JPH06249962A - 車両用レーダ装置 - Google Patents
車両用レーダ装置Info
- Publication number
- JPH06249962A JPH06249962A JP5039898A JP3989893A JPH06249962A JP H06249962 A JPH06249962 A JP H06249962A JP 5039898 A JP5039898 A JP 5039898A JP 3989893 A JP3989893 A JP 3989893A JP H06249962 A JPH06249962 A JP H06249962A
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- JP
- Japan
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- distance
- pulse
- level
- comparator
- distance measurement
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- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 パルスレーザ光を用いた車両用レーダ装置に
おいて、反射パルスのレベルが大きく、飽和する場合に
も正確な測距データを得る。 【構成】 ＬＤ１０から放射され、反射されたパルスレ
ーザ光は受光部１６にて受光され、コンパレータ２０に
て矩形パルスに整形される。コンパレータ２０からの矩
形パルスはＲＳ−ＦＦ１４に供給される。ＲＳ−ＦＦ１
４は単安定マルチバイブレータ１２からの発光信号及び
コンパレータ２０からの受光信号の時間間隔に対応する
距離信号を出力し、距離演算回路２２に供給する。距離
演算回路２２はこの距離信号に基づき物体までの距離を
演算してマイクロコンピュータ２４に供給する。マイク
ロコンピュータ２４は積分回路２６、ピークホールド回
路２８、Ａ／Ｄ変換器３０からの矩形パルスの積分電圧
値に基づき測距データを補正する。受光レベルが飽和レ
ベル以上でも積分電圧値により補正することができる。
おいて、反射パルスのレベルが大きく、飽和する場合に
も正確な測距データを得る。 【構成】 ＬＤ１０から放射され、反射されたパルスレ
ーザ光は受光部１６にて受光され、コンパレータ２０に
て矩形パルスに整形される。コンパレータ２０からの矩
形パルスはＲＳ−ＦＦ１４に供給される。ＲＳ−ＦＦ１
４は単安定マルチバイブレータ１２からの発光信号及び
コンパレータ２０からの受光信号の時間間隔に対応する
距離信号を出力し、距離演算回路２２に供給する。距離
演算回路２２はこの距離信号に基づき物体までの距離を
演算してマイクロコンピュータ２４に供給する。マイク
ロコンピュータ２４は積分回路２６、ピークホールド回
路２８、Ａ／Ｄ変換器３０からの矩形パルスの積分電圧
値に基づき測距データを補正する。受光レベルが飽和レ
ベル以上でも積分電圧値により補正することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両用レーダ装置、特に
パルスレーザ光を用いたレーダ装置に関する。
パルスレーザ光を用いたレーダ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、運転者の運転操作低減や安全
性向上等を目的とした種々の装置が開発、搭載されてお
り、先行車等の車両の周囲物体を検出する車両用レーダ
装置もその一つである。
性向上等を目的とした種々の装置が開発、搭載されてお
り、先行車等の車両の周囲物体を検出する車両用レーダ
装置もその一つである。
【０００３】パルスレーザ光を用いる場合には、パルス
レーザ光を放射してから反射パルスを受光するまでの時
間に基づき物体までの距離が検出されるが、反射パルス
はピーク値を有する山形のパルスであるため、受信時点
を一義的に決定するために反射パルスのピークを検出す
ることが行われる。
レーザ光を放射してから反射パルスを受光するまでの時
間に基づき物体までの距離が検出されるが、反射パルス
はピーク値を有する山形のパルスであるため、受信時点
を一義的に決定するために反射パルスのピークを検出す
ることが行われる。
【０００４】例えば、特開昭５９−９９３７６号では受
