JPH06160100A - 振動ジャイロの信号処理回路 - Google Patents
振動ジャイロの信号処理回路Info
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- JPH06160100A JPH06160100A JP4310569A JP31056992A JPH06160100A JP H06160100 A JPH06160100 A JP H06160100A JP 4310569 A JP4310569 A JP 4310569A JP 31056992 A JP31056992 A JP 31056992A JP H06160100 A JPH06160100 A JP H06160100A
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- circuit
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 振動ジャイロにおける感度調整、零点電圧温
度補正および感度温度補正を、効率的にかつ完全に行う
ことができる振動ジャイロの信号処理回路を提供する。 【構成】 振動ジャイロの振動子２１の左右２辺の圧電
素子２２および圧電素子２３からの出力電圧は、差動増
幅回路３１、同期検波回路３３を介して、回転角速度に
比例した出力電圧に変換される。この出力電圧は、アナ
ログ／デジタル変換回路３６に入力され、デジタル信号
に変換される。マイクロコンピュータ３５は、このデジ
タル信号を予め設定されたプログラム処理によって零点
電圧温度補正および感度温度補正などの補正を行い、デ
ジタル／アナログ変換回路４０を介して、アナログ信号
に変換して出力する。
度補正および感度温度補正を、効率的にかつ完全に行う
ことができる振動ジャイロの信号処理回路を提供する。 【構成】 振動ジャイロの振動子２１の左右２辺の圧電
素子２２および圧電素子２３からの出力電圧は、差動増
幅回路３１、同期検波回路３３を介して、回転角速度に
比例した出力電圧に変換される。この出力電圧は、アナ
ログ／デジタル変換回路３６に入力され、デジタル信号
に変換される。マイクロコンピュータ３５は、このデジ
タル信号を予め設定されたプログラム処理によって零点
電圧温度補正および感度温度補正などの補正を行い、デ
ジタル／アナログ変換回路４０を介して、アナログ信号
に変換して出力する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、移動体の回転角速度を
検出するジャイロ、特に正三角形音片形振動ジャイロの
信号処理回路に関する。
検出するジャイロ、特に正三角形音片形振動ジャイロの
信号処理回路に関する。
【０００２】
【従来の技術】振動ジャイロは、移動体の回転角速度な
どを検出するために用いられる。たとえば、ナビゲーシ
ョンシステムにおいて、自動車の回転角速度を求める場
合などに用いられている。振動ジャイロは、いくつかの
種類があるけれども、その中で「正三角形音片形振動ジ
ャイロ」が高感度で優れている。
どを検出するために用いられる。たとえば、ナビゲーシ
ョンシステムにおいて、自動車の回転角速度を求める場
合などに用いられている。振動ジャイロは、いくつかの
種類があるけれども、その中で「正三角形音片形振動ジ
ャイロ」が高感度で優れている。
【０００３】図６は、従来の正三角形音片形振動ジャイ
ロ（以下「振動ジャイロ」と略称する。）における信号
処理回路の概略的な電気的構成を示すブロック図であ
る。振動ジャイロの振動子１の左右２辺の圧電素子２お
よび圧電素子３は駆動用として用い、残る１辺の圧電素
子４を帰還用としてその出力を発振回路５に入力する。
また、圧電素子２および圧電素子３は、検出用として兼
用する。発振回路５から、位相補正回路６を介して、圧
電素子および圧電素子３に駆動信号を印加して振動子１
を励振させる。その状態で、振動子１を参照符７の方向
に回転させると、回転角速度に比例したコリオリ力によ
って発生した電圧が駆動信号に重畳し、圧電素子２の出
力電圧８および圧電素子３の出力電圧９を発生させる。
そのとき、コリオリ力による左右の検出電圧が逆位相と
なるため、出力電圧８および出力電圧９のように、電圧
に差が生じる。圧電素子の出力電圧８および出力電圧９
を、振幅補正回路１０で補正を行い、差動増幅回路１１
によって差動増幅すると、圧電素子２および圧電素子３
の駆動信号は相殺されるので、コリオリ力によって発生
した電圧１２のみを取出すことができる。このコリオリ
力によって発生した電圧１２を、同期検波回路１３によ
って半波整流を行い、出力電圧１４が得られる。この出
力電圧１４を、直流増幅回路１５によって平滑して、回
転角速度に比例した出力電圧１６を得ることができる。
ダイアグ回路１７は、発振回路の発振が停止するなどの
異常を検出し、その異常信号の出力を行う。
ロ（以下「振動ジャイロ」と略称する。）における信号
処理回路の概略的な電気的構成を示すブロック図であ
る。振動ジャイロの振動子１の左右２辺の圧電素子２お
よび圧電素子３は駆動用として用い、残る１辺の圧電素
子４を帰還用としてその出力を発振回路５に入力する。
また、圧電素子２および圧電素子３は、検出用として兼
用する。発振回路５から、位相補正回路６を介して、圧
電素子および圧電素子３に駆動信号を印加して振動子１
を励振させる。その状態で、振動子１を参照符７の方向
に回転させると、回転角速度に比例したコリオリ力によ
って発生した電圧が駆動信号に重畳し、圧電素子２の出
力電圧８および圧電素子３の出力電圧９を発生させる。
そのとき、コリオリ力による左右の検出電圧が逆位相と
なるため、出力電圧８および出力電圧９のように、電圧
に差が生じる。圧電素子の出力電圧８および出力電圧９
を、振幅補正回路１０で補正を行い、差動増幅回路１１
によって差動増幅すると、圧電素子２および圧電素子３
