the inserted object 15 and that can be fitted into each. The jig 10 is manually inserted or the robot 20 supports the inserted object 15 at a predetermined inserted position, and the position of the inserted object 15 in the rotational direction is regulated. The insert 35 has an axis C and is formed in a ring shape that can be fitted into the circular hole 15 b of the insert 15.
【００１８】次に本実施例の被挿入物の芯ずれ補正方法
を図２のフローチャートを参照して説明する。Next, the method of correcting the misalignment of the inserted object of this embodiment will be described with reference to the flow chart of FIG.
【００１９】まず、治具１０の各溝部１０ａに、被挿入
物１５の各突部１５ａをそれぞれ勘合して、被挿入物１
５の回転方向の位置決めを行って定置する。First, by inserting the protrusions 15a of the object to be inserted 15 into the grooves 10a of the jig 10, respectively, the object to be inserted 1 is inserted.
Positioning in the direction of rotation of 5 is performed and then fixed.
【００２０】挿入システムの挿入動作開始により、ロボ
ット２０は、図示しない挿入ストッカー上に整列された
挿入物３５を把持し（ステップ１００）、挿入物３５を
治具１０の中心線Ｅの延長線上へ移動する（ステップ１
０１）。When the insertion operation of the insertion system is started, the robot 20 holds the inserts 35 aligned on the insert stocker (not shown) (step 100), and moves the inserts 35 onto the extension line of the center line E of the jig 10. Move (Step 1
01).
【００２１】この移動位置は、挿入物３５の軸線Ｃが治
具１０の中心線Ｅの延長線と合致する位置に設定されて
いる。また移動位置において、ガイド２２のガイド孔２
３の軸線はロボット２０のＺ軸に平行しており、スライ
ダ２５は下垂して、上端部２６がガイド２２上面に密接
している。This moving position is set at a position where the axis C of the insert 35 coincides with the extension of the center line E of the jig 10. In the moving position, the guide hole 2 of the guide 22
The axis of 3 is parallel to the Z axis of the robot 20, the slider 25 hangs down, and the upper end 26 is in close contact with the upper surface of the guide 22.
【００２２】次いで、ロボット２０のＺ軸を下降させ、
挿入物３５を芯ずれ検出位置へ下降して停止させる。こ
の芯ずれ検出位置は、挿入物３５の下端が被挿入物１５
の上端より僅かに下方の位置、例えば１mm下方の位置に
設定されている（ステップ１０２）。Next, the Z axis of the robot 20 is lowered,
The insert 35 is lowered to the misalignment detection position and stopped. At this misalignment detection position, the lower end of the insert 35 is the inserted object 15.
Is set to a position slightly lower than the upper end of, for example, a position 1 mm below (step 102).
【００２３】ここで、挿入物３５が被挿入物１５に乗り
上げているか否かを判断する（ステップ１０３）。挿入
物３５の軸線Ｃと被挿入物１５の軸線Ｄとが合致してい
るとき（即ち、芯ずれが無い状態であり、被挿入物１５
の軸線Ｄと治具１０の中心線Ｅとが合致していると
き）、挿入物３５下端は、被挿入物１５の円形孔１５ｂ
内に挿入される。従って、挿入物３５を把持しているロ
ボット２０のスライダー２５には変位が生ぜず、芯ずれ
センサ３０はＯＦＦ状態である。そして、ロボット２０
は、挿入物３５を挿入の最終位置までＺ軸を下降し（ス
テップ１１０）、挿入物３５の被挿入物１５への挿入を
完了する。Here, it is judged whether or not the insert 35 is riding on the insert 15 (step 103). When the axis line C of the insert 35 and the axis line D of the inserted object 15 match (that is, there is no misalignment, the inserted object 15
(When the axis D of the jig 10 is aligned with the center line E of the jig 10), the lower end of the insert 35 has a circular hole 15b in the insert 15.