信回路の出力が飽和することのないように送信回路ある
いは受信回路に設けた可変利得増幅器の利得を制御する
とともに、受信回路の出力が飽和した場合は距離演算を
中止することにより物体までの距離を検出する装置が開
示されている。
信回路の出力が飽和することのないように送信回路ある
いは受信回路に設けた可変利得増幅器の利得を制御する
とともに、受信回路の出力が飽和した場合は距離演算を
中止することにより物体までの距離を検出する装置が開
示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うに受信回路の出力が飽和した場合に距離演算を中止す
る構成では、物体が近距離に存在する場合のように反射
レベルが大きい場合に距離演算が行われず、真に測距デ
ータを欲する場合にデータが得られないことになる問題
があった。
うに受信回路の出力が飽和した場合に距離演算を中止す
る構成では、物体が近距離に存在する場合のように反射
レベルが大きい場合に距離演算が行われず、真に測距デ
ータを欲する場合にデータが得られないことになる問題
があった。
【０００６】本発明は上記従来技術の有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的は反射パルスのレベルが
大きく、飽和する場合にも正確な測距データを得ること
が可能な車両用レーダ装置を提供することにある。
なされたものであり、その目的は反射パルスのレベルが
大きく、飽和する場合にも正確な測距データを得ること
が可能な車両用レーダ装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の車両用レーダ装置は、パルスレーザ
光を放射してから反射パルスを受光するまでの時間に基
づき物体までの距離を検出する車両用レーダ装置におい
て、受光パルスを矩形パルスに整形するパルス整形手段
と、前記矩形パルスを時間積分する積分手段と、前記積
分手段からの出力値に基づき算出された物体までの距離
を補正する補正手段とを有することを特徴とする。
に、請求項１記載の車両用レーダ装置は、パルスレーザ
光を放射してから反射パルスを受光するまでの時間に基
づき物体までの距離を検出する車両用レーダ装置におい
て、受光パルスを矩形パルスに整形するパルス整形手段
と、前記矩形パルスを時間積分する積分手段と、前記積
分手段からの出力値に基づき算出された物体までの距離
を補正する補正手段とを有することを特徴とする。
【０００８】また、上記目的を達成するために、請求項
２記載の車両用レーダ装置は、パルスレーザ光を放射し
てから反射パルスを受光するまでの時間に基づき物体ま
での距離を検出する車両用レーダ装置において、受光パ
ルスのレベルが飽和レベルを越えたことを検出する検出
手段と、受光パルスが前記飽和レベルを越えた場合に飽
和レベルを越えている時間を計測する飽和継続時間計測
手段と、前記飽和継続時間に基づき算出された物体まで
の距離を補正する補正手段とを有することを特徴とす
る。
２記載の車両用レーダ装置は、パルスレーザ光を放射し
てから反射パルスを受光するまでの時間に基づき物体ま
での距離を検出する車両用レーダ装置において、受光パ
ルスのレベルが飽和レベルを越えたことを検出する検出
手段と、受光パルスが前記飽和レベルを越えた場合に飽
和レベルを越えている時間を計測する飽和継続時間計測
手段と、前記飽和継続時間に基づき算出された物体まで
の距離を補正する補正手段とを有することを特徴とす
る。
【０００９】
【作用】上記構成において、請求項１記載の車両用レー
ダ装置は矩形パルスのパルス幅と測距誤差が対応してい
る事実に着目し、矩形パルス幅に応じて得られた測距デ
ータを補正するものである。すなわち、受光パルスをコ
ンパレータ等の整形手段で矩形パルスに整形し、この矩
形パルスを時間積分すると、パルス幅にほぼ比例した積
分電圧値が得られる。そして、パルス幅と測距誤差との
間には相関関係があるので、この積分電圧値と測距誤差
との対応関係を予め求めておき、得られた積分電圧値に
基づいて測距データを補正することができる。
ダ装置は矩形パルスのパルス幅と測距誤差が対応してい
る事実に着目し、矩形パルス幅に応じて得られた測距デ
ータを補正するものである。すなわち、受光パルスをコ
ンパレータ等の整形手段で矩形パルスに整形し、この矩
形パルスを時間積分すると、パルス幅にほぼ比例した積
分電圧値が得られる。そして、パルス幅と測距誤差との
