JPH06227339A - Obstacle detection device for automobile - Google Patents
Obstacle detection device for automobileInfo
- Publication number
- JPH06227339A JPH06227339A JP5014487A JP1448793A JPH06227339A JP H06227339 A JPH06227339 A JP H06227339A JP 5014487 A JP5014487 A JP 5014487A JP 1448793 A JP1448793 A JP 1448793A JP H06227339 A JPH06227339 A JP H06227339A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- vehicle
- sound
- information
- driver
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Emergency Alarm Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】自動車用の障害物検出装置において、複雑種々
の騒音場においても自車に近接する障害物を特定して車
両の安全走行を確保する。
【構成】近接する障害物より発生する騒音を検出する検
出手段１と、特定の周波数域の音のエネルギを演算する
演算部２と、あらかじめ定めた種々の障害物音を記憶す
るメモリ４と、演算結果とメモリ４とからの情報を比較
出力する信号処理部３と、運転者にその情報を知らせる
表示部５とよりなる。
【効果】種々複雑に発生する騒音場の中から自車に近接
する障害物を抽出し、その方向や種類を特定して運転者
にその情報を伝えて車両の安全な走行を確保できる。
(57) [Abstract] [Purpose] In an obstacle detection device for an automobile, the obstacle traveling in the vicinity of the own vehicle is specified even in various complicated noise fields to ensure safe traveling of the vehicle. A detection means (1) for detecting noise generated by an adjacent obstacle, a calculation unit (2) for calculating energy of sound in a specific frequency range, a memory (4) for storing various predetermined obstacle sounds, and a calculation. It comprises a signal processing unit 3 for comparing and outputting the result and the information from the memory 4, and a display unit 5 for notifying the driver of the information. [Effects] It is possible to secure a safe running of a vehicle by extracting obstacles close to the vehicle from various complicatedly generated noise fields, specifying the direction and type of the obstacle, and transmitting the information to the driver.
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は自動車用の障害物検出装
置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an obstacle detecting device for an automobile.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の車両検出装置は、特開昭58−2112
97号公報に記載のように、複数個のマイクロホンを設
け、騒音源からの騒音レベル信号を各々の時間差から演
算してその騒音源の到来方向あるいは位置を検出し、運
転者に情報として与えるようになっていた。2. Description of the Related Art A conventional vehicle detection device is disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 58-2112.
As described in Japanese Patent Publication No. 97, a plurality of microphones are provided, a noise level signal from a noise source is calculated from each time difference, the arrival direction or the position of the noise source is detected, and it is given to the driver as information. It was.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上記従来装置では、複
雑でしかも種々の騒音源が存在する場合に、その方向や
距離を確定するのが困難であること、また、騒音源の種
類を特定することができないなどの問題点があった。In the above-mentioned conventional apparatus, it is difficult to determine the direction and distance of a complicated noise source when various noise sources are present, and the type of the noise source is specified. There was a problem such as not being able to do it.
【０００４】本発明の目的は、複雑でしかも種々の騒音
源に対して、車両の安全な走行を確保することにある。An object of the present invention is to ensure the safe running of a vehicle against various noise sources that are complicated.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明の第一の特徴は、自車に近接する障害物より発
生する騒音を検出する検出手段と、前記障害物より発生
する騒音の特定の周波数域の音のエネルギを演算する演
算部と、あらかじめ定めた種々の障害物音を記憶するメ
モリと、演算結果とメモリとからの情報を比較出力する
信号処理部と、運転者にその情報を知らせる表示部とを
設けて衝突を回避して車両の安全な走行を行うようにし
たことにある。The first feature of the present invention for achieving the above object is to detect noise generated by an obstacle in the vicinity of the vehicle and noise generated by the obstacle. A calculation unit that calculates the energy of sound in a specific frequency range, a memory that stores various predetermined obstacle sounds, a signal processing unit that compares and outputs the calculation result and information from the memory, and the driver The purpose of this is to provide a display section for notifying information to avoid a collision and allow the vehicle to travel safely.