Inserted inside. Therefore, the slider 25 of the robot 20 holding the insert 35 is not displaced, and the misalignment sensor 30 is in the OFF state. And the robot 20
Lowers the Z-axis to the final position of the insert 35 (step 110), and completes the insertion of the insert 35 into the insert target 15.
【００２４】一方、挿入物３５と被挿入物１５との間に
芯ずれがある場合、例えば、図３に示すように、被挿入
物１５の軸線が治具１０の中心線Ｅと不一致の状態（図
にＤ 1 で示す）にあり、各突部１５ａと各溝部１０ａと
の相対関係もまちまちのときは、挿入物３５の軸線Ｃと
被挿入物１５の軸線Ｄ1 とが合致せず、芯ずれ検出位置
においては、挿入物３５が被挿入物１５の上部に乗り上
げた形になる。On the other hand, between the insert 35 and the insert 15
If there is misalignment, for example, as shown in FIG.
The state where the axis line of the object 15 does not coincide with the center line E of the jig 10 (Fig.
To D 1 And each groove 15a and each groove 15a.
When the relative relationship of is different, the axis C of the insert 35
Axis D of the inserted object 151 Does not match, and the misalignment detection position
Insert 35 rides on top of the insert 15.
It becomes a gargantuan shape.
【００２５】そのため、スライダー２５はガイド２２か
ら１mm程度浮き上がり、被挿入物１５には、スライダー
２５，チャック２８の自重が掛かる。そして、芯ずれセ
ンサ３０はスライダー２５の浮き上がり変位を検出し、
芯ずれ検出信号をロボットコントローラ３２へ出力す
る。Therefore, the slider 25 is lifted by about 1 mm from the guide 22, and the weight of the slider 25 and the chuck 28 is applied to the inserted object 15 by itself. The misalignment sensor 30 detects the floating displacement of the slider 25,
The misalignment detection signal is output to the robot controller 32.
【００２６】ロボットコントローラ３２が芯ずれ検出信
号を受けると、ロボット２０を駆動して挿入物３５を所
定の方向へ移動させる。この移動動作は、図３のＢ矢印
で示すように、挿入物３５を、治具１０の隣り合う所定
の溝部１０ａ，１０ａの中間部方向へ行う。When the robot controller 32 receives the misalignment detection signal, it drives the robot 20 to move the insert 35 in a predetermined direction. As shown by the arrow B in FIG. 3, this moving operation is performed on the insert 35 in the direction of the intermediate portion between the adjacent predetermined groove portions 10a, 10a of the jig 10.
【００２７】このとき被挿入物１５は、挿入物３５との
摩擦力により挿入物３５に随伴してＢ矢印方向に移動
し、その隣り合う突部１５ａ，１５ａが、上述の隣り合
う溝部１０ａ，１０ａに密接して移動を停止する（ステ
ップ１０４）。これにより被挿入物１５は、図４に示す
ように、治具１０に対して突部１５ａ，１５ａの位置
（被挿入物１５の回転方向の位置）が整えられ、そのと
きの軸線Ｄ2 が、治具１０の水平面上の位置の一側（図
４の上下方向）の位置が合致する。続いて、ロボット２
０を駆動して一度Ｚ軸を上昇させ、挿入物３５下端を被
挿入物１５上端より１ｍｍ程度上方へ移動させた後（ス
テップ１０５）、挿入物３５の軸線Ｃを被挿入物１５の
新たな軸線Ｄ2 に正確に合致させるように移動する（ス
テップ１０６）。At this time, the object to be inserted 15 moves in the direction of the arrow B along with the object to be inserted 35 due to the frictional force with the object to be inserted 35, and the adjacent protrusions 15a and 15a have the above-mentioned adjacent grooves 10a and 10a. The movement is stopped closely to 10a (step 104). As a result, as shown in FIG. 4, the inserted object 15 is aligned with the positions of the projections 15a, 15a (the position in the rotational direction of the inserted object 15) with respect to the jig 10, and the axis D 2 at that time is adjusted. The position on one side of the position of the jig 10 on the horizontal plane (vertical direction in FIG. 4) is matched. Then robot 2
0 is driven to raise the Z-axis once, and after moving the lower end of the insert 35 upward by about 1 mm from the upper end of the insert 15 (step 105), the axis C of the insert 35 is moved to a new position of the insert 15. It is moved so as to exactly match the axis D 2 (step 106).