間には相関関係があるので、この積分電圧値と測距誤差
との対応関係を予め求めておき、得られた積分電圧値に
基づいて測距データを補正することができる。
【００１０】このように、従来のように受光パルスのレ
ベル値を用いるのではなく、矩形パルス幅を用いて測距
を行うので、受光レベルが飽和する場合にも正確な測距
を行うことができる。
ベル値を用いるのではなく、矩形パルス幅を用いて測距
を行うので、受光レベルが飽和する場合にも正確な測距
を行うことができる。
【００１１】また、請求項２記載の車両用レーダ装置で
は、受光レベルが飽和レベルを越えている場合に、その
飽和レベルを越えている継続時間に基づき測距データを
補正するものである。
は、受光レベルが飽和レベルを越えている場合に、その
飽和レベルを越えている継続時間に基づき測距データを
補正するものである。
【００１２】すなわち、受光レベルが飽和レベルを越え
ている場合、受光レベルの大小はその飽和継続時間に比
例しているので、飽和継続時間と測距誤差との関係を予
め求めておき、得られた飽和継続時間に基づいて測距デ
ータを補正することができる。
ている場合、受光レベルの大小はその飽和継続時間に比
例しているので、飽和継続時間と測距誤差との関係を予
め求めておき、得られた飽和継続時間に基づいて測距デ
ータを補正することができる。
【００１３】
【実施例】以下、図面を用いながら本発明の車両用レー
ダ装置の好適な実施例を説明する。
ダ装置の好適な実施例を説明する。
【００１４】第１実施例 図１には本実施例の構成ブロック図が示されている。レ
ーザダイオード（ＬＤ）１０からはパルスレーザ光が放
射される。ＬＤ１０の駆動信号は単安定マルチバイブレ
ータ１２に供給され、単安定マルチバイブレータ１２は
発光信号をＲＳ−ＦＦ１４に供給する。
ーザダイオード（ＬＤ）１０からはパルスレーザ光が放
射される。ＬＤ１０の駆動信号は単安定マルチバイブレ
ータ１２に供給され、単安定マルチバイブレータ１２は
発光信号をＲＳ−ＦＦ１４に供給する。
【００１５】一方、ＬＤ１０から放射され、車両周囲の
物体により反射されたパルスレーザ光は受光部１６にて
受光され、電気信号に変換される。受光信号はアンプ１
８で増幅されたのち、コンパレータ２０にて矩形パルス
に整形される。コンパレータ２０からの矩形パルスは前
述のＲＳ−ＦＦ１４に供給される。
物体により反射されたパルスレーザ光は受光部１６にて
受光され、電気信号に変換される。受光信号はアンプ１
８で増幅されたのち、コンパレータ２０にて矩形パルス
に整形される。コンパレータ２０からの矩形パルスは前
述のＲＳ−ＦＦ１４に供給される。
【００１６】ＲＳ−ＦＦ１４は単安定マルチバイブレー
タ１２からの発光信号及びコンパレータ２０からの受光
信号の時間間隔に対応する距離信号を出力し、距離演算
回路２２に供給する。距離信号は発光信号の立ち上がり
からコンパレータ２０からの矩形信号の立ち上がりまで
の時間に対応する信号である。距離演算回路２２はこの
距離信号に基づき物体までの距離を演算してマイクロコ
ンピュータ２４に供給する。
タ１２からの発光信号及びコンパレータ２０からの受光
信号の時間間隔に対応する距離信号を出力し、距離演算
回路２２に供給する。距離信号は発光信号の立ち上がり
からコンパレータ２０からの矩形信号の立ち上がりまで
の時間に対応する信号である。距離演算回路２２はこの
距離信号に基づき物体までの距離を演算してマイクロコ
ンピュータ２４に供給する。
【００１７】ここで、発光信号と受信信号の時間間隔を
検出して距離演算を行う場合、コンパレータ２０からの
矩形信号の立ち上がりタイミングは受信パルスのレベル
に応じて変化するため、測距データに誤差が生じること
になる。
検出して距離演算を行う場合、コンパレータ２０からの
矩形信号の立ち上がりタイミングは受信パルスのレベル
に応じて変化するため、測距データに誤差が生じること
になる。
【００１８】図２にはコンパレータ２０からの矩形パル
スのパルス幅と受光レベル、及び測距誤差との関係が示
されている。受光パルスのレベルが高いほど、コンパレ
ータ２０で比較レベルと比較され矩形パルスに整形され
た場合のパルス幅は大きくなり、従って測距誤差も大き
くなる。従って、受光レベルに応じて測距データを補正
することは可能であるが、受光レベルが受信回路の飽和
レベルに達してしまうと、もはや補正は不可能となり、