【０００６】[0006]
【作用】障害物を検出するためにマイクロホンを２個，
２対の計４個設けているので障害物から発生する音のエ
ネルギの強さと方向を検出することができる。また、特
定の周波数域のみを抽出してあらかじめ認識した障害物
音との比較により、障害物の種類を判別するようにして
いるので、種々複雑な音場での検出を可能にしている。
さらに、４個のマイクロホンを用いているので車両のあ
らゆる方向から近接する障害物音の判別を可能にしてい
る。[Function] Two microphones for detecting obstacles,
Since two pairs of four in total are provided, it is possible to detect the intensity and direction of the energy of the sound generated from the obstacle. Moreover, since the type of the obstacle is discriminated by extracting only a specific frequency range and comparing it with the obstacle sound recognized in advance, it is possible to detect in various complicated sound fields.
Furthermore, since four microphones are used, it is possible to discriminate obstacle sounds coming from any direction of the vehicle.
【０００７】マイクロホンからの電気信号をもとに演算
部で算出する音のエネルギの強さとその方向は、信号処
理装置によってあらかじめ定めた種々の障害物音と比較
処理され、障害物の種類と方向が運転者に情報として与
えられる。運転者は、車両内よりマイクロホンの移動操
作（回転させる）によって任意の情報を得ることができ
るので、自車に近接するあらゆる方向からの障害物を検
出し車両の安全な走行を確保することができる。The intensity and direction of the sound energy calculated by the arithmetic unit based on the electric signal from the microphone are compared with various obstacle sounds which are predetermined by the signal processing device to determine the kind and direction of the obstacle. It is given to the driver as information. Since the driver can obtain arbitrary information from the inside of the vehicle by moving (rotating) the microphone, it is possible to detect obstacles from any direction close to the own vehicle and ensure safe running of the vehicle. it can.
【０００８】[0008]
【実施例】以下、本発明の第一実施例を図１ないし図５
を用いて説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A first embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS.
Will be explained.
【０００９】図１は本発明の要素を示すブロック図であ
る。１は近接する障害物より発生する騒音を検出するマ
イクロホン、２はマイクロホンから出力される電気信号
をもとに特定の周波数成分のみを抽出してその音圧から
音のエネルギを演算する演算部、３は演算結果とメモリ
４にあらかじめ記憶される種々の障害物の音のエネルギ
を抽出しその情報内容を比較出力する信号処理装置、５
は運転者にその情報内容を知らせる表示部である。FIG. 1 is a block diagram showing the elements of the present invention. Reference numeral 1 is a microphone for detecting noise generated by an obstacle in the vicinity, 2 is a calculation unit for extracting only a specific frequency component based on an electric signal output from the microphone, and calculating sound energy from the sound pressure, 3 is a signal processing device for extracting the sound energy of various obstacles stored in advance in the memory 4 and comparing and outputting the information contents thereof.
Is a display unit that informs the driver of the information content.
【００１０】マイクロホン１は複数個設けてあり、自車
音と他の障害物音との位相差の検出や音圧レベルの検出
に使っている。本発明では図２に示すように、マイクロ
ホン１は車両６の上部に２個，２対の計４個設けてあ
り、自車に近接する障害物をあらゆる方向から検出でき
るように配置されている。A plurality of microphones 1 are provided and used for detecting the phase difference between the vehicle sound and other obstacle sounds and the sound pressure level. In the present invention, as shown in FIG. 2, two microphones 1 are provided on the upper portion of the vehicle 6 and a total of four microphones 2 are arranged so that an obstacle in the vicinity of the vehicle can be detected from all directions. .
【００１１】演算部２では、マイクロホン１から出力さ
れる電気信号をもとに音のエネルギを算出するが、その
算出方法の基本的な考え方について図３及び図４を用い
て以下に説明する。The calculation unit 2 calculates the sound energy based on the electric signal output from the microphone 1. The basic idea of the calculation method will be described below with reference to FIGS. 3 and 4.
【００１２】単位面積を単位時間に通過する音のエネル
ギＩは、音圧Ｐと粒子速度ｕの積の時間平均で定義され
る。The energy I of sound passing through a unit area in a unit time is defined by the time average of the product of the sound pressure P and the particle velocity u.
【００１３】[0013]
【数１】 [Equation 1]
【００１４】ここでｒ方向成分をとればIf the r direction component is taken here,
【００１５】[0015]
【数２】 [Equation 2]
【００１６】流体の一次元の運動方程式は、変動量が小
さいと仮定して非線形項及び粘性項を省略すればThe one-dimensional equation of motion of a fluid can be obtained by omitting the nonlinear term and the viscous term on the assumption that the variation is small.
