JPH06110543A

JPH06110543A - 直接教示装置

Info

Publication number: JPH06110543A
Application number: JP26208792A
Authority: JP
Inventors: Yoshimasa Yanagihara; 義正柳原; Kazuyoshi Tateishi; 和義立石
Original assignee: Nippon Telegraph and Telephone Corp
Current assignee: Nippon Telegraph and Telephone Corp
Priority date: 1992-09-30
Filing date: 1992-09-30
Publication date: 1994-04-22

Abstract

(57)【要約】【目的】簡単な操作により教示データを取得できる直
接教示装置を提供する。【構成】教示作業者が、マニピュレータ１の手先部に
設けられた触覚センサ５を教示対象物６の所望の教示経
路開始点に位置づける。同期信号発生部１３からの同期
信号に基づいて触覚センサ５の中心位置における位置・
姿勢データが制御部８の位置検出部１２で取得されると
同時に触覚センサ５によって経路に関するセンサデータ
が得られる。位置検出部１２で得られた位置・姿勢デー
タは位置記憶部１８に送られる。また、触覚センサ５で
得られたセンサデータはセンサデータ処理部１４によっ
て雑音除去等の前処理実行後、センサデータ認識部１６
に送られ教示対象物６の教示経路形状が認識される。位
置記憶部１７の位置・姿勢データとセンサデータ認識部
１６のセンサデータが経路演算部１８に送られ、経路の
位置データが演算され、この結果が経路データ記憶部１
９に記憶される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はロボットシステムにおけ
る直接教示装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ロボットへの教示にはテイーチン
グペンダント等を用いた直接教示方法とロボット言語を
用いたオフライン教示方法がある。テイーチングペンダ
ントによる教示方法は、教示作業者がテイーチングペン
ダントを操作しワークの所望の教示点へマニピュレータ
の手先部につけた効果器を位置づけ、その教示点でのマ
ニピュレータの位置・姿勢をマニピュレータの制御装置
等に記憶させる。この処理をワークの必要な教示点すべ
てに対して実行する。また、ロボット言語を用いたオフ
ライン教示方法では、教示対象物のＣＡＤモデルとロボ
ット言語を用いグラフィックシミュレータ上にロボット
と教示対象物を表示し、画面内でロボットを動作させ教
示ポイント毎の教示を実行する。この教示された位置・
姿勢データを記憶しておき、実際にロボットを作業させ
るときにロボットのコントローラに転送する。その他の
教示方法として、力制御を用いた直接教示方法がある。
この方法は、教示作業者がマニピュレータの手先部に取
付けられた効果器に力を加え、この力をマニピュレータ
の手先部に付けた力センサで検出し、その出力信号に従
った力制御の制御手段に従って力を加えた方向に移動す
るマニピュレータを使って効果器を移動させ、所望の教
示点へ効果器を位置づけその位置・姿勢を制御手段等に
記憶させるものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記のテイーチングペ
ンダントによる教示方法においては、１点１点教示点を
読み込み記憶するため、複雑な形状をしたワークに対し
ては教示点の個数が膨大となり多数の教示点で位置と姿
勢を教示しなければならず、多大な時間と労力を要する
という欠点がある。また、この教示方法はテイーチング
ペンダントを使ってマニピュレータを動作させるため、
所望の教示点へマニピュレータの手先部につけた効果器
を移動させ、精度よく所望の位置・姿勢で位置づけるた
めにはかなりの熟練度が必要となる。ロボット言語を用
いたオフライン教示方法では、シミュレータ内のモデル
と実際に置かれている教示対象物の寸法あるいは据付位
置に誤差が生じるため、この誤差を補償するための教示
されたポイントを微調整する作業である習熟運転に多大
の時間を要するという問題点がある。力制御を用いた直
接教示方法は、マニピュレータの手先部に付けた効果器
を実際に教示作業者が持って所望の教示点へ位置づける
方法であるが、効果器の先端を高精度に位置づけながら
全教示点を獲得するには上記と同様に熟練度が要求され
るという問題点がある。

【０００４】本発明の目的は、簡便な操作により教示デ
ータを取得でき、教示作業時間が短縮され、したがって
教示作業効率が向上した直接教示装置を提供することで
ある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の直接教示
装置は、マニピュレータの手先部に取付けられた触覚セ
ンサと、前記触覚センサから観測される圧力分布を距離
データに変換する変換手段と、前記マニピュレータの手
先に関する位置・姿勢データと前記変換手段で得られた
距離データから注目点の絶対位置を教示データとして算
出する演算手段とを有する。

【０００６】本発明の第２の直接教示装置は、マニピュ
レータの手先部に取付けられ、経路データを取得する触
覚センサと、マニピュレータの手先部に取付けられ、教
示対象物の形状に関するデータと教示対象物までの距離
に関するデータを取得する視覚センサと、前記触覚セン
サで獲得した経路データに基づいて前記視覚センサの観
測領域を制御し、前記触覚センサで得られた経路データ
と前記視覚センサで得られたデータとから注目点の絶対
位置を演算する演算手段とを有する。

【０００７】

【作用】したがって、教示作業者がマニピュレータの手
先部を所望の教示点付近に移動させ、手先部を教示作業
者が持って経路に沿って操作することにより簡単に教示
座標データを得ることができる。あるいはセンサデータ
の情報を使って自動的に経路を作成し、経路に倣ってマ
ニピュレータが動作し教示座標データを取得できる。し
たがって、本発明による直接教示装置により簡単な操作
で精度良くかつ信頼度の高い教示データを得ることがで
きるため、教示作業の効率化に寄与できる。

【０００８】

【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。

【０００９】図１は本発明の一実施例の直接教示装置を
含むロボットシステムの全体構成図、図２はコントロー
ラ７のブロック図である。

【００１０】複数のアーム２から構成されるマニピュレ
ータ１は、アーム２の関節部が動くことによりマニピュ
レータ１の手先部を所望の位置に移動させる。アーム２
の先端に位置する手先部３には６軸の力覚センサ４およ
び触覚センサ５が取付けられている。コントローラ７
は、マニピュレータ１を教示作業者が教示のために力を
加えると、力覚センサ４で検出された力に基づいて力が
加えられた方向にマニピュレータ１の手先部を滑らかに
動作させるための制御を行なう制御部８と、制御部８の
マニピュレータ１の位置・姿勢データ取得と同時に触覚
センサ５から得られるデータを処理し、両データから所
望の教示点を演算する経路データ演算部９とから構成さ
れている。制御部８は、力覚センサ４の出力から、加え
られた力を検出し、解析する力検出部１０と、同期信号
発生部１３からの同期信号に基づいて触覚センサ５の中
心位置におけるマニピュレータ１の位置・姿勢データを
取得する位置検出部１２と、力検出部１０で検出・解析
された力の制御に必要なパラメータを、設定されている
演算式でマニピュレータ１に設定する座標変換部１１と
から構成されている。経路データ演算部９は、位置検出
部１２で得られた位置・姿勢データを記憶する位置記憶
部１７と、同期信号を発生する同期信号発生部１３と、
触覚センサ５によって得られた、経路に関するセンサデ
ータを同期信号に基づいて入力し、雑音除去等の前処理
を実行するセンサデータ処理部１４と、前処理が実行さ
れたセンサデータを入力し、教示対象物６の教示経路形
状を認識するセンサデータ認識部１６と、位置記憶部１
７に記憶されている位置・姿勢データとセンサデータ認
識部１６のセンサデータを入力し、教示経路の位置デー
タを演算する経路演算部１８と、経路演算部１８で演算
された教示経路の位置データを記憶する経路データ記憶
部１９と、センサデータ処理部１４で前処理が実行され
たセンサデータと経路データ記憶部１９に記憶されてい
る、教示経路の位置データを可視表示するセンサデータ
・経路軌跡表示部１５で構成されている。触覚センサ５
で得られ、センサデータ処理部１４で前処理されたセン
サデータをセンサデータ・経路軌跡表示部１５で実時間
でモニタすることにより教示作業の補助となる。

【００１１】この直接教示装置では、教示作業者が、ま
ずマニピュレータ１の手先部に設けられた触覚センサ５
を教示対象物６の所望の教示経路開始点に位置づける。
すると、同期信号発生部１３からの同期信号に基づいて
触覚センサ５の中心位置における位置・姿勢データが制
御部８の位置検出部１２で取得されると同時に触覚セン
サ５によって経路に関するセンサデータが得られる。セ
ンサデータ・経路軌跡表示部１５で、触覚センサ５から
得られるセンサデータを実時間でモニタすることにより
教示作業の補助とする。次に、位置検出部１２で得られ
た位置・姿勢データは位置記憶部１７に送られる。ま
た、触覚センサ５で得られたセンサデータはセンサデー
タ処理部１４によって雑音除去等の前処理実行後、セン
サデータ認識部１６に送られ教示対象物６の教示経路形
状が認識される。次に、位置記憶部１７の位置・姿勢デ
ータとセンサデータ認識部１６のセンサデータが経路演
算部１８に送られ、経路の位置データが演算され、この
結果が経路データ記憶部１９に記憶される。また、セン
サデータ・経路軌跡表示部１５にこのデータが送られ、
得られた経路データの可視化が行なわれる。なお、セン
サデータ処理部１４とセンサデータ認識部１６は変換手
段を構成し、経路演算部１８は演算手段に相当する。

【００１２】図３（ａ）は触覚センサ５の構造を示す
図、図３（ｂ）は触覚センサ５の出力の例を示す図であ
る。触覚センサ５は図３（ａ）に示すように、マニピュ
レータ１の手先部に取り付けられた力覚センサ４に固定
された治具２０と、治具２０に張り付けられた触覚セン
サシート２１と、触覚センサシート２１に張り付けら
れ、教示対象物６に押し当てられる、ゴム等の弾性体２
２とから構成されている。触覚センサシート２１は、圧
力に応じて電気抵抗値が変化する物質で形成された薄膜
で、電極が一定の間隔でマトリックス状に配置された構
造を有している。したがって、教示対象物６からの圧力
がかかった時の各交点の電気抵抗値を力情報に変換する
ことができる。触覚センサ５は本実施例では、電極が１
０×１０のマトリックス状に配置されており、その出力
データ２４が図３（ｂ）に示すように２次元的に表示さ
れる。また、図３（ｂ）では、各電極の圧力が適当な分
解能（この場合、２５６諧調）で量子化され、８段階表
示されている。教示対象物６の位置・姿勢を求めるため
には、まず図３（ａ）にあるように触覚センサシート２
１の中心位置２５にマニピュレータ１の手先部の位置・
姿勢座標を設定しておく。これによって、触覚センサシ
ート２１の分解能（ｍｍ／ｐｉｘｅｌ）と圧力分布、つ
まり力情報から周囲のアレイの位置座標（ｘ，ｙ，ｚ）
を求めることができる。具体的には、図３（ａ）の状態
の時の触覚センサ５の力情報の出力が図３（ｂ）である
場合、圧力が観測されている周囲の各アレイの（ｘ，
ｙ）座標は、触覚センサシート２１の中心位置２５（Ｘ
ｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）、中心からのアレイ個数とアレイの分
解能（ｍｍ／ｐｉｘｅｌ）および中心位置２５の姿勢
（α，β，γ）によって簡単な座標変換で求めることが
できる。また、ｚ座標に関しては力の大きさに対するＺ
（深さ）方向の距離をあらかじめキャリブレーションし
て、座標変換テーブルを作っておくことによって計算す
ることができる。また、姿勢はマニピュレータ１の姿勢
座標を簡単のためそのまま使う。なお、ここで求める座
標は全てロボット座標系に関するものである。

【００１３】図４，図５はセンサデータ処理部１４、セ
ンサデータ認識部１６および経路演算部１８において、
教示対象物６の所望の教示経路データを取得する方法の
説明図である。ここでは、教示対象物６に対して所望の
経路が教示対象物６の稜線（エッジ）である場合につい
て説明する。図４（ａ）は触覚センサ５を教示対象物６
に対して図のように押しつけながら稜線の位置座標を教
示しようとする場合である。このような押しつけ方の場
合、出力データは、経路形状が直線２８の場合には同図
（ｂ）のような出力データ２４となり、また、経路形状
が曲線３１の場合には同図（ｃ）のような出力データ２
４となる。また、図５は、教示対象物６に対して所望の
教示経路に対してある角度で触覚センサ５を押し当てた
場合を示している。この場合は、図４と比較すると、教
示経路が例えば曲面を持ったエッジなどにも適用できる
特徴を持っている。この場合の触覚センサ５の出力デー
タ２４は、経路形状が直線の場合は同図（ａ）、経路形
状が曲線の場合は同図（ｂ）となる。このような場合に
おいて、教示対象物６の経路座標である座標値２７を求
めるためには、まず触覚センサ５のアレイ上での経路点
を画像処理技術を用いて求める必要がある。次に、この
経路点とあらかじめ触覚センサシート２１の中心２９に
設定してあるマニピュレータ１の手首位置・姿勢座標２
６を使い経路座標３０を求める。

【００１４】図６は触覚センサアレイ上の経路点を求め
る処理のフローチャートである。経路点の位置を演算す
るためのアルゴリズムは簡単で、画像処理の分野で公知
の技術であるエッジ検出技術を使用すれば可能である。
図６はその一例を示している。ここでの手順はまず、触
覚センサアレイの中心アレイ（このアレイの中心にマニ
ピュレータ１の手首位置・姿勢座標を設定）からｘ方向
に正の数＋Ｎだけスキャンして、触覚センサアレイの輝
度値ｆ（ｘ＋Ｎ，ｙ）を求める（ステップ５０）。この
ｆ（ｘ＋Ｎ，ｙ）の値と予め設定してあるスレッショル
ドｔｈｒｅｓｈｏｌｄの値と比較して経路点の判定を行
なう（ステップ５１）。そこでの輝度値ｆ（ｘ＋Ｎ，
ｙ）の値が急激に変化すればその点を経路点として検出
することができる（ステップ５２）。そうでなけらば、
次にｘの負方向、ｙの正方向、ｙの負方向に同様な処理
を繰り返し経路点データを検出する（ステップ５３〜６
２）。４方向に対して処理を実行しても経路点を検出で
きないときは、更にスキャン値を＋Ｍ（正の整数）して
（ステップ６２）同様な処理を４方向にセンサアレイが
無くなるまで実行して経路点のアレイ座標を求める（ス
テップ６３）。この値とマニピュレータ１の手先部の位
置・姿勢座標を使い、経路点３０の座標値（ｘ，ｙ，
ｚ）を求める。座標位置２６を（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ，
０，０，０）、触覚センサ５のＸ方向の分解能をΔｘ
（ｍｍ／ｐｉｘｅｌ）、Ｙ方向の分解能をΔｙ（ｍｍ／
ｐｉｘｅｌ）、Ｚ方向については、力情報の大きさに対
する深さ方向の距離をキャリブレーションして作成した
変換テーブルから読みだした値をΔｚ（ｍｍ／ｆｏｒｃ
ｅ）とすると、この例の場合、Ｘ＝Ｘｃ＝２＊Δｘ，Ｙ
＝Ｙｃ，Ｚ＝Ｚｃ−Δｚと計算できる。

【００１５】図７（ａ），（ｂ）は触覚センサシート２
１の圧力分布をそれぞれ２次元平面上に表示、３次元表
示したものである。圧力分布に対するキャリブレーショ
ンを予め実行しておき、これを適当な分解能で量子化し
ておくことにより個々のアレイにかかる圧力の大きさを
図７（ａ）のように可視化することができる。圧力分布
を図７（ｂ）のように３次元表示することにより、触覚
センサ５にかかっている圧力分布をアナログ的にモニタ
することができる。

【００１６】図８はセンサデータ・経路軌跡表示部１５
の表示例を示している。ディスプレイ３３に表示される
画面は教示対象物６の経路軌跡３４および各経路位置で
の圧力分布３５である。これらの画面は本発明の直接教
示装置によって教示作業を実行しながら実時間でディス
プレイ３３に表示される。また、画面３５は図７（ｂ）
にキー操作で変更することも可能である。

【００１７】図９は触覚センサ５の圧力分布を用いて経
路座標データの精度を向上させる方法の説明図である。

【００１８】前記で触覚センサ５のアレイ座標から所望
の経路座標を計算できることを示したが、アレイのｘ方
向の分解能Δｘ／ｐｉｘｅｌ［ｍｍ］、ｙ方向の分解能
Δｙ／ｐｉｘｅｌ［ｍｍ］によって座標値の精度は決ま
ってくる。従って、これ以上の精度で座標値を計算する
ことができない。そこで、図９に示すように、注目点ア
レイ近傍のアレイの圧力分布を利用した座標値データの
修正法を考えると、図において、触覚センサ５のアレイ
シートの２次元データの出力が例えば２４であるとき、
経路データは図の黒で塗りつぶした部分に存在すると考
えられる。そして直線３６上のアレイにある経路座標を
求める場合、黒で塗りつぶしたアレイの中心に経路座標
を取ると、前記の精度から１アレイ分の誤差が生じる。
そこで、その点の周囲の圧力分布を考える。つまり経路
座標と思われるアレイの周囲のアレイの圧力分布を調
べ、周囲の圧力が高いほうに経路座標が存在すると考え
る。そこで、この図の場合の圧力分布が正規分布３７で
あるとみなし、これらの分布の平均した正規分布３８を
計算する。そして、この平均正規圧力分布３８の中央値
でのｘ，ｙ座標をあらたな座標値とし、このアレイ位置
を経路座標に変換することにより高精度な経路座標デー
タを取得することができる。

【００１９】図１０，図１１は上記で説明した触覚セン
サ５を用いた教示対象物の経路としてエッジの３次元位
置座標を求める直接教示装置の実施例を示している。図
１０において、マニピュレータは手先部につけた力覚セ
ンサ４によるコンプライアンス制御によりマニピュレー
タの手先部を自由に操作できる状態になっている。この
マニピュレータの手先部に操作ハンドル３９とゴム等の
弾性体２２を張り付けた触覚センサシート２１を備えた
治具２０を教示対象物６の所望の教示経路に前記の押し
つけ方法のどちらかを用い押しつける。この状態を維持
したままで操作ハンドル３９を持って経路に沿って動か
すことにより前記で記述した原理でロボット座標での経
路位置座標を短時間で計算することができる。また、図
１１は、コンプライアンス制御のマニピュレータの手先
部を教示作業者が持って操作せずにロボットが自動的に
経路形状情報を認識して経路に沿って動作し経路座標を
取得できる実施例（請求項２に対応）を示している。こ
の場合、マニピュレータの手先部につけた触覚センサ２
１、ゴム等の弾性体２２およびそれをとりつけた治具２
０を教示対象物６の所望の経路の開始点付近にまず位置
づける。そこでまず、その点での触覚センサ５の圧力デ
ータから経路の開始点データの位置・姿勢座標を前記の
方法で計算する。さらに、触覚センサ５の圧力分布から
経路形状、ここでは経路のエッジ座標を求めることがで
きるため、同様の方法で進行方向の経路座標を何点か計
算することができる。これらの先行した経路座標を使
い、これから進むべき経路を２次あるいは多次元の曲線
で近似する。これにより、あるサンプリング周期でこの
経路点データの計算及び先行経路近似曲線の計算を実行
すればマニピュレータは経路に倣って自動的に滑らかに
移動しながら教示経路座標データを取得することができ
る。

【００２０】図１２は前記で説明した触覚センサ５を用
いた直接教示装置において経路座標の精度を高めること
ができる装置の実施例（請求項３に対応）を示してい
る。本図では、マニピュレータの手先に触覚センサシー
ト２１およびゴム等弾性体２２がついている治具２０と
レンジセンサ等の視覚センサ４０を取付け、教示対象物
６のエッジの経路データを取得する場合を示している。
この場合、まず前記で説明した方法により触覚センサ単
体で経路座標データを演算する。次に、視覚センサ４０
によって、触覚センサ５で得た経路座標データに対して
その点の近傍でのセンサデータを取得して経路データの
値の精度を高める。例えば、視覚センサ４０がレンジセ
ンサの場合には同図（ｂ）に示すように触覚センサ５で
得た座標データ（ｘ，ｙ，ｚ）に対してセンサのスキャ
ン幅を座標データ中心に範囲を限定することができ、経
路特徴であるエッジ座標を高速に計算できるとともに座
標値の精度を高めることができる。また、同図（ｃ）に
示すように視覚センサ４０がＣＣＤカメラのようなエリ
アセンサの場合は、経路座標データ中心に適当な大きさ
のウインドウ４１を設定し、ウインドウ内部のみの画像
認識を行なうことによってエッジデータを検出できるた
め短時間で高精度の経路データ座標を得ることができ
る。

【００２１】

【発明の効果】以上説明したように本発明は、以下に示
すような効果がある。（１）請求項１の発明は、触覚センサから観測された圧
力分布を距離データに変換し、該距離データと、マニピ
ュレータの手先部に関する位置・姿勢データとから教示
データを算出することにより、教示データを簡便な操作
により取得でき、教示作業時間が短縮され、教示作業効
率等が向上する。（２）請求項２の発明は、経路座標を触覚センサデータ
の画像処理によって求めることにより、教示データが自
動的に得られる。（３）請求項３の発明は、触覚センサで得られた経路デ
ータと視覚センサで得られたデータとから教示データを
求めることにより、短時間で高精度の教示データが得ら
れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の直接教示装置を含むロボッ
トシステムの全体構成図である。

【図２】図１中のコントローラ７のブロック図である。

【図３】触覚センサ５の構造（同図（ａ））と出力の例
（同図（ｂ））を示す図である。

【図４】教示対象物６の所望の教示経路データを取得す
る方法の説明図である。

【図５】教示対象物６の所望の教示経路データを取得す
る方法の説明図である。

【図６】触覚センサアレイ上の経路点を求める処理のフ
ローチャートである。

【図７】触覚センサシート２１の圧力分布を２次元平面
上に表示した図（同図（ａ））および３次元表示した図
（同図（ｂ））である。

【図８】センサデータ・経路軌跡表示部１５の表示例を
示す図である。

【図９】触覚センサ５の圧力分布を用いて経路座標デー
タの精度を向上させる方法の説明図である。

【図１０】触覚センサ５を用いた、教示対象物６の経路
としてエッジの３次元位置座標を求める直接教示装置を
示す図である。

【図１１】コンプライアンス制御のマニピュレータの手
先を教示作業者が持って操作せずにロボットが自動的に
経路形状情報を認識して経路に沿って動作し経路座標を
取得する直接教示装置を示す図である。

【図１２】触覚センサ５と視覚センサ４０を有し、高精
度の経路データが得られる直接教示装置を示す図であ
る。

【符号の説明】

１マニピュレータ２アーム３手先部４力覚センサ５触覚センサ６教示対象物７コントローラ８制御部９経路データ演算部１０力検出部１１座標変換部１２位置検出部１３同期信号発生部１４センサデータ処理部１５センサデータ・経路軌跡表示部１６センサデータ認識部１７位置記憶部１８経路演算部１９経路データ記憶部２０治具２１触覚センサシート２２弾性体２３ロボット手首座標２４触覚センサ５の出力２５触覚センサアレイ中心２６ロボット手首位置・姿勢座標２７経路座標２８経路（直線）２９触覚センサアレイ中心３０経路座標３１経路（曲線）３２触覚センサ３次元出力３３表示用ディスプレイ３４経路軌跡表示３５センサデータ表示３６アレイ選択ライン３７，３８触覚センサ圧力３９操作ハンドル４０視覚センサ４１認識ウインドウ５０〜６３ステップ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｇ０５Ｂ 19/19 Ｆ 9064−3Ｈ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ロボットのマニピュレータを所望の教示
位置へ位置づけることにより教示データを獲得する直接
教示装置において、前記マニピュレータの手先部に取付けられた触覚センサ
と、前記触覚センサから観測される圧力分布を距離デー
タに変換する変換手段と、前記マニピュレータの手先に
関する位置・姿勢データと前記変換手段で得られた距離
データから注目点の絶対位置を教示データとして算出す
る演算手段とを有することを特徴とする直接教示装置。
【請求項２】前記変換手段は距離データを画像処理に
よって求める請求項１記載の直接教示装置。
【請求項３】ロボットのマニピュレータを所望の教示
位置へ位置づけることにより教示データを獲得する直接
教示装置において、前記マニピュレータの手先部に取付けられ、経路データ
を取得する触覚センサと、前記マニピュレータの手先部
に取付けられ、教示対象物の形状に関するデータと教示
対象物までの距離に関するデータを取得する視覚センサ
と、前記触覚センサで獲得した経路データに基づいて前
記視覚センサの観測領域を制御し、前記触覚センサで得
られた経路データと前記視覚センサで得られたデータと
から注目点の絶対位置を演算する演算手段とを有するこ
とを特徴とする直接教示装置。