このため従来技術のように測距を停止せざるを得なくな
る。
スのパルス幅と受光レベル、及び測距誤差との関係が示
されている。受光パルスのレベルが高いほど、コンパレ
ータ２０で比較レベルと比較され矩形パルスに整形され
た場合のパルス幅は大きくなり、従って測距誤差も大き
くなる。従って、受光レベルに応じて測距データを補正
することは可能であるが、受光レベルが受信回路の飽和
レベルに達してしまうと、もはや補正は不可能となり、
このため従来技術のように測距を停止せざるを得なくな
る。
【００１９】そこで、本実施例では受光レベルに応じて
測距データを補正するのでなく、矩形パルスのパルス幅
と測距誤差との関係を用いて測距データを補正してい
る。受光レベルが飽和しても、矩形パルスのパルス幅は
ある有限の値を示すので、予め補正値との関係を求めて
おけば、低レベルから高レベル（飽和レベルを含む）の
幅広いレベルにわたって測距データを得ることができ
る。
測距データを補正するのでなく、矩形パルスのパルス幅
と測距誤差との関係を用いて測距データを補正してい
る。受光レベルが飽和しても、矩形パルスのパルス幅は
ある有限の値を示すので、予め補正値との関係を求めて
おけば、低レベルから高レベル（飽和レベルを含む）の
幅広いレベルにわたって測距データを得ることができ
る。
【００２０】なお、本実施例ではパルス幅それ自身でな
く、処理を容易とする為に矩形パルスの積分値を用いて
補正を行っている。このため、コンパレータ２０からの
矩形パルスは積分回路２６に供給されて時間積分され、
ピークホールド回路２８に出力される。ピークホールド
回路２８からのピーク信号はＡ／Ｄ変換器３０でデジタ
ル信号に変換された後、マイクロコンピュータ２４に供
給される。
く、処理を容易とする為に矩形パルスの積分値を用いて
補正を行っている。このため、コンパレータ２０からの
矩形パルスは積分回路２６に供給されて時間積分され、
ピークホールド回路２８に出力される。ピークホールド
回路２８からのピーク信号はＡ／Ｄ変換器３０でデジタ
ル信号に変換された後、マイクロコンピュータ２４に供
給される。
【００２１】図３にはコンパレータ２０からの矩形パル
スのパルス幅と積分回路２６からの積分電圧値の関係が
示されており、積分電圧値はパルス幅により一義的に決
定される。一方、図４には積分電圧値と距離誤差との関
係が示されており、距離誤差は積分値により一義的に決
定される。
スのパルス幅と積分回路２６からの積分電圧値の関係が
示されており、積分電圧値はパルス幅により一義的に決
定される。一方、図４には積分電圧値と距離誤差との関
係が示されており、距離誤差は積分値により一義的に決
定される。
【００２２】従って、図４に示された関係を予め求めて
マイクロコンピュータ２４のメモリに格納しておき、Ａ
／Ｄ変換器３０から供給された積分電圧値に対応する距
離誤差をメモリから読み出し、この誤差をキャンセルす
べく距離演算器２２からの測距データを補正することに
より、飽和レベルでも正確な測距データを得ることがで
きる。
マイクロコンピュータ２４のメモリに格納しておき、Ａ
／Ｄ変換器３０から供給された積分電圧値に対応する距
離誤差をメモリから読み出し、この誤差をキャンセルす
べく距離演算器２２からの測距データを補正することに
より、飽和レベルでも正確な測距データを得ることがで
きる。
【００２３】第２実施例 図５には本発明の第２実施例の構成ブロック図が示され
ている。図１の構成と異なる点は、アンプ１８の後段に
コンパレータ２０と並列にコンパレータ３２が設けら
れ、さらにこのコンパレータ３０からの矩形パルスのパ
ルス幅を計測する時間カウンタ３４が設けられている点
である。コンパレータ３２はアンプ１８からの受光信号
と飽和レベルを大小比較し、飽和レベルを越える場合に
矩形パルスを出力する。この矩形パルスのパルス幅が飽
和継続時間Ｗ（図２参照）となる。そして、、時間カウ
ンタ３４で計測された飽和継続時間Ｗはマイクロコンピ
ュータ２４に供給される。マイクロコンピュータは上記
第１実施例で述べたような積分電圧値と測距誤差との関
係をメモリに記憶している他、本実施例では飽和継続時
間と測距誤差との関係も同様にメモリに記憶している。
そして、時間カウンタ３４から有限のデータが供給され
た場合には、Ａ／Ｄ変換器３０から出力された積分電圧
値に基づいて測距データを補正するのでなく、時間カウ
ンタ３４からの飽和継続時間Ｗに基づいて測距データを
補正する。
ている。図１の構成と異なる点は、アンプ１８の後段に
コンパレータ２０と並列にコンパレータ３２が設けら
れ、さらにこのコンパレータ３０からの矩形パルスのパ
ルス幅を計測する時間カウンタ３４が設けられている点
である。コンパレータ３２はアンプ１８からの受光信号
と飽和レベルを大小比較し、飽和レベルを越える場合に
矩形パルスを出力する。この矩形パルスのパルス幅が飽
和継続時間Ｗ（図２参照）となる。そして、、時間カウ
ンタ３４で計測された飽和継続時間Ｗはマイクロコンピ
ュータ２４に供給される。マイクロコンピュータは上記
第１実施例で述べたような積分電圧値と測距誤差との関
係をメモリに記憶している他、本実施例では飽和継続時
間と測距誤差との関係も同様にメモリに記憶している。
そして、時間カウンタ３４から有限のデータが供給され
た場合には、Ａ／Ｄ変換器３０から出力された積分電圧
値に基づいて測距データを補正するのでなく、時間カウ
ンタ３４からの飽和継続時間Ｗに基づいて測距データを
補正する。
【００２４】すなわち、本実施例では、受光レベルが飽
和レベル以下である場合にはコンパレータ２０からの矩
形パルスのパルス幅に基づき測距データを補正し、受光
レベルが飽和レベルを越える場合にはコンパレータ３２
からの矩形パルス（そのパルス幅は飽和継続時間）のパ
ルス幅に基づき測距データを補正するので、受光レベル
が飽和レベルに達する場合にも正確な測距データを得る
ことができる。
和レベル以下である場合にはコンパレータ２０からの矩
形パルスのパルス幅に基づき測距データを補正し、受光
レベルが飽和レベルを越える場合にはコンパレータ３２
からの矩形パルス（そのパルス幅は飽和継続時間）のパ
ルス幅に基づき測距データを補正するので、受光レベル
が飽和レベルに達する場合にも正確な測距データを得る
ことができる。
【００２５】なお、本第２実施例において、受光レベル
が飽和レベル以下の場合には従来と同様に受光パルスの
レベルを検出し、このレベルに応じて測距データを補正
することも可能である。
が飽和レベル以下の場合には従来と同様に受光パルスの
レベルを検出し、このレベルに応じて測距データを補正
することも可能である。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の車両用レ
ーダ装置において、反射パルスのレベルが大きく、飽和
する場合にも正確な測距データを得ることができる。
ーダ装置において、反射パルスのレベルが大きく、飽和
する場合にも正確な測距データを得ることができる。
【図１】本発明の一実施例の構成ブロック図である。
【図２】同実施例のパルス幅、受光レベル、測距誤差と
の関係を示す図である。
の関係を示す図である。
【図３】同実施例のパルス幅と積分電圧値との関係を示
す図である。
す図である。
【図４】同実施例の積分電圧値と測距データとの関係を
示す図である。
示す図である。
【図５】本発明の他の実施例の構成ブロック図である。
１０ ＬＤ １２ 単安定マルチバイブレータ １４ ＲＳ−ＦＦ １６ 受光部 １８ アンプ ２０ コンパレータ ２２ 距離演算器 ２４ マイクロコンピュータ ２６ 積分回路 ２８ ピークホールド回路 ３０ Ａ／Ｄ変換器 ３２ コンパレータ ３４ 時間カウンタ
Claims (2)
- 【請求項１】 パルスレーザ光を放射してから反射パル
スを受光するまでの時間に基づき物体までの距離を検出
する車両用レーダ装置において、 受光パルスを矩形パルスに整形するパルス整形手段と、 前記矩形パルスを時間積分する積分手段と、 前記積分手段からの出力値に基づき算出された物体まで
の距離を補正する補正手段と、 を有することを特徴とする車両用レーダ装置。 - 【請求項２】 パルスレーザ光を放射してから反射パル
スを受光するまでの時間に基づき物体までの距離を検出
する車両用レーダ装置において、 受光パルスのレベルが飽和レベルを越えたことを検出す
る検出手段と、 受光パルスが前記飽和レベルを越えた場合に飽和レベル
を越えている時間を計測する飽和継続時間計測手段と、 前記飽和継続時間に基づき算出された物体までの距離を
補正する補正手段と、 を有することを特徴とする車両用レーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5039898A JPH06249962A (ja) | 1993-03-01 | 1993-03-01 | 車両用レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5039898A JPH06249962A (ja) | 1993-03-01 | 1993-03-01 | 車両用レーダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06249962A true JPH06249962A (ja) | 1994-09-09 |
Family
ID=12565786
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5039898A Pending JPH06249962A (ja) | 1993-03-01 | 1993-03-01 | 車両用レーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06249962A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000346941A (ja) * | 1999-06-08 | 2000-12-15 | Mitsubishi Electric Corp | 距離測定装置 |
| JP2007333693A (ja) * | 2006-06-19 | 2007-12-27 | Denso Corp | レーダ装置 |
| JP2008267920A (ja) * | 2007-04-18 | 2008-11-06 | Ihi Corp | レーザ測距装置およびレーザ測距方法 |
| CN102866404A (zh) * | 2011-07-08 | 2013-01-09 | 株式会社尼康美景 | 距离测定装置 |
| JP2013224915A (ja) * | 2011-08-29 | 2013-10-31 | Denso Wave Inc | レーザレーダ装置 |
| WO2014073558A1 (ja) * | 2012-11-07 | 2014-05-15 | 株式会社デンソー | 車載レーダ装置、及び、この装置における坂道判定方法 |
| JP2022523193A (ja) * | 2019-03-05 | 2022-04-21 | ウェイモ エルエルシー | 劣化したｌｉｄａｒ範囲測定精度を検出するための方法およびシステム |
-
1993
- 1993-03-01 JP JP5039898A patent/JPH06249962A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000346941A (ja) * | 1999-06-08 | 2000-12-15 | Mitsubishi Electric Corp | 距離測定装置 |
| JP2007333693A (ja) * | 2006-06-19 | 2007-12-27 | Denso Corp | レーダ装置 |
| JP2008267920A (ja) * | 2007-04-18 | 2008-11-06 | Ihi Corp | レーザ測距装置およびレーザ測距方法 |
| CN102866404A (zh) * | 2011-07-08 | 2013-01-09 | 株式会社尼康美景 | 距离测定装置 |
| JP2013019708A (ja) * | 2011-07-08 | 2013-01-31 | Nikon Vision Co Ltd | 距離測定装置 |
| JP2013224915A (ja) * | 2011-08-29 | 2013-10-31 | Denso Wave Inc | レーザレーダ装置 |
| WO2014073558A1 (ja) * | 2012-11-07 | 2014-05-15 | 株式会社デンソー | 車載レーダ装置、及び、この装置における坂道判定方法 |
| JP2014095562A (ja) * | 2012-11-07 | 2014-05-22 | Denso Corp | 車載レーダ装置 |
| JP2022523193A (ja) * | 2019-03-05 | 2022-04-21 | ウェイモ エルエルシー | 劣化したｌｉｄａｒ範囲測定精度を検出するための方法およびシステム |
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