【００１７】[0017]
【数３】 [Equation 3]
【００１８】と表される。ここで、ρ：空気の密度(kg
／cm3）である。これより音圧勾配は粒子加速度に比例
するから粒子速度は音圧勾配を積分することで求まる。It is expressed as follows. Where ρ: air density (kg
/ Cm 3 ). Since the sound pressure gradient is proportional to the particle acceleration, the particle velocity can be obtained by integrating the sound pressure gradient.
【００１９】ここで、粒子速度ｕのｒ方向成分ｕr をと
ればHere, if the r direction component u r of the particle velocity u is taken,
【００２０】[0020]
【数４】 [Equation 4]
【００２１】となる。実際には音圧勾配はｒ方向にΔｒ
だけ離れたＡ，Ｂ点の音圧ＰA，ＰBを測定し、音圧差Ｐ
B−ＰAをトランスジューサ間隔Δｒで除算することで近
似できる。測定原理を図３に示している。[0021] Actually, the sound pressure gradient is Δr in the r direction.
The sound pressures P A and P B at points A and B separated by a distance are measured, and the sound pressure difference P
It can be approximated by dividing B- P A by the transducer interval Δr. The measurement principle is shown in FIG.
【００２２】[0022]
【数５】 [Equation 5]
【００２３】とすれば[0023]
【００２４】[0024]
【数６】 [Equation 6]
【００２５】が得られる。この近似はΔｒが波長λに比
べ十分短かければ（Δｒ《λ）精度よく求まる。Is obtained. This approximation can be accurately obtained if Δr is sufficiently shorter than the wavelength λ (Δr << λ).
【００２６】次に、音圧Ｐについては、２点の音圧の平
均値をとるとNext, regarding the sound pressure P, if the average value of the sound pressures at two points is taken,
【００２７】[0027]
【数７】 [Equation 7]
【００２８】となる。この音響インテンシティの測定法
にはこれまでの基本的な式をもとにしたディジタルフィ
ルタ法やクロススペクトル法がある。[0028] The sound intensity measuring methods include a digital filter method and a cross spectrum method based on the basic equations up to now.
【００２９】以下に、ディジタルフィルタ法を説明する
が、この方法は時間領域のインテンシティを直接測定で
きる方法であり、数６，数７を数２に代入すれば求ま
る。なお、いずれの場合でも十分な機能を有している。The digital filter method will be described below. This method is a method capable of directly measuring the intensity in the time domain, and can be obtained by substituting equations (6) and (7) into equation (2). In any case, it has a sufficient function.
【００３０】従って、Therefore,
【００３１】[0031]
【数８】 [Equation 8]
【００３２】となる。It becomes
【００３３】以上、演算部２で行う算定の基本的な考え
方について説明を加えたが、ここに障害物音の音のエネ
ルギとその方向を算定できることが明らかになった。な
お、演算結果の一例を図４に示した。Although the basic idea of the calculation performed by the calculation unit 2 has been described above, it has become clear that the energy of the sound of the obstacle sound and its direction can be calculated. An example of the calculation result is shown in FIG.
【００３４】音響インテンシティレベルは、各騒音の単
位面積あたりの放射エネルギを表しているので各騒音毎
の音の放射量、すなわち、音の強さの比較が可能とな
る。Since the sound intensity level represents the radiant energy per unit area of each noise, it is possible to compare the amount of sound emitted for each noise, that is, the sound intensity.
【００３５】近接する障害物音の情報には、車両のエン
ジン音，走行音，排気音，警報音，工事現場の機械音や
移動建設機械の各種音がある。The information of the sound of the obstacles in the vicinity includes the engine sound of the vehicle, the running sound, the exhaust sound, the alarm sound, the mechanical sound of the construction site and various sounds of the mobile construction machine.
【００３６】信号処理装置３では、演算部２で算出した
特定の周波数成分の音のエネルギとメモリ４にあらかじ
め記憶される種々の障害物の音のエネルギとを比較し、
その結果から障害物を特定しその信号を出力する。In the signal processing device 3, the sound energy of the specific frequency component calculated by the calculation unit 2 is compared with the sound energy of various obstacles stored in advance in the memory 4,
The obstacle is specified from the result and the signal is output.
【００３７】表示部５では、運転者にその情報内容を知
らせるが、その一例を図５に示している。図では障害物
の方向とその種類を表示している。情報内容の表示もし
くは運用については、その他に警報やブレ−キ制御等も
考えられ運転者が車両を安全に走行できる信号であれば
よい。The display section 5 informs the driver of the information content, an example of which is shown in FIG. In the figure, the direction of the obstacle and its type are displayed. The information content may be displayed or used as long as it is a signal that allows the driver to safely drive the vehicle, since an alarm or a brake control may be considered.