【００２８】そして、再度ロボット２０のＺ軸を下降さ
せ、挿入物３５を芯ずれ検出位置へ下降して停止させる
（ステップ１０７）。このとき、軸線Ｃと軸線Ｄ2 との
合致により、スライダー２５，チャック２８の自重で挿
入物３５は被挿入物１５に嵌合し、スライダー２５の浮
き上がり変位は消滅して、芯ずれセンサ３０はＯＦＦ状
態となる。ここで、挿入物３５が被挿入物１５に乗り上
げているか否かを再度判断する（ステップ１０８）。こ
れにより、ロボット２０は、挿入物３５を挿入の最終ポ
イントまでＺ軸を下降させて（ステップ１１０）、被挿
入物１５への挿入を完了する。Then, the Z axis of the robot 20 is lowered again, and the insert 35 is lowered to the misalignment detection position and stopped (step 107). At this time, due to the match between the axis C and the axis D 2 , the insert 35 is fitted to the insert 15 by the weight of the slider 25 and the chuck 28, the floating displacement of the slider 25 disappears, and the misalignment sensor 30 is removed. It is turned off. Here, it is determined again whether or not the insert 35 is riding on the insert 15 (step 108). As a result, the robot 20 lowers the Z-axis of the insert 35 to the final insertion point (step 110) and completes the insertion of the insert 35 into the insert 15.
【００２９】そしてロボット２０は、挿入物３５の把持
を解除して原位置へ復帰し、一連の挿入動作を終了す
る。なお、ステップ１０８で挿入物３５と被挿入物１５
とが被嵌合状態と判断された場合、挿入作業の異常とし
てロボット２０を停止する。Then, the robot 20 releases the grip of the insert 35, returns to the original position, and ends a series of inserting operations. In step 108, the insert 35 and the insert 15
When it is determined that the and are in the fitted state, the robot 20 is stopped as an abnormality in the insertion work.
【００３０】[0030]
【発明の効果】以上説明したように、本発明の被挿入物
の芯ずれ補正方法によれば、芯ずれ検出位置でスライダ
ーの変位により被挿入物の芯ずれを検出し、芯ずれ時
に、被挿入物の治具に対する回転方向位置と軸線の位置
を補正して挿入物の挿入動作を行っているので、被挿入
物と治具との間の公差により定置位置に芯ずれが生じて
も、挿入物を被挿入物へ適正に挿入することができる。As described above, according to the method for correcting the misalignment of the inserted object of the present invention, the misalignment of the inserted object is detected by the displacement of the slider at the misalignment detection position, and when the misalignment occurs, the misalignment of the inserted object is detected. Since the inserting operation of the insert is performed by correcting the rotational direction position of the insert with respect to the jig and the position of the axis line, even if the stationary position is misaligned due to the tolerance between the insert and the jig, The insert can be properly inserted into the inserted object.
【図１】本発明の一実施例に係る被挿入物の芯ずれ補正
方法を実施するための挿入システムの構成図。FIG. 1 is a configuration diagram of an insertion system for carrying out a method of correcting a misalignment of an inserted object according to an embodiment of the present invention.
【図２】同補正方法を示すフローチャート。FIG. 2 is a flowchart showing the correction method.
【図３】被挿入物と治具との間の芯ずれ状態を示す平面
図。FIG. 3 is a plan view showing a misaligned state between an inserted object and a jig.
【図４】治具に対して位置補正された状態を示す平面
図。FIG. 4 is a plan view showing a state in which the position of the jig is corrected.