の駆動信号は相殺されるので、コリオリ力によって発生
した電圧１２のみを取出すことができる。このコリオリ
力によって発生した電圧１２を、同期検波回路１３によ
って半波整流を行い、出力電圧１４が得られる。この出
力電圧１４を、直流増幅回路１５によって平滑して、回
転角速度に比例した出力電圧１６を得ることができる。
ダイアグ回路１７は、発振回路の発振が停止するなどの
異常を検出し、その異常信号の出力を行う。
【０００４】ここで、差動増幅回路１１には、零点調整
回路を含み、直流増幅回路１５には、感度調整回路、零
点温度補正回路および感度温度補正回路を含む。振動ジ
ャイロの特性は、製品によるバラツキがあり、また温度
によって変化するので、これらの調整回路および補正回
路によって補正を行う。零点調整回路は、振動ジャイロ
の回転角速度が０で、温度が基準温度２５℃のときにお
いて、差動増幅回路１１の回転角速度の検出レベルを表
す出力電圧（以下「角速度検出レベル電圧」と略称す
る。）Ｖｏｆｆｓｅｔを基準値に調整する。感度調整回
路は、振動子１の回転角速度が任意の値で、気温が２５
℃において、直流増幅回路の角速度検出レベル電圧にお
ける単位角速度当たりの変化量を基準値に調整する。
回路を含み、直流増幅回路１５には、感度調整回路、零
点温度補正回路および感度温度補正回路を含む。振動ジ
ャイロの特性は、製品によるバラツキがあり、また温度
によって変化するので、これらの調整回路および補正回
路によって補正を行う。零点調整回路は、振動ジャイロ
の回転角速度が０で、温度が基準温度２５℃のときにお
いて、差動増幅回路１１の回転角速度の検出レベルを表
す出力電圧（以下「角速度検出レベル電圧」と略称す
る。）Ｖｏｆｆｓｅｔを基準値に調整する。感度調整回
路は、振動子１の回転角速度が任意の値で、気温が２５
℃において、直流増幅回路の角速度検出レベル電圧にお
ける単位角速度当たりの変化量を基準値に調整する。
【０００５】たとえば、振動ジャイロの回転角速度がω
のときの角速度検出レベル電圧をＶ（ω）とし、振動ジ
ャイロの回転角速度が０のときの角速度検出レベル電圧
をＶｏｆｆｓｅｔとすると、感度ΔＶは次式で表すこと
ができる。
のときの角速度検出レベル電圧をＶ（ω）とし、振動ジ
ャイロの回転角速度が０のときの角速度検出レベル電圧
をＶｏｆｆｓｅｔとすると、感度ΔＶは次式で表すこと
ができる。
【０００６】
【数１】
【０００７】零点温度補正回路は、零点電圧を予め定め
る温度範囲にわたって補正したものである。また、感度
温度補正回路は、感度を予め定める温度範囲にわたっ
て、補正したものである。
る温度範囲にわたって補正したものである。また、感度
温度補正回路は、感度を予め定める温度範囲にわたっ
て、補正したものである。
【０００８】図７は、振動ジャイロＮｏ．１〜Ｎｏ．３
の各特性を示すグラフである。図７（ａ）は各振動ジャ
イロの零点電圧Ｖｏｆｆｓｅｔを示し、破線で示した基
準値に調整する必要がある。図７（ｂ）は、各振動ジャ
イロの感度ΔＶを示し、破線で示した基準値に調整する
必要がある。図７（ｃ）は、各振動ジャイロの零点電圧
Ｖｏｆｆｓｅｔの温度特性を示し、零点電圧の理想値を
実線で示す。理想値は温度の変化に対して常に一定であ
り、零点電圧の温度特性の調整では、その理想値を基準
にして補正を行う。図７（ｄ）は、各振動ジャイロの感
度ΔＶの温度特性を示し、感度ΔＶの理想値を実線で示
す。理想値は任意の温度に対して常に一定であり、感度
温度特性の調整では、理想値を基準にして調整を行う。
の各特性を示すグラフである。図７（ａ）は各振動ジャ
イロの零点電圧Ｖｏｆｆｓｅｔを示し、破線で示した基
準値に調整する必要がある。図７（ｂ）は、各振動ジャ
イロの感度ΔＶを示し、破線で示した基準値に調整する
必要がある。図７（ｃ）は、各振動ジャイロの零点電圧
Ｖｏｆｆｓｅｔの温度特性を示し、零点電圧の理想値を
実線で示す。理想値は温度の変化に対して常に一定であ
り、零点電圧の温度特性の調整では、その理想値を基準
にして補正を行う。図７（ｄ）は、各振動ジャイロの感
度ΔＶの温度特性を示し、感度ΔＶの理想値を実線で示
す。理想値は任意の温度に対して常に一定であり、感度
温度特性の調整では、理想値を基準にして調整を行う。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】従来の振動ジャイロの
信号処理回路において、零点調整、感度調整、零点電圧
温度補正および感度温度補正をするために、前述のよう
にそれぞれ独立した複雑なアナログ回路を構成し、調整
を行っていた。しかし、振動ジャイロの零点電圧特性お
よび感度温度特性は、図７に示すように製品によるバラ
ツキがあり、その特性は直線に近似して表すことができ
ないので、アナログ回路によって完全に調整することは
できない。
信号処理回路において、零点調整、感度調整、零点電圧
温度補正および感度温度補正をするために、前述のよう
にそれぞれ独立した複雑なアナログ回路を構成し、調整
を行っていた。しかし、振動ジャイロの零点電圧特性お
よび感度温度特性は、図７に示すように製品によるバラ
ツキがあり、その特性は直線に近似して表すことができ
ないので、アナログ回路によって完全に調整することは
できない。
【００１０】本発明の目的は、振動ジャイロにおける零
点調整、感度調整、零点電圧補正および感度温度補正
を、効率的にかつ完全に行うことができる信号処理回路
を提供することである。
点調整、感度調整、零点電圧補正および感度温度補正
を、効率的にかつ完全に行うことができる信号処理回路
を提供することである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明は、正三角形音片
形振動ジャイロの左右圧電素子からの出力電圧のうち、
コリオリ力によるものを検出し、コリオリ力に対応して
角速度を検出する振動ジャイロの信号処理回路におい
て、左右圧電素子からの出力電圧の差を増幅する差動増
