JPH05336799A - ステッピングモータ制御方法 - Google Patents
ステッピングモータ制御方法Info
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- JPH05336799A JPH05336799A JP17022692A JP17022692A JPH05336799A JP H05336799 A JPH05336799 A JP H05336799A JP 17022692 A JP17022692 A JP 17022692A JP 17022692 A JP17022692 A JP 17022692A JP H05336799 A JPH05336799 A JP H05336799A
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- motor
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- stepping motor
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 19
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims abstract description 34
- 230000001629 suppression Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 229910017435 S2 In Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ステップ数Ｓ０で静止しているステッピング
モータを、ステップ数Ｓ０＋１に対応する励磁相でＴ１
時間励磁し、ついでステップ数Ｓ０＋２に対応する励磁
相でＴ２時間励磁するとともに、Ｔ１＞Ｔ２の関係に設
定しておくスローアップ制御の場合、ステッピングモー
タがスムースに加速されないで振動成分が重なり合って
くることがある。これを防止する技術を実現する。 【構成】 ステップ数Ｓ０＋１に対応するＴ１時間の励
磁中に、Ｓ０＋１に吸引する能力が低下した状態を一時
的に作り出す。すると始動時に速度が上りすぎて励磁相
とのマッチングがとれないという現象の発生が抑制され
る。
モータを、ステップ数Ｓ０＋１に対応する励磁相でＴ１
時間励磁し、ついでステップ数Ｓ０＋２に対応する励磁
相でＴ２時間励磁するとともに、Ｔ１＞Ｔ２の関係に設
定しておくスローアップ制御の場合、ステッピングモー
タがスムースに加速されないで振動成分が重なり合って
くることがある。これを防止する技術を実現する。 【構成】 ステップ数Ｓ０＋１に対応するＴ１時間の励
磁中に、Ｓ０＋１に吸引する能力が低下した状態を一時
的に作り出す。すると始動時に速度が上りすぎて励磁相
とのマッチングがとれないという現象の発生が抑制され
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はステッピングモータの制
御方法に関し、特に静止しているステッピングモータを
スムースに加速してゆく制御方法に関する。
御方法に関し、特に静止しているステッピングモータを
スムースに加速してゆく制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】ステップ数Ｓ０で静止しているステッピ
ングモータを回転させ始める際に、Ｓ０＋１のステップ
数に対応する励磁をＴ１時間、Ｓ０＋２のステップ数に
対応する励磁をＴ２時間、Ｓ０＋３のステップ数に対応
する励磁をＴ３時間（以下同じ）とし、Ｔ１＞Ｔ２＞Ｔ
３…の関係に設定しておくことによって、ステッピング
モータを加速してゆく制御方法が知られており、スロー
アップ制御と称される。なおここでいうステップ数はモ
ータの回転方向にとったものであり、そのステッピング
モータが絶対的ステップ数に基づいて制御されるもので
あり、その絶対的ステップ数が減少する側にモータが回
転される場合にも、モータの回転方向にステップ数をと
れば上述の記述がそのまま適用される。また通常ステッ
ピングモータは多段階に増速されてゆくが、最終速度が
低速の場合には２段階で最終速度となることがある。
ングモータを回転させ始める際に、Ｓ０＋１のステップ
数に対応する励磁をＴ１時間、Ｓ０＋２のステップ数に
対応する励磁をＴ２時間、Ｓ０＋３のステップ数に対応
する励磁をＴ３時間（以下同じ）とし、Ｔ１＞Ｔ２＞Ｔ
３…の関係に設定しておくことによって、ステッピング
モータを加速してゆく制御方法が知られており、スロー
アップ制御と称される。なおここでいうステップ数はモ
ータの回転方向にとったものであり、そのステッピング
モータが絶対的ステップ数に基づいて制御されるもので
あり、その絶対的ステップ数が減少する側にモータが回
転される場合にも、モータの回転方向にステップ数をと
れば上述の記述がそのまま適用される。また通常ステッ
ピングモータは多段階に増速されてゆくが、最終速度が
低速の場合には２段階で最終速度となることがある。
【０００３】このスローアップ制御は、ステッピングモ
ータの脱調を防止しながら加速してゆく良好な技術であ
るが、例えばこのステッピングモータが車両に搭載され
てバッテリーで駆動される場合には、バッテリー電圧が
低下した場合にもなお脱調が発生しないように充分な低
速度から増速してゆく必要がある。このように充分な低
速度から増速してゆくと、バッテリー電圧が高い場合に
は低速度励磁の間にステッピングモータが過大なトルク
を得てしまう結果、励磁相の切換とのマッチングがとれ
ず、ステッピングモータは振動しつつ増速されてゆくよ
うになる。この現象の存在は特開平１−３０８１９７号
公報に開示されている。特開平１−３０８１９７号公報
の技術では、そのために、バッテリー電圧が低いときは
低いパルスレートを用い、バッテリー電圧が高いときは
高いパルスレートを用いる技術を開示している。
ータの脱調を防止しながら加速してゆく良好な技術であ
るが、例えばこのステッピングモータが車両に搭載され
てバッテリーで駆動される場合には、バッテリー電圧が
低下した場合にもなお脱調が発生しないように充分な低
速度から増速してゆく必要がある。このように充分な低
速度から増速してゆくと、バッテリー電圧が高い場合に
は低速度励磁の間にステッピングモータが過大なトルク
を得てしまう結果、励磁相の切換とのマッチングがとれ
ず、ステッピングモータは振動しつつ増速されてゆくよ
うになる。この現象の存在は特開平１−３０８１９７号
公報に開示されている。特開平１−３０８１９７号公報
の技術では、そのために、バッテリー電圧が低いときは
低いパルスレートを用い、バッテリー電圧が高いときは
高いパルスレートを用いる技術を開示している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】機器の高速化要求に対
応するために、モータを高いパルスレートで駆動できる
ように設定すると、トルクの大きなモータを用いること
になる。するとたとえスローアップの駆動制御技術を用
いても起動時のモータトルクは負荷に対し充分に大きな
値となり、振動の発生が避けられない。従来の技術で
は、モータの使用速度域が広くなってくると対応困難で
あり、起動時の振動抑制効果が充分に得られない。
応するために、モータを高いパルスレートで駆動できる
ように設定すると、トルクの大きなモータを用いること
になる。するとたとえスローアップの駆動制御技術を用
いても起動時のモータトルクは負荷に対し充分に大きな
値となり、振動の発生が避けられない。従来の技術で
は、モータの使用速度域が広くなってくると対応困難で
あり、起動時の振動抑制効果が充分に得られない。
【０００５】
【課題を解決するための手段】そのために、本発明で
は、ステップ数Ｓ０で静止しているステッピングモータ
を回転させ始める際に、Ｓ０＋１のステップ数に対応す
る励磁をＴ１時間、Ｓ０＋２のステップ数に対応する励
磁をＴ２時間とし、Ｔ１＞Ｔ２の関係におくことによっ
てステッピングモータの速度を加速してゆく制御方法に
おいて、前記Ｓ０＋１のステップ数に対応するＴ１時間
の通電中に、前記Ｓ０＋１のステップに吸引する能力が
低下した態様の通電状態を付加することを特徴とするス
テッピングモータ制御方法を創り出した。
は、ステップ数Ｓ０で静止しているステッピングモータ
を回転させ始める際に、Ｓ０＋１のステップ数に対応す
る励磁をＴ１時間、Ｓ０＋２のステップ数に対応する励
磁をＴ２時間とし、Ｔ１＞Ｔ２の関係におくことによっ
てステッピングモータの速度を加速してゆく制御方法に
おいて、前記Ｓ０＋１のステップ数に対応するＴ１時間
の通電中に、前記Ｓ０＋１のステップに吸引する能力が
低下した態様の通電状態を付加することを特徴とするス
テッピングモータ制御方法を創り出した。
【０００６】
【作用】図１に示すように、通電時間をＴ１→Ｔ２→Ｔ
３→Ｔ４と切換えてゆくと、図中実線カーブで示すよう
に最初のＴ１の通電期間中にモータ速度が上がりすぎる
現象が発生するし、図中実線カーブで示すように振動し
つつ増速されてゆく現象が発生する。それに対し、本発
明では、Ｔ１の通電中に、Ｓ０＋１のステップに吸引す
る能力が低下した状態が付加されているため、図１中点
線のカーブに示すように過度な速度上昇が抑制され、モ
ータは点線のようにスムースに増速されてゆく。
３→Ｔ４と切換えてゆくと、図中実線カーブで示すよう
に最初のＴ１の通電期間中にモータ速度が上がりすぎる
現象が発生するし、図中実線カーブで示すように振動し
つつ増速されてゆく現象が発生する。それに対し、本発
明では、Ｔ１の通電中に、Ｓ０＋１のステップに吸引す
る能力が低下した状態が付加されているため、図１中点
線のカーブに示すように過度な速度上昇が抑制され、モ
ータは点線のようにスムースに増速されてゆく。
【０００７】なお本発明でいう吸引能力が低下した通電
状態とは、図１中実線のカーブのように増大してしまう
速度を点線のように抑制できるものをいう。このため、
一時的に励磁電圧や励磁電流を低下させるもの、あるい
は一時的に通電を停止してしまうもの、あるいは一時的
に対応しない励磁相に通電してブレーキ作用を営ませる
もの等が含まれる。
状態とは、図１中実線のカーブのように増大してしまう
速度を点線のように抑制できるものをいう。このため、
一時的に励磁電圧や励磁電流を低下させるもの、あるい
は一時的に通電を停止してしまうもの、あるいは一時的
に対応しない励磁相に通電してブレーキ作用を営ませる
もの等が含まれる。
【０００８】
【実施例】次に本発明を具現化した一実施例を図面を参
照して説明する。図２はエンジンのスロットル制御装置
のシステム図を示しており、ステッピングモータ８が本
発明によって制御される。
照して説明する。図２はエンジンのスロットル制御装置
のシステム図を示しており、ステッピングモータ８が本
発明によって制御される。
【０００９】図中２はエンジンを示しており、吸気管４
中で開閉するスロットルバルブ６がステッピングモータ
８で制御されることによってエンジン２の出力が調整さ
れる。ステッピングモータ８は制御装置１２によって制
御され、その制御装置１２にアクセル開度センサ１０の
検出値が入力される。制御装置１２はこのアクセル開度
センサ１０の検出値ならびに図示しない車両の状態信号
に基づいてスロットルバルブ６を調整するためにステッ
ピングモータ８を回転させる目標ステップ数ＴＡＲＧＥ
Ｔを算出する。この制御装置１２はＣＰＵ１８とＲＯＭ
２２とＲＡＭ２０を主体とするマイクロコンピュータシ
ステムで構成されており、アクセル開度センサ１０の信
号はＩ／Ｏインターフェイス１４とＡ／Ｄコンバータ１
６を介してＣＰＵ１８に入力される。またＣＰＵ１８は
前記目標ステップ数ＴＡＲＧＥＴを算出し、これに基づ
く出力信号を駆動回路２４に送り、駆動回路２４はステ
ッピングモータ８の回転角を目標ステップ数ＴＡＲＧＥ
Ｔに一致させる。
中で開閉するスロットルバルブ６がステッピングモータ
８で制御されることによってエンジン２の出力が調整さ
れる。ステッピングモータ８は制御装置１２によって制
御され、その制御装置１２にアクセル開度センサ１０の
検出値が入力される。制御装置１２はこのアクセル開度
センサ１０の検出値ならびに図示しない車両の状態信号
に基づいてスロットルバルブ６を調整するためにステッ
ピングモータ８を回転させる目標ステップ数ＴＡＲＧＥ
Ｔを算出する。この制御装置１２はＣＰＵ１８とＲＯＭ
２２とＲＡＭ２０を主体とするマイクロコンピュータシ
ステムで構成されており、アクセル開度センサ１０の信
号はＩ／Ｏインターフェイス１４とＡ／Ｄコンバータ１
６を介してＣＰＵ１８に入力される。またＣＰＵ１８は
前記目標ステップ数ＴＡＲＧＥＴを算出し、これに基づ
く出力信号を駆動回路２４に送り、駆動回路２４はステ
ッピングモータ８の回転角を目標ステップ数ＴＡＲＧＥ
Ｔに一致させる。
【００１０】図３はスピードレベルと励磁時間の関係を
示すものであり、スピードレベル１では1/400 秒励磁
し、以後スピードレベルが増大するとともに励磁時間は
短くなり、最大スピードレベルであるレベル８では1/18
00秒で励磁相が切換えられてゆく。すなわちこの実施例
では図１のＴ１が1/400 秒、Ｔ２が1/600 秒となってい
る。
示すものであり、スピードレベル１では1/400 秒励磁
し、以後スピードレベルが増大するとともに励磁時間は
短くなり、最大スピードレベルであるレベル８では1/18
00秒で励磁相が切換えられてゆく。すなわちこの実施例
では図１のＴ１が1/400 秒、Ｔ２が1/600 秒となってい
る。
【００１１】図４はＲＯＭ２２に記憶されているプログ
ラムに従ってＣＰＵ１８が処理する手順を示している。
この処理はエンジン２の始動時にまず実行され、以後ス
テップＳ８でセットされる割込時間となる毎に実行され
る。またエンジン２の始動時フラグＦＬＧはゼロに初期
化されている。
ラムに従ってＣＰＵ１８が処理する手順を示している。
この処理はエンジン２の始動時にまず実行され、以後ス
テップＳ８でセットされる割込時間となる毎に実行され
る。またエンジン２の始動時フラグＦＬＧはゼロに初期
化されている。
【００１２】今フラグＦＬＧがゼロであり、しかもステ
ッピングモータ８の現実のステップ数ＳＴＥＰが目標ス
テップ数ＴＡＲＧＥＴに等しい場合には、ステップＳ２
がイエスとなり、またステップＳ４もイエスとなり、ス
テップＳ６が実行される。ステップＳ６では、割込時間
を決定する変数ＴＷにＴＸを代入する。ここでＴＸは今
回始めてステップＳ４がイエスとなったとき、すなわち
今回始めて目標ステップ数に達したときにはモータを完
全に停止させるに必要な比較的長時間が設定されてお
り、前回もステップＳ４がイエスのとき、すなわちモー
タが目標ステップ数に達して静止しているときは比較的
短い時間が設定されている。ステップＳ６の実行後ステ
ップＳ８が実行され、ステップＳ６でセットされた時間
経過後に再度図４の処理が実行されるようにする。
ッピングモータ８の現実のステップ数ＳＴＥＰが目標ス
テップ数ＴＡＲＧＥＴに等しい場合には、ステップＳ２
がイエスとなり、またステップＳ４もイエスとなり、ス
テップＳ６が実行される。ステップＳ６では、割込時間
を決定する変数ＴＷにＴＸを代入する。ここでＴＸは今
回始めてステップＳ４がイエスとなったとき、すなわち
今回始めて目標ステップ数に達したときにはモータを完
全に停止させるに必要な比較的長時間が設定されてお
り、前回もステップＳ４がイエスのとき、すなわちモー
タが目標ステップ数に達して静止しているときは比較的
短い時間が設定されている。ステップＳ６の実行後ステ
ップＳ８が実行され、ステップＳ６でセットされた時間
経過後に再度図４の処理が実行されるようにする。
【００１３】再度図４の処理が実行されるときに目標ス
テップ数が変動していると、ステップＳ４がノーとな
る。このときはモータを回転させるためにステップＳ１
０以後が実行される。まずステップＳ１０で現在のステ
ップ数ＳＴＥＰを前回のステップ数ＳＴＥＰＯとして記
憶する。次にＳＴＥＰを更新する（Ｓ１２）。ここでは
ＴＡＲＧＥＴ＞ＳＴＥＰならＳＴＥＰを１加算し、ＴＡ
ＲＧＥＴ＜ＳＴＥＰならＳＴＥＰを１減ずる。次に現在
のスピードレベルＳＰＤＬＶＬを前回のスピードレベル
ＳＰＤＬＶＬ０に記憶する（Ｓ１４）。次にステップＳ
１６でスピードレベルを更新する。ここではスローアッ
プ、スローダウン制御が実行されるため、ステップＳ１
６ではそれが実行される毎にスローアップ、スローダウ
ン特性に従い、目標値との関連でスピードレベルＳＰＤ
ＬＶＬが更新されてゆく。
テップ数が変動していると、ステップＳ４がノーとな
る。このときはモータを回転させるためにステップＳ１
０以後が実行される。まずステップＳ１０で現在のステ
ップ数ＳＴＥＰを前回のステップ数ＳＴＥＰＯとして記
憶する。次にＳＴＥＰを更新する（Ｓ１２）。ここでは
ＴＡＲＧＥＴ＞ＳＴＥＰならＳＴＥＰを１加算し、ＴＡ
ＲＧＥＴ＜ＳＴＥＰならＳＴＥＰを１減ずる。次に現在
のスピードレベルＳＰＤＬＶＬを前回のスピードレベル
ＳＰＤＬＶＬ０に記憶する（Ｓ１４）。次にステップＳ
１６でスピードレベルを更新する。ここではスローアッ
プ、スローダウン制御が実行されるため、ステップＳ１
６ではそれが実行される毎にスローアップ、スローダウ
ン特性に従い、目標値との関連でスピードレベルＳＰＤ
ＬＶＬが更新されてゆく。
【００１４】以上の処理の終了後ステップＳ１８が実行
される。ここでは前回のスピードレベルＳＰＤＬＶＬ０
がゼロか否か判別される。すなわち前回は停止してお
り、今回始めて動き出すのかどうかが判別される。ここ
でイエスならば次に今回のスピードレベルＳＰＤＬＶＬ
が１か否か判別される。ここでもイエスであれば、すな
わち前回は静止しており、今回はスピードレベル１（Ｔ
１の通電時間に相当）で駆動する場合には、フラグＦＬ
Ｇに１をセットし（ステップＳ２２）、かつ変数ＴＷに
ＴＡを代入する。ここではＴＡは図１に示すようにＴ１
以内に設定されており、スピードレベル１のパルスの励
磁開始後ＴＡ時間はその通電を継続する時間となってい
る。これはそのモータの特性に合わせて過大な速度上昇
を引起さない時間に設定されている。次にステップＳ２
８でステップ数に合わせた励磁相を決定するための変数
ＸＳＴを算出し、ステップＳ３０では決定された変数Ｘ
ＳＴに応じた励磁相で通電を開始する。これによってロ
ータはステップＳ１２で更新されたステップ数に吸引さ
れ始める。次にステップＳ８が実行され、ＴＡ時間後に
再度図４の処理が実行されるようにする。
される。ここでは前回のスピードレベルＳＰＤＬＶＬ０
がゼロか否か判別される。すなわち前回は停止してお
り、今回始めて動き出すのかどうかが判別される。ここ
でイエスならば次に今回のスピードレベルＳＰＤＬＶＬ
が１か否か判別される。ここでもイエスであれば、すな
わち前回は静止しており、今回はスピードレベル１（Ｔ
１の通電時間に相当）で駆動する場合には、フラグＦＬ
Ｇに１をセットし（ステップＳ２２）、かつ変数ＴＷに
ＴＡを代入する。ここではＴＡは図１に示すようにＴ１
以内に設定されており、スピードレベル１のパルスの励
磁開始後ＴＡ時間はその通電を継続する時間となってい
る。これはそのモータの特性に合わせて過大な速度上昇
を引起さない時間に設定されている。次にステップＳ２
８でステップ数に合わせた励磁相を決定するための変数
ＸＳＴを算出し、ステップＳ３０では決定された変数Ｘ
ＳＴに応じた励磁相で通電を開始する。これによってロ
ータはステップＳ１２で更新されたステップ数に吸引さ
れ始める。次にステップＳ８が実行され、ＴＡ時間後に
再度図４の処理が実行されるようにする。
【００１５】ＴＡ時間が経過して次に図４の処理が実行
される場合、ステップＳ２がノーとなる。そしてこのと
きはステップＳ３２がイエスとなる。そこでその場合に
はフラグＦＬＧに２をセットし（Ｓ３４）、次の実行時
にはステップＳ３２がノーとなるようにする。そして次
に変数ＴＷにＴＢを代入する。ここでＴＢは図１に示す
ものであり、ステップＳ１２で更新されたステップＳＴ
ＥＰに吸引する能力が低下した態様の通電を維持する時
間が設定されている。この実施例ではこの時間ＴＢの
間、ステップＳ３８によって前回のステップ数ＳＴＥＰ
０に応じた励磁がなされるようにする。すなわち前ステ
ップ数ＳＴＥＰ０から今回のステップ数ＳＴＥＰに向っ
ているモータに対して前ステップ数ＳＰＥＰＯに戻す力
を加えてロータにブレーキをかけるのである。このよう
にしてブレーキを作用させるため、モータ速度の上昇率
は押えられ、図１の点線カーブに示すように、モータ速
度は滑らかに上昇するようになる。ステップＳ３０で前
ステップ数ＳＰＥＰＯに応じた励磁を始めた後、ステッ
プＳ８でＴＢ時間経過後に再度図４の処理が実行される
ようにする。
される場合、ステップＳ２がノーとなる。そしてこのと
きはステップＳ３２がイエスとなる。そこでその場合に
はフラグＦＬＧに２をセットし（Ｓ３４）、次の実行時
にはステップＳ３２がノーとなるようにする。そして次
に変数ＴＷにＴＢを代入する。ここでＴＢは図１に示す
ものであり、ステップＳ１２で更新されたステップＳＴ
ＥＰに吸引する能力が低下した態様の通電を維持する時
間が設定されている。この実施例ではこの時間ＴＢの
間、ステップＳ３８によって前回のステップ数ＳＴＥＰ
０に応じた励磁がなされるようにする。すなわち前ステ
ップ数ＳＴＥＰ０から今回のステップ数ＳＴＥＰに向っ
ているモータに対して前ステップ数ＳＰＥＰＯに戻す力
を加えてロータにブレーキをかけるのである。このよう
にしてブレーキを作用させるため、モータ速度の上昇率
は押えられ、図１の点線カーブに示すように、モータ速
度は滑らかに上昇するようになる。ステップＳ３０で前
ステップ数ＳＰＥＰＯに応じた励磁を始めた後、ステッ
プＳ８でＴＢ時間経過後に再度図４の処理が実行される
ようにする。
【００１６】ＴＢ時間が経過すると、今度はステップＳ
３２がノーとなる。このときはフラグＦＬＧに０をセッ
トし、次の実行時にはステップＳ４以後が実行されるよ
うにする。そして次に変数ＴＷにＴＣを代入する。ここ
でＴＣは図１に示されているように、再度ＳＴＥＰに吸
引するための励磁時間を示している。ここでＴＡ＋ＴＢ
＋ＴＣ＝Ｔ１の関係にセットされている。以上の処理の
終了後、励磁相を示す変数ＸＳＴをステップＳ１２で更
新されたＳＴＥＰに対応する値とし、ステップＳ３０で
その励磁相で通電を開始する。そしてステップＳ８では
ＴＣ時間経過後、再度、図４の処理が実行されるように
する。
３２がノーとなる。このときはフラグＦＬＧに０をセッ
トし、次の実行時にはステップＳ４以後が実行されるよ
うにする。そして次に変数ＴＷにＴＣを代入する。ここ
でＴＣは図１に示されているように、再度ＳＴＥＰに吸
引するための励磁時間を示している。ここでＴＡ＋ＴＢ
＋ＴＣ＝Ｔ１の関係にセットされている。以上の処理の
終了後、励磁相を示す変数ＸＳＴをステップＳ１２で更
新されたＳＴＥＰに対応する値とし、ステップＳ３０で
その励磁相で通電を開始する。そしてステップＳ８では
ＴＣ時間経過後、再度、図４の処理が実行されるように
する。
【００１７】ＴＣ時間経過すると、今度はステップＳ２
がイエスとなる。次にステップＳ１６で目標値との関係
でスローアップ制御となるときは、スピードレベルが
“２”とされる。この結果ステップＳ２２とＳ２４はス
キップされ、かわりにステップＳ２６が実行される。す
なわち図１のＴ２時間経過後に図４の処理が実行される
ようにする。このときはＴＡ，ＴＢ，ＴＣといった処理
がなく、Ｔ２時間の間、同一励磁が維持される。以後同
様にしてＴ３，Ｔ４…時間の励磁に続いてゆく。
がイエスとなる。次にステップＳ１６で目標値との関係
でスローアップ制御となるときは、スピードレベルが
“２”とされる。この結果ステップＳ２２とＳ２４はス
キップされ、かわりにステップＳ２６が実行される。す
なわち図１のＴ２時間経過後に図４の処理が実行される
ようにする。このときはＴＡ，ＴＢ，ＴＣといった処理
がなく、Ｔ２時間の間、同一励磁が維持される。以後同
様にしてＴ３，Ｔ４…時間の励磁に続いてゆく。
【００１８】このようにして、本実施例では、停止状態
から動きだす場合に限りＴ１の通電時間中ＴＢの間はス
テップＳ１２で更新されたステップ数（図１ではＳ０＋
１のステップに相当する）に吸引する力が減じられ、む
しろその反対向きの力を作用させてブレーキをかける工
程が付加されている。
から動きだす場合に限りＴ１の通電時間中ＴＢの間はス
テップＳ１２で更新されたステップ数（図１ではＳ０＋
１のステップに相当する）に吸引する力が減じられ、む
しろその反対向きの力を作用させてブレーキをかける工
程が付加されている。
【００１９】さて上述の実施例のうち、ＴＡ，ＴＢ