１０ 治具 １０ａ 溝部 １５ 被挿入物 １５ａ 突部 ２０ ロボット ２５ スライダー ３０ 芯ずれセンサ（芯ずれ検出手段） ３５ 挿入物 10 Jig 10a Groove 15 Inserted object 15a Projection 20 Robot 25 Slider 30 Misalignment sensor (misalignment detection means) 35 Insert
Claims (1)
有する被挿入物を、前記複数の突起に対応する複数の溝
部を有する治具により前記被挿入物の回転方向の位置決
めを行って定置し、その被挿入物にロボットにより把持
された挿入物を挿入するときの被挿入物の芯ずれ補正方
法であって、 挿入物を上下方向に摺動自在なスライダーを介してロボ
ットにより把持し、 前記ロボットにより前記挿入物の軸線を被挿入物を定置
した治具の中心線の延長線上へ移動し、 その後、前記ロボットを下降させて前記挿入物を芯ずれ
検出位置へ移動し、 前記芯ずれ検出位置で芯ずれ検出手段により前記スライ
ダーのロボットに対する変位の有無を検知して前記挿入
物と被挿入物との間の芯ずれを検出し、 前記芯ずれが検出されたとき、前記ロボットにより前記
挿入物を介して前記被挿入物を治具上の一側へ移動し、 その被挿入物の新たな軸線の延長線と前記挿入物の軸線
とを一致させて前記挿入物を挿入することを特徴とする
被挿入物の芯ずれ補正方法。1. An object to be inserted having a plurality of protrusions provided in parallel with an axis is positioned in a rotational direction of the object to be inserted by a jig having a plurality of groove portions corresponding to the plurality of protrusions. A method for correcting the misalignment of the inserted object when inserting the inserted object that is gripped by the robot into the inserted object, and grips the inserted object by the robot via a slider that can slide vertically. Then, the axis line of the insert is moved by the robot onto an extension line of the center line of the jig on which the object to be inserted is fixed, and then the robot is lowered to move the insert to the misalignment detection position, At the misalignment detection position, the misalignment detection means detects presence or absence of displacement of the slider with respect to the robot to detect misalignment between the insert and the inserted object, and when the misalignment is detected, the robot By Moving the inserted object to one side of the jig through the insert, and inserting the insert by aligning the extension line of the new axis of the inserted object with the axis of the insert. A method for correcting misalignment of an inserted object, characterized by:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4133793A JPH06254728A (en) | 1993-03-02 | 1993-03-02 | Offcentering correcting method for inserted object |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4133793A JPH06254728A (en) | 1993-03-02 | 1993-03-02 | Offcentering correcting method for inserted object |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06254728A true JPH06254728A (en) | 1994-09-13 |
Family
ID=12605710
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4133793A Withdrawn JPH06254728A (en) | 1993-03-02 | 1993-03-02 | Offcentering correcting method for inserted object |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06254728A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013184282A (en) * | 2012-03-12 | 2013-09-19 | Honda Motor Co Ltd | Jig for supplying semi-circular member |
-
1993
- 1993-03-02 JP JP4133793A patent/JPH06254728A/en not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013184282A (en) * | 2012-03-12 | 2013-09-19 | Honda Motor Co Ltd | Jig for supplying semi-circular member |
| WO2013136966A1 (en) * | 2012-03-12 | 2013-09-19 | 本田技研工業株式会社 | Jig for supplying semi-circular member |
| CN104159703A (en) * | 2012-03-12 | 2014-11-19 | 本田技研工业株式会社 | Jig for supplying semi-circular member |
| CN104159703B (en) * | 2012-03-12 | 2016-10-05 | 本田技研工业株式会社 | The supplying jig of semicircular feature |
| US9643303B2 (en) | 2012-03-12 | 2017-05-09 | Honda Motor Co., Ltd. | Jig for supplying semi-circular member |
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