幅回路と、差動増幅回路からの出力を同期検波する同期
検波回路と、振動ジャイロの温度を検出する温度検出手
段と、同期検波回路および温度検出手段からの出力をデ
ジタル信号に変換するアナログ／デジタル変換回路と、
アナログ／デジタル変換回路からのデジタル信号に応答
して、検出温度によって補正して予めプログラムされた
処理を行う処理手段とを含むことを特徴とする振動ジャ
イロの信号処理回路である。
形振動ジャイロの左右圧電素子からの出力電圧のうち、
コリオリ力によるものを検出し、コリオリ力に対応して
角速度を検出する振動ジャイロの信号処理回路におい
て、左右圧電素子からの出力電圧の差を増幅する差動増
幅回路と、差動増幅回路からの出力を同期検波する同期
検波回路と、振動ジャイロの温度を検出する温度検出手
段と、同期検波回路および温度検出手段からの出力をデ
ジタル信号に変換するアナログ／デジタル変換回路と、
アナログ／デジタル変換回路からのデジタル信号に応答
して、検出温度によって補正して予めプログラムされた
処理を行う処理手段とを含むことを特徴とする振動ジャ
イロの信号処理回路である。
【００１２】また本発明は、正三角形音片形振動ジャイ
ロの左右圧電素子からの出力電圧のうち、コリオリ力に
よるものを検出し、コリオリ力に対応して角速度を検出
する振動ジャイロの信号処理回路において、振動ジャイ
ロの温度を検出する温度検出手段と、左右圧電素子から
の出力電圧および温度検出手段からの出力電圧をそれぞ
れデジタル信号に変換するアナログ／デジタル変換回路
と、アナログ／デジタル変換回路からのデジタル信号に
応答して、予め定められたプログラムに従って、検出温
度によって補正された信号処理を行うデジタル信号処理
プロセッサとを含むことを特徴とする振動ジャイロの信
号処理回路である。
ロの左右圧電素子からの出力電圧のうち、コリオリ力に
よるものを検出し、コリオリ力に対応して角速度を検出
する振動ジャイロの信号処理回路において、振動ジャイ
ロの温度を検出する温度検出手段と、左右圧電素子から
の出力電圧および温度検出手段からの出力電圧をそれぞ
れデジタル信号に変換するアナログ／デジタル変換回路
と、アナログ／デジタル変換回路からのデジタル信号に
応答して、予め定められたプログラムに従って、検出温
度によって補正された信号処理を行うデジタル信号処理
プロセッサとを含むことを特徴とする振動ジャイロの信
号処理回路である。
【００１３】
【作用】本発明に従えば、差動増幅回路と、同期検出回
路と、温度検出手段と、アナログ／デジタル変換回路
と、処理手段とを含む振動ジャイロの信号処理回路が用
いられる。差動増幅回路は、左右圧電素子からの出力電
圧の差を増幅する。同期検出回路は、差動増幅回路から
の出力を同期検波する。温度特性手段は、振動ジャイロ
の温度を検出する。アナログ／デジタル変換回路は、同
期検波回路および温度検出手段からの出力をデジタル信
号に変換する。処理手段は、アナログ／デジタル変換回
路からのデジタル信号に応答して、検出温度によって補
正して予めプログラムされた処理を行う。
路と、温度検出手段と、アナログ／デジタル変換回路
と、処理手段とを含む振動ジャイロの信号処理回路が用
いられる。差動増幅回路は、左右圧電素子からの出力電
圧の差を増幅する。同期検出回路は、差動増幅回路から
の出力を同期検波する。温度特性手段は、振動ジャイロ
の温度を検出する。アナログ／デジタル変換回路は、同
期検波回路および温度検出手段からの出力をデジタル信
号に変換する。処理手段は、アナログ／デジタル変換回
路からのデジタル信号に応答して、検出温度によって補
正して予めプログラムされた処理を行う。
【００１４】また本発明に従えば、温度検出手段と、ア
ナログ／デジタル変換回路と、デジタル信号処理プロセ
ッサとを含む振動ジャイロの信号処理回路が用いられ
る。温度検出手段は、振動ジャイロの温度を検出する。
アナログ／デジタル変換回路は、左右圧電素子からの出
力電圧および温度検出手段からの出力電圧をそれぞれデ
ジタル信号に変換する。デジタル信号処理プロセッサ
は、アナログ／デジタル変換回路からのデジタル信号に
応答して、予め定められたプログラムに従って検出温度
によって補正された信号処理を行う。したがって、振動
ジャイロにおける零点調整、感度調整、零点電圧温度補
正および感度温度補正を処理手段およびデジタル信号プ
ロセッサによってデジタル信号に変換して、プログラム
処理することができるので、それらの調整を効率的に、
かつ完全に行うことができる。
ナログ／デジタル変換回路と、デジタル信号処理プロセ
ッサとを含む振動ジャイロの信号処理回路が用いられ
る。温度検出手段は、振動ジャイロの温度を検出する。
アナログ／デジタル変換回路は、左右圧電素子からの出
力電圧および温度検出手段からの出力電圧をそれぞれデ
ジタル信号に変換する。デジタル信号処理プロセッサ
は、アナログ／デジタル変換回路からのデジタル信号に
応答して、予め定められたプログラムに従って検出温度
によって補正された信号処理を行う。したがって、振動
ジャイロにおける零点調整、感度調整、零点電圧温度補
正および感度温度補正を処理手段およびデジタル信号プ
ロセッサによってデジタル信号に変換して、プログラム
処理することができるので、それらの調整を効率的に、
かつ完全に行うことができる。
【００１５】
【実施例】図１は、本発明の一実施例の正三角形音片形
振動ジャイロ（以下「振動ジャイロ」と略称する。）に
おける信号処理回路の概略的な電気的構成を示すブロッ
ク図である。振動ジャイロの振動子２１の左右２辺の圧
電素子２２および圧電素子２３は駆動用として用い、残
る１辺の圧電素子２４を帰還用としてその出力を発振回
路２５に入力する。また圧電素子２２および圧電素子２
３は、検出用として兼用する。発振回路２５から、位相
補正回路２６を介して、圧電素子２２および圧電素子２
３に駆動信号を印加して振動子２１を励振させる。その
状態で、振動子２１を参照符２７の方向に回転させる
と、回転角速度に比例したコリオリ力によって発生した
電圧が駆動信号に重畳し、圧電素子２２および圧電素子
２３からその電圧が出力される。そのとき、コリオリ力
によって左右の検出電圧が逆位相となるため、圧電素子
２２の出力電圧と圧電素子２３の出力電圧との間に差が
生じる。圧電素子２２および圧電素子２３の出力電圧
を、振幅補正回路２６で補正を行い、差動増幅回路３１
によって差動増幅すると、圧電素子２２および圧電素子
２３の駆動信号は相殺されるので、コリオリ力によって
発生した電圧のみを取出すことができる。このコリオリ
力によって発生した電圧を、同期検波回路３３によって
半波整流を行い、マイクロコンピュータ３５のアナログ
／デジタル変換回路（以下「Ａ／Ｄ変換回路」と略称す
る）３６に出力する。同期検波回路３３からの出力電圧
のアナログ値は、Ａ／Ｄ変換回路３６によってデジタル
値に変換され、マイクロコンピュータ３５によって平滑
処理され、振動ジャイロの回転角速度に比例した角速度
検出レベル電圧Ｖｉｎを得ることができる。また、振動
ジャイロの環境温度を測定する温度センサ３７は、温度
に対応したレベルを表す電圧をＡ／Ｄ変換回路３６へ出
力する。その出力電圧は、Ａ／Ｄ変換回路３６によって
デジタル値に変換され、温度センサ出力電圧Ｖｔａを得
ることができる。温度センサ出力電圧Ｖｔａは、マイク
ロコンピュータ３５によって、温度データＴａに変換さ
れる。
振動ジャイロ（以下「振動ジャイロ」と略称する。）に
おける信号処理回路の概略的な電気的構成を示すブロッ
ク図である。振動ジャイロの振動子２１の左右２辺の圧
電素子２２および圧電素子２３は駆動用として用い、残
る１辺の圧電素子２４を帰還用としてその出力を発振回
路２５に入力する。また圧電素子２２および圧電素子２
３は、検出用として兼用する。発振回路２５から、位相
補正回路２６を介して、圧電素子２２および圧電素子２
３に駆動信号を印加して振動子２１を励振させる。その
状態で、振動子２１を参照符２７の方向に回転させる
と、回転角速度に比例したコリオリ力によって発生した
電圧が駆動信号に重畳し、圧電素子２２および圧電素子
２３からその電圧が出力される。そのとき、コリオリ力
によって左右の検出電圧が逆位相となるため、圧電素子
２２の出力電圧と圧電素子２３の出力電圧との間に差が
生じる。圧電素子２２および圧電素子２３の出力電圧
を、振幅補正回路２６で補正を行い、差動増幅回路３１
によって差動増幅すると、圧電素子２２および圧電素子
２３の駆動信号は相殺されるので、コリオリ力によって
発生した電圧のみを取出すことができる。このコリオリ
力によって発生した電圧を、同期検波回路３３によって
半波整流を行い、マイクロコンピュータ３５のアナログ
／デジタル変換回路（以下「Ａ／Ｄ変換回路」と略称す
る）３６に出力する。同期検波回路３３からの出力電圧
のアナログ値は、Ａ／Ｄ変換回路３６によってデジタル
値に変換され、マイクロコンピュータ３５によって平滑
処理され、振動ジャイロの回転角速度に比例した角速度
検出レベル電圧Ｖｉｎを得ることができる。また、振動
ジャイロの環境温度を測定する温度センサ３７は、温度
に対応したレベルを表す電圧をＡ／Ｄ変換回路３６へ出
力する。その出力電圧は、Ａ／Ｄ変換回路３６によって
デジタル値に変換され、温度センサ出力電圧Ｖｔａを得
ることができる。温度センサ出力電圧Ｖｔａは、マイク
ロコンピュータ３５によって、温度データＴａに変換さ
れる。
【００１６】パーソナルコンピュータ３８は、シリアル
通信回線を介してマイクロコンピュータ３５と接続さ
れ、振動ジャイロの調整時にのみ使用する。たとえば、
振動ジャイロの零点温度補正を行う場合、予めパーソナ
ルコンピュータ３８からその指示をマイクロコンピュー
タ３５に行う。次に、振動ジャイロの回転角速度を０に
設定し、環境温度一定の範囲で変化させ、そのときの温
度データをパーソナルコンピュータより入力する。マイ
クロコンピュータ３５は、その温度データと対応する温
度センサ出力電圧Ｖｔａおよび角速度出力電圧Ｖｉｎの
値を読込み、演算処理して電気的に書込みおよび消去可
能な読出し専用メモリ（以下「ＥＥＰＲＯＭ」と略称す
る）３９に、零点電圧の温度特性として記憶する。また
パーソナルコンピュータ３８において、その補正された
零点電圧の温度特性データを読込み、その特性をモニタ
して、確認することができる。振動ジャイロを通常使用
する場合は、パーソナルコンピュータとの接続を取外
す。振動ジャイロからの角速度検出レベル電圧Ｖｉｎが
入力された場合、そのときの温度出力電圧ＶｔａとＥＥ
ＰＲＯＭ３９に記憶されている零点電圧温度特性とか
ら、零点電圧の補正が行われる。その零点電圧のデジタ
ルデータは、Ｄ／Ａ変換回路４０によってアナログ電圧
に変換され、その電圧はバッファ４１によって増幅さ
れ、出力される。また、発振回路の発振が停止するなど
の異常が検出されると、マイクロコンピュータ３５によ
って処理され、ダイアグ信号としてバッファ４２によっ
て増幅され、出力される。
通信回線を介してマイクロコンピュータ３５と接続さ
れ、振動ジャイロの調整時にのみ使用する。たとえば、
振動ジャイロの零点温度補正を行う場合、予めパーソナ
ルコンピュータ３８からその指示をマイクロコンピュー
タ３５に行う。次に、振動ジャイロの回転角速度を０に
設定し、環境温度一定の範囲で変化させ、そのときの温
度データをパーソナルコンピュータより入力する。マイ
クロコンピュータ３５は、その温度データと対応する温
度センサ出力電圧Ｖｔａおよび角速度出力電圧Ｖｉｎの
値を読込み、演算処理して電気的に書込みおよび消去可
能な読出し専用メモリ（以下「ＥＥＰＲＯＭ」と略称す
る）３９に、零点電圧の温度特性として記憶する。また
パーソナルコンピュータ３８において、その補正された
零点電圧の温度特性データを読込み、その特性をモニタ
して、確認することができる。振動ジャイロを通常使用
する場合は、パーソナルコンピュータとの接続を取外
す。振動ジャイロからの角速度検出レベル電圧Ｖｉｎが
入力された場合、そのときの温度出力電圧ＶｔａとＥＥ
ＰＲＯＭ３９に記憶されている零点電圧温度特性とか
ら、零点電圧の補正が行われる。その零点電圧のデジタ
ルデータは、Ｄ／Ａ変換回路４０によってアナログ電圧
に変換され、その電圧はバッファ４１によって増幅さ
れ、出力される。また、発振回路の発振が停止するなど
の異常が検出されると、マイクロコンピュータ３５によ
って処理され、ダイアグ信号としてバッファ４２によっ
て増幅され、出力される。
【００１７】図１で示される振動ジャイロの処理回路に
よって零点電圧温度補正を行う方法を以下に説明する。
パーソナルコンピュータ３８をシリアル通信回線を介し
てマイクロコンピュータ３５と接続する。振動ジャイロ
の回転角速度ωを０に設定し、その環境温度を任意の温
度Ｔａに設定する。設定した角速度データの値０と温度
データＴａをパーソナルコンピュータ３８に入力する
と、そのデータはシリアル通信回線を介してマイクロコ
ンピュータ３５に送信される。マイクロコンピュータ３
５は、送信された角速度データが０であるので、零点電
圧温度補正の調整モードと判定する。次に、入力された
角速度検出レベル電圧Ｖｉｎと温度センサ出力電圧Ｖｔ
ａのデータは、マイクロコンピュータ３５によって処理
され、温度データＴａと結合される。次に、環境温度を
Ｔａ１，Ｔａ２，Ｔａ３，…，Ｔａｎに順次設定し、そ
の温度データをパーソナルコンピュータ３８から入力す
ると、マイクロコンピュータ３８は各温度データと各温
度データに対応する角速度検出レベル電圧Ｖｉｎおよび
温度センサ出力電圧Ｖｔａのデータとの結合処理を行
い、図２に示すようなグラフを作成する。図２（ａ）
は、零点出力電圧Ｖｏｆｆｓｅｔと温度データＴａとの
関係を表す零点電圧温度特性データを示している。零点
出力電圧Ｖｏｆｆｓｅｔは、振動ジャイロの回転角速度
ωが０のときの角速度検出レベル電圧Ｖｉｎを示す。ま
た、図２（ｂ）は温度データＴａと温度センサ電圧Ｖｔ
ａとの関係を表す。図２に示されたグラフのデータ内容
は、マイクロコンピュータ３５によってＥＥＰＲＯＭ３
９に格納される。
よって零点電圧温度補正を行う方法を以下に説明する。
パーソナルコンピュータ３８をシリアル通信回線を介し
てマイクロコンピュータ３５と接続する。振動ジャイロ
の回転角速度ωを０に設定し、その環境温度を任意の温
度Ｔａに設定する。設定した角速度データの値０と温度
データＴａをパーソナルコンピュータ３８に入力する
と、そのデータはシリアル通信回線を介してマイクロコ
ンピュータ３５に送信される。マイクロコンピュータ３
５は、送信された角速度データが０であるので、零点電
圧温度補正の調整モードと判定する。次に、入力された
角速度検出レベル電圧Ｖｉｎと温度センサ出力電圧Ｖｔ
ａのデータは、マイクロコンピュータ３５によって処理
され、温度データＴａと結合される。次に、環境温度を
Ｔａ１，Ｔａ２，Ｔａ３，…，Ｔａｎに順次設定し、そ
の温度データをパーソナルコンピュータ３８から入力す
ると、マイクロコンピュータ３８は各温度データと各温
度データに対応する角速度検出レベル電圧Ｖｉｎおよび
温度センサ出力電圧Ｖｔａのデータとの結合処理を行
い、図２に示すようなグラフを作成する。図２（ａ）
は、零点出力電圧Ｖｏｆｆｓｅｔと温度データＴａとの
関係を表す零点電圧温度特性データを示している。零点
出力電圧Ｖｏｆｆｓｅｔは、振動ジャイロの回転角速度
ωが０のときの角速度検出レベル電圧Ｖｉｎを示す。ま
た、図２（ｂ）は温度データＴａと温度センサ電圧Ｖｔ
ａとの関係を表す。図２に示されたグラフのデータ内容
は、マイクロコンピュータ３５によってＥＥＰＲＯＭ３
９に格納される。
【００１８】次に、振動ジャイロを通常使用する場合、
パーソナルコンピュータ３８とマイクロコンピュータ３
５との通信回線の接続を取外す。たとえば、振動ジャイ
ロにおける角速度検出レベル電圧Ｖｉｎの値がＶｓで、
温度センサ出力電圧Ｖｔａの値がＶｔａｓのとき、マイ
クロコンピュータ３５は、図２（ｂ）で示されるグラフ
から温度センサ出力電圧Ｖｔａｓに対応する温度データ
２５℃を求める。次に、マイクロコンピュータ３５は、
図２（ａ）のグラフから温度データ２５℃に対応する零
点電圧Ｖｏｆｆｓｅｔｓを求めることができる。環境温
度２５℃における振動ジャイロの零点調整後の角速度出
力電圧Ｖｏｕｔは、一般に次式で求められる。
パーソナルコンピュータ３８とマイクロコンピュータ３
５との通信回線の接続を取外す。たとえば、振動ジャイ
ロにおける角速度検出レベル電圧Ｖｉｎの値がＶｓで、
温度センサ出力電圧Ｖｔａの値がＶｔａｓのとき、マイ
クロコンピュータ３５は、図２（ｂ）で示されるグラフ
から温度センサ出力電圧Ｖｔａｓに対応する温度データ
２５℃を求める。次に、マイクロコンピュータ３５は、
図２（ａ）のグラフから温度データ２５℃に対応する零
点電圧Ｖｏｆｆｓｅｔｓを求めることができる。環境温
度２５℃における振動ジャイロの零点調整後の角速度出
力電圧Ｖｏｕｔは、一般に次式で求められる。
【００１９】 Ｖｏｕｔ＝（Ｖｉｎ−Ｖｏｆｆｓｅｔ）×Ｇ＋Ｖｒｅｆ …（２） Ｖｒｅｆ：振動ジャイロの回転角速度ωが０のときの零
点基準電圧 Ｇ：処理回路の増幅率（温度２５℃） 処理回路の増幅率Ｇの求め方については後述する。
点基準電圧 Ｇ：処理回路の増幅率（温度２５℃） 処理回路の増幅率Ｇの求め方については後述する。
【００２０】したがって式２において、ＶｉｎにＶｓの
値、ＶｏｆｆｓｅｔにＶｏｆｆｓｅｔｓの値を代入する
ことによって、零点調整後の角速度出力電圧Ｖｏｕｔを
得ることができる。
値、ＶｏｆｆｓｅｔにＶｏｆｆｓｅｔｓの値を代入する
ことによって、零点調整後の角速度出力電圧Ｖｏｕｔを
得ることができる。
【００２１】図１で示される振動ジャイロの処理回路に
おいて感度調整を行う方法について以下に説明する。パ
ーソナルコンピュータ３８をシリアル通信回線を介して
マイクロコンピュータ３５と接続する。振動ジャイロの
振動子２１の回転角速度ωを任意の値ω１に設定し、そ
の環境温度Ｔａを基準温度である２５℃に設定する。設
定した回転角速度データω１と温度データ２５℃をパー
ソナルコンピュータ３８に入力すると、そのデータはシ
リアル通信回線を介してマイクロコンピュータ３５に送
信される。マイクロコンピュータ３５は、送信された温
度データが２５℃であるので、感度調整モードと判定す
る。そのとき、マイクロコンピュータ３５に入力された
角速度検出レベル電圧Ｖｉｎの値がＶ１とすると、その
データＶ１と回転角速度データω１は結合される。次に
振動ジャイロの回転角速度ωを任意の値ω２に設定し、
前述の処理を繰返す。そのとき、マイクロコンピュータ
３５に入力された振動ジャイロの出力電圧Ｖｉｎの値が
Ｖ２とすると、そのデータＶ２と回転角速度のデータω
２は結合される。マイクロコンピュータ３５は、以上の
データから図３に示すようなグラフを作成する。図３で
示されるグラフは、振動ジャイロの角速度検出レベル電
圧Ｖｉｎと回転角速度ωとの関係を表し、感度特性を示
している。その特性はほぼ直線になるので、任意の２点
のデータを求めるだけで感度特性のグラフを作成するこ
とができる。図３で示されるグラフのデータ内容は、マ
イクロコンピュータ３５によってＥＥＰＲＯＭ３９に格
納される。図３で示されるグラフにおいて、振動ジャイ
ロの感度ΔＶは次式で求められる。
おいて感度調整を行う方法について以下に説明する。パ
ーソナルコンピュータ３８をシリアル通信回線を介して
マイクロコンピュータ３５と接続する。振動ジャイロの
振動子２１の回転角速度ωを任意の値ω１に設定し、そ
の環境温度Ｔａを基準温度である２５℃に設定する。設
定した回転角速度データω１と温度データ２５℃をパー
ソナルコンピュータ３８に入力すると、そのデータはシ
リアル通信回線を介してマイクロコンピュータ３５に送
信される。マイクロコンピュータ３５は、送信された温
度データが２５℃であるので、感度調整モードと判定す
る。そのとき、マイクロコンピュータ３５に入力された
角速度検出レベル電圧Ｖｉｎの値がＶ１とすると、その
データＶ１と回転角速度データω１は結合される。次に
振動ジャイロの回転角速度ωを任意の値ω２に設定し、
前述の処理を繰返す。そのとき、マイクロコンピュータ
３５に入力された振動ジャイロの出力電圧Ｖｉｎの値が
Ｖ２とすると、そのデータＶ２と回転角速度のデータω
２は結合される。マイクロコンピュータ３５は、以上の
データから図３に示すようなグラフを作成する。図３で
示されるグラフは、振動ジャイロの角速度検出レベル電
圧Ｖｉｎと回転角速度ωとの関係を表し、感度特性を示
している。その特性はほぼ直線になるので、任意の２点
のデータを求めるだけで感度特性のグラフを作成するこ
とができる。図３で示されるグラフのデータ内容は、マ
イクロコンピュータ３５によってＥＥＰＲＯＭ３９に格
納される。図３で示されるグラフにおいて、振動ジャイ
ロの感度ΔＶは次式で求められる。
【００２２】
【数２】
【００２３】すなわち、感度ΔＶは、単位角速度当たり
の振動ジャイロ出力電圧Ｖｉｎを示している。また、単
位角速度当たりの角速度出力電圧Ｖｏｕｔは、予めΔＶ
ｏｕｔに決められているため補正する必要があり、ΔＶ
に次式で求められる信号回路の増幅率Ｇを乗ずる。
の振動ジャイロ出力電圧Ｖｉｎを示している。また、単
位角速度当たりの角速度出力電圧Ｖｏｕｔは、予めΔＶ
ｏｕｔに決められているため補正する必要があり、ΔＶ
に次式で求められる信号回路の増幅率Ｇを乗ずる。
【００２４】
【数３】
【００２５】この処理回路の増幅率Ｇを求めることによ
って、角速度検出レベル電圧Ｖｉｎに対する角速度電圧
Ｖｏｕｔは、前述の式２で求めることができる。
って、角速度検出レベル電圧Ｖｉｎに対する角速度電圧
Ｖｏｕｔは、前述の式２で求めることができる。
【００２６】図１で示される振動ジャイロの処理回路に
おいて、感度の温度補正を行う方法について以下に説明
する。パーソナルコンピュータ３８をシリアル通信回線
を介してマイクロコンピュータ３５と接続する。振動ジ
ャイロの零点電圧Ｖｏｆｆｓｅｔの温度特性を、前述の
方法で求め、図４で示される波形Ａを求める。波形Ｄ
は、回転角速度ωが０のときの零点電圧Ｖｏｆｆｓｅｔ
の理想値を表す波形で、温度Ｔａの値にかかわらず、常
に一定になっている。次に、振動ジャイロの回転角速度
ωを任意の値ω０に設定し、そのときの角速度検出レベ
ル電圧Ｖｉｎの温度特性を零点電圧Ｖｏｆｆｓｅｔの温
度特性と同様に求め、図４で示される波形Ｂを求める。
角速度検出レベル電圧Ｖｉｎから零点電圧Ｖｏｆｆｓｅ
ｔを減算し、零点電圧補正を行うと、図４で示される波
形Ｃが求められる。波形Ｄは、回転角速度ωがω０のと
き角速度検出レベル電圧Ｖｉｎの理想値を表す波形で、
温度Ｔａの値にかかわらず、常に一定になっている。次
に、振動ジャイロの回転角速度に対する角速度出力電圧
の理想値Ｖｏｕｔは予め定められており、次式で求めら
れる。
おいて、感度の温度補正を行う方法について以下に説明
する。パーソナルコンピュータ３８をシリアル通信回線
を介してマイクロコンピュータ３５と接続する。振動ジ
ャイロの零点電圧Ｖｏｆｆｓｅｔの温度特性を、前述の
方法で求め、図４で示される波形Ａを求める。波形Ｄ
は、回転角速度ωが０のときの零点電圧Ｖｏｆｆｓｅｔ
の理想値を表す波形で、温度Ｔａの値にかかわらず、常
に一定になっている。次に、振動ジャイロの回転角速度
ωを任意の値ω０に設定し、そのときの角速度検出レベ
ル電圧Ｖｉｎの温度特性を零点電圧Ｖｏｆｆｓｅｔの温
度特性と同様に求め、図４で示される波形Ｂを求める。
角速度検出レベル電圧Ｖｉｎから零点電圧Ｖｏｆｆｓｅ
ｔを減算し、零点電圧補正を行うと、図４で示される波
形Ｃが求められる。波形Ｄは、回転角速度ωがω０のと
き角速度検出レベル電圧Ｖｉｎの理想値を表す波形で、
温度Ｔａの値にかかわらず、常に一定になっている。次
に、振動ジャイロの回転角速度に対する角速度出力電圧
の理想値Ｖｏｕｔは予め定められており、次式で求めら
れる。
【００２７】 Ｖｏｕｔ（理想値）＝ｋ・Ｇ・Ｖｉｎ（零点温度補正後の値） …（５） ｋ：温度補正係数 式５において、Ｇは処理回路による増幅率で前述のよう
に求めることができ、またＶｉｎ（零点温度補正後の
値）は、図４で示される波形Ｃから求めることができ
る。したがって、任意の温度Ｔａに対応する温度補正係
数ｋの値を、式５より求めることができる。以上の処理
内容は、マイクロコンピュータ３５によって行われ、図
４で示されるグラフの波形Ａ，Ｂ、Ｃのデータおよび温
度Ｔａに対応する温度補正係数ｋのデータは、ＥＥＰＲ
ＯＭ３９に格納される。
に求めることができ、またＶｉｎ（零点温度補正後の
値）は、図４で示される波形Ｃから求めることができ
る。したがって、任意の温度Ｔａに対応する温度補正係
数ｋの値を、式５より求めることができる。以上の処理
内容は、マイクロコンピュータ３５によって行われ、図
４で示されるグラフの波形Ａ，Ｂ、Ｃのデータおよび温
度Ｔａに対応する温度補正係数ｋのデータは、ＥＥＰＲ
ＯＭ３９に格納される。
【００２８】次に、振動ジャイロの通常に使用する場
合、パーソナルコンピュータ３８とマイクロコンピュー
タ３５との通信回線を取外す。たとえば、振動ジャイロ
において角速度検出レベル電圧Ｖｉｎの値がＶｍ１で，
温度センサの出力電圧Ｖｔａの値がＶｔａｍのとき、マ
イクロコンピュータ３５は、前述の図２（ａ）で示され
るグラフからＶｔａｍに対応する温度データＴａｍを求
める。次にマイクロコンピュータ３５は、図４で示され
るグラフから温度データＴａｍに対応する零点電圧Ｖｏ
ｆｆｓｅｔｍを求め、角速度検出レベル電圧Ｖｍ１より
零点電圧Ｖｏｆｆｓｅｔｍを減算し、感度温度補正を行
い、出力電圧Ｖｍ２を求める。
合、パーソナルコンピュータ３８とマイクロコンピュー
タ３５との通信回線を取外す。たとえば、振動ジャイロ
において角速度検出レベル電圧Ｖｉｎの値がＶｍ１で，
温度センサの出力電圧Ｖｔａの値がＶｔａｍのとき、マ
イクロコンピュータ３５は、前述の図２（ａ）で示され
るグラフからＶｔａｍに対応する温度データＴａｍを求
める。次にマイクロコンピュータ３５は、図４で示され
るグラフから温度データＴａｍに対応する零点電圧Ｖｏ
ｆｆｓｅｔｍを求め、角速度検出レベル電圧Ｖｍ１より
零点電圧Ｖｏｆｆｓｅｔｍを減算し、感度温度補正を行
い、出力電圧Ｖｍ２を求める。
【００２９】さらにマイクロコンピュータ３５は、角速
度検出レベル電圧Ｖｍ２に、予め求まっている処理回路
の増幅率Ｇおよび温度データＴａｍに対応する温度補正
係数ｋを乗じると、理論値である角速度出力電圧Ｖｏｕ
ｔを求めることができる。このように補正することによ
って、この振動ジャイロの処理回路は温度の値にかかわ
らず、常に一定の角速度出力電圧Ｖｏｕｔの理想値を出
力することができる。
度検出レベル電圧Ｖｍ２に、予め求まっている処理回路
の増幅率Ｇおよび温度データＴａｍに対応する温度補正
係数ｋを乗じると、理論値である角速度出力電圧Ｖｏｕ
ｔを求めることができる。このように補正することによ
って、この振動ジャイロの処理回路は温度の値にかかわ
らず、常に一定の角速度出力電圧Ｖｏｕｔの理想値を出
力することができる。
【００３０】図５は、本発明の他の実施例の正三角形音
片形振動ジャイロにおける信号処理回路の概略的な電気
的構成を示すブロック図である。この実施例は、図１で
示される実施例に類似し、対応する部分には同一の参照
符を付す。この実施例では、中央演算処理装置にデジタ
ルシグナルプロセッサ（略称「ＤＳＰ」）５０を使用し
ている。ＤＳＰ５０は、マイクロコンピュータに比べて
高速に処理することができるので、図１で示される差動
増幅回路３１および同期検波回路３３の処理を、ＤＳＰ
５０内部で処理している。この場合、ＤＳＰ５０は、圧
電素子２２の出力電圧ＶｉｎＬと圧電素子２３の出力電
圧ＶｉｎＲとを、Ａ／Ｄコンバータを介してデジタル信
号に変換し、差動増幅および同期検波の処理を行ってい
る。同期検波以後の処理は、図１で示される実施例と同
一なので説明は省略する。
片形振動ジャイロにおける信号処理回路の概略的な電気
的構成を示すブロック図である。この実施例は、図１で
示される実施例に類似し、対応する部分には同一の参照
符を付す。この実施例では、中央演算処理装置にデジタ
ルシグナルプロセッサ（略称「ＤＳＰ」）５０を使用し
ている。ＤＳＰ５０は、マイクロコンピュータに比べて
高速に処理することができるので、図１で示される差動
増幅回路３１および同期検波回路３３の処理を、ＤＳＰ
５０内部で処理している。この場合、ＤＳＰ５０は、圧
電素子２２の出力電圧ＶｉｎＬと圧電素子２３の出力電
圧ＶｉｎＲとを、Ａ／Ｄコンバータを介してデジタル信
号に変換し、差動増幅および同期検波の処理を行ってい
る。同期検波以後の処理は、図１で示される実施例と同
一なので説明は省略する。
【００３１】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、同期検波
回路および温度検出手段からの出力をアナログ／デジタ
ル変換回路によってデジタル信号に変換し、そのデジタ
ル信号を処理手段によってプログラム処理することによ
り、感度調整、零点電圧補正および感度温度補正を行う
ことができる振動ジャイロの処理回路を得ることができ
る。
回路および温度検出手段からの出力をアナログ／デジタ
ル変換回路によってデジタル信号に変換し、そのデジタ
ル信号を処理手段によってプログラム処理することによ
り、感度調整、零点電圧補正および感度温度補正を行う
ことができる振動ジャイロの処理回路を得ることができ
る。
【００３２】また本発明によれば、圧電素子からの出力
電圧および温度検出手段からの出力とをアナログ／デジ
タル変換回路によって、デジタル信号に変換し、そのデ
ジタル信号をデジタル信号処理プロセッサによってプロ
グラム処理することによって、感度調整、零点電圧補
正、および感度温度補正を行うことができる振動ジャイ
ロの処理回路を得ることができる。したがって、この振
動ジャイロの処理回路を用いることによって振動ジャイ
ロにおける感度調整、零点電圧補正および感度温度補正
をすべてデジタル信号に変換しプログラム処理すること
ができるので、効率的にかつ完全に行うことができる。
電圧および温度検出手段からの出力とをアナログ／デジ
タル変換回路によって、デジタル信号に変換し、そのデ
ジタル信号をデジタル信号処理プロセッサによってプロ
グラム処理することによって、感度調整、零点電圧補
正、および感度温度補正を行うことができる振動ジャイ
ロの処理回路を得ることができる。したがって、この振
動ジャイロの処理回路を用いることによって振動ジャイ
ロにおける感度調整、零点電圧補正および感度温度補正
をすべてデジタル信号に変換しプログラム処理すること
ができるので、効率的にかつ完全に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例の振動ジャイロの信号処理回
路における概略的な電気的構成を示すブロック図であ
る。
路における概略的な電気的構成を示すブロック図であ
る。
【図２】振動ジャイロの零点電圧特性および温度センサ
電圧特性を示す図である。
電圧特性を示す図である。
【図３】振動ジャイロの感度特性を示す図である。
【図４】振動ジャイロの感度温度特性を示す図である。
【図５】本発明の他の実施例の振動ジャイロの信号処理
回路における概略的な電気的構成を示すブロック図であ
る。
回路における概略的な電気的構成を示すブロック図であ
る。
【図６】従来の振動ジャイロの信号処理回路における概
略的な電気的構成を示すブロック図である。
略的な電気的構成を示すブロック図である。
【図７】振動ジャイロの零点電圧、感度などの特性を示
す図である。
す図である。
２１ 振動子 ２２〜２４ 圧電素子 ２５ 発振回路 ２６ 位相補正回路 ３１ 差動増幅回路 ３３ 同期検波回路 ３５ マイクロコンピュータ ３６ Ａ／Ｄ変換回路 ３７ 温度センサ ３８ パーソナルコンピュータ ３９ ＥＥＰＲＯＭ ４０ Ｄ／Ａ変換回路 ４１，４２ バッファ
Claims (2)
- 【請求項１】 正三角形音片形振動ジャイロの左右圧電
素子からの出力電圧のうち、コリオリ力によるものを検
出し、コリオリ力に対応して角速度を検出する振動ジャ
イロの信号処理回路において、 左右圧電素子からの出力電圧の差を増幅する差動増幅回
路と、 差動増幅回路からの出力を同期検波する同期検波回路
と、 振動ジャイロの温度を検出する温度検出手段と、 同期検波回路および温度検出手段からの出力をデジタル
信号に変換するアナログ／デジタル変換回路と、 アナログ／デジタル変換回路からのデジタル信号に応答
して、検出温度によって補正して予めプログラムされた
処理を行う処理手段とを含むことを特徴とする振動ジャ
イロの信号処理回路。 - 【請求項２】 正三角形音片形振動ジャイロの左右圧電
素子からの出力電圧のうち、コリオリ力によるものを検
出し、コリオリ力に対応して角速度を検出する振動ジャ
イロの信号処理回路において、 振動ジャイロの温度を検出する温度検出手段と、 左右圧電素子からの出力電圧および温度検出手段からの
出力電圧をそれぞれデジタル信号に変換するアナログ／
デジタル変換回路と、 アナログ／デジタル変換回路からのデジタル信号に応答
して、予め定められたプログラムに従って、検出温度に
よって補正された信号処理を行うデジタル信号処理プロ
セッサとを含むことを特徴とする振動ジャイロの信号処
理回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4310569A JPH06160100A (ja) | 1992-11-19 | 1992-11-19 | 振動ジャイロの信号処理回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4310569A JPH06160100A (ja) | 1992-11-19 | 1992-11-19 | 振動ジャイロの信号処理回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06160100A true JPH06160100A (ja) | 1994-06-07 |
Family
ID=18006821
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4310569A Pending JPH06160100A (ja) | 1992-11-19 | 1992-11-19 | 振動ジャイロの信号処理回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06160100A (ja) |
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2008014663A (ja) * | 2006-07-03 | 2008-01-24 | Clarion Co Ltd | ナビゲーション装置 |
| JP2008507713A (ja) * | 2004-07-26 | 2008-03-13 | ビーイーアイ テクノロジーズ インコーポレイテッド | 電子的に構成可能な速度センサ回路及び方法 |
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-
1992
- 1992-11-19 JP JP4310569A patent/JPH06160100A/ja active Pending
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