【００３８】図６及び図７は本発明の他の実施例を示す
もので、図６は発明の要素を示すブロック図である。マ
イクロホン１から出力される電気信号には障害物音の周
波数分析結果を用いている。メモリ９にあらかじめ記憶
される自車の周波数分析結果と分析手段７から出力され
る障害物音の周波数分析結果とを比較器８が特定の周波
数範囲において比較し、その位相差から障害物の種類を
割り出すことになる。図７はその分析内容の一例を示し
ている。6 and 7 show another embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a block diagram showing elements of the invention. The frequency analysis result of the obstacle sound is used for the electric signal output from the microphone 1. The comparator 8 compares the frequency analysis result of the own vehicle stored in advance in the memory 9 and the frequency analysis result of the obstacle sound output from the analyzing means 7 in a specific frequency range, and determines the type of obstacle from the phase difference. I will figure it out. FIG. 7 shows an example of the analysis contents.
【００３９】表示部１０では第一実施例と同様にその情
報内容を運転者に知らせる表示を行う。The display section 10 displays the information content to the driver as in the first embodiment.
【００４０】なお、いずれの実施例でもマイクロホン１
は、運転者の意志によってその位置の変更（回転させ
る）、あるいは２個のみを機能させる等の操作が車内で
行えるように設置されている。また、自車に近接する障
害物を判断したときにその方向や種類の表示，警報，ブ
レーキ制御等によって自車が安全な走行を確保するが、
その他にも衝突が回避できる安全な場所への誘導なども
考えられる。In any of the embodiments, the microphone 1 is used.
Is installed so that the driver can change its position (rotate) or operate only two of them according to the driver's will. Also, when an obstacle near the vehicle is judged, the vehicle can ensure safe driving by displaying the direction and type of the obstacle, warning, brake control, etc.
In addition, guidance to a safe place where collision can be avoided can be considered.
【００４１】[0041]
【発明の効果】本発明によれば、種々複雑に発生する騒
音の中から自車に近接する障害物を抽出し、その方向や
種類を特定して運転者にその情報を伝えて車両の安全な
走行を確保できる。According to the present invention, obstacles close to the vehicle are extracted from various complicated noises, the direction and type of the obstacles are specified, and the information is transmitted to the driver to ensure vehicle safety. It is possible to secure good running.
【図１】本発明の要素を示すブロック図。FIG. 1 is a block diagram showing elements of the present invention.
【図２】車両６に取り付けたマイクロホンの説明図。FIG. 2 is an explanatory view of a microphone attached to a vehicle 6.
【図３】音響インテンシティの測定原理を示す説明図。FIG. 3 is an explanatory diagram showing a principle of measuring sound intensity.
【図４】音響インテンシティの測定結果の一例を示す説
明図。FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of a sound intensity measurement result.
【図５】運転者に知らせる情報内容の一例を示す説明
図。FIG. 5 is an explanatory diagram showing an example of information content to be notified to a driver.
【図６】本発明の他の実施例の要素を示すブロック図。FIG. 6 is a block diagram showing elements of another embodiment of the present invention.
【図７】周波数分析結果の一例を示す特性図。FIG. 7 is a characteristic diagram showing an example of frequency analysis results.
１…マイクロホン、２…演算部、３…信号処理装置、
４，９…メモリ、５，１０…表示部、６…車両、７…分
析手段、８…比較器。1 ... Microphone, 2 ... Calculation part, 3 ... Signal processing device,
4, 9 ... Memory, 5, 10 ... Display unit, 6 ... Vehicle, 7 ... Analysis means, 8 ... Comparator.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 石井 潤市 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株 式会社日立製作所日立研究所内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Junichi Ishii 7-1, 1-1 Omika-cho, Hitachi-shi, Ibaraki Hitachi Ltd. Hitachi Research Laboratory
Claims (1)
る検出手段と、特定の周波数域の音のエネルギを演算す
る演算部と、あらかじめ定めた種々の障害物音を記憶す
るメモリと、演算結果と前記メモリとからの情報を比較
出力する信号処理部と、運転者に前記情報を知らせる表
示部とよりなることを特徴とする自動車用の障害物検出
装置。1. A detection unit for detecting noise generated by an obstacle in the vicinity, a calculation unit for calculating energy of sound in a specific frequency range, a memory for storing various predetermined obstacle sounds, and a calculation result. And an indicator for notifying the driver of the information and a signal processing unit for comparing and outputting information from the memory, and an obstacle detection device for an automobile.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5014487A JPH06227339A (en) | 1993-02-01 | 1993-02-01 | Obstacle detection device for automobile |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5014487A JPH06227339A (en) | 1993-02-01 | 1993-02-01 | Obstacle detection device for automobile |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06227339A true JPH06227339A (en) | 1994-08-16 |
Family
ID=11862411
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5014487A Pending JPH06227339A (en) | 1993-02-01 | 1993-02-01 | Obstacle detection device for automobile |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06227339A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08198044A (en) * | 1994-05-23 | 1996-08-06 | Automot Technol Internatl Inc | Air bag system for side shock with estimation sensor |
| JP2004537057A (en) * | 2001-07-30 | 2004-12-09 | ダイムラークライスラー・アクチェンゲゼルシャフト | Method and apparatus for determining stationary and / or moving objects |
| WO2012095939A1 (en) * | 2011-01-12 | 2012-07-19 | パナソニック株式会社 | Vehicle quantity identification device and vehicle quantity identification method |
-
1993
- 1993-02-01 JP JP5014487A patent/JPH06227339A/en active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08198044A (en) * | 1994-05-23 | 1996-08-06 | Automot Technol Internatl Inc | Air bag system for side shock with estimation sensor |
| JP2004537057A (en) * | 2001-07-30 | 2004-12-09 | ダイムラークライスラー・アクチェンゲゼルシャフト | Method and apparatus for determining stationary and / or moving objects |
| US7260022B2 (en) | 2001-07-30 | 2007-08-21 | Daimlerchrysler Ag | Method and apparatus for detecting, evaluating and identifying a stationary or moving object |
| WO2012095939A1 (en) * | 2011-01-12 | 2012-07-19 | パナソニック株式会社 | Vehicle quantity identification device and vehicle quantity identification method |
| JP5048887B2 (en) * | 2011-01-12 | 2012-10-17 | パナソニック株式会社 | Vehicle number identification device and vehicle number identification method |
| US9205787B2 (en) | 2011-01-12 | 2015-12-08 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Vehicle counting device and vehicle counting method |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20070255498A1 (en) | Systems and methods for determining threshold warning distances for collision avoidance | |
| US5563575A (en) | Seismic alarm device for vehicles | |
| KR101864896B1 (en) | Method of capturing the surroundings of a vehicle | |
| CN102905939A (en) | Surveillance systems for monitoring the surroundings of motor vehicles, especially the space behind them | |
| CN110376589B (en) | Method for environmental sensing and environmental sensing system for motor vehicle | |
| US7158051B2 (en) | Lane changing assist system for an automotive vehicle | |
| EP1657568B1 (en) | System and method for monitoring the external environment of a motor vehicle | |
| JPH06227339A (en) | Obstacle detection device for automobile | |
| JPH10117341A (en) | Vehicle periphery monitoring device, obstacle detection method used in this device, and medium storing obstacle detection program used in this device | |
| JPH08185599A (en) | Oblique rear side and lateral side monitor device for vehicle | |
| US4673913A (en) | Zigzag running warning system for automotive vehicles | |
| KR20170084666A (en) | Apparatus and method of alarming for entering vehicle to the crossroad | |
| JPH06160525A (en) | Distance/speed predicting device | |
| JPH0867223A (en) | Measurememt of inter-vehicle distance | |
| JPS6338056A (en) | Accident preventing device for automobile | |
| GB2346998A (en) | Detecting fatigue in machine operator or vehicle driver | |
| JP2003281682A (en) | Traffic flow monitoring device | |
| JPH08105961A (en) | Distance detection device and size detection device for heat source | |
| JPH0954020A (en) | Road condition detector | |
| JP2007514921A (en) | System and method for magnetically detecting the presence of an object in a blind spot of an automobile | |
| KR0164484B1 (en) | Over-warning suppressing method for side collision warning devcie of a car | |
| JPH06111176A (en) | Vehicle sensor | |
| JPH04161810A (en) | Obstacle detector for vehicle | |
| JPH0746259B2 (en) | Driving status detection system | |
| JPH04369800A (en) | On-vehicle system for estimating curve diameter and system for alarming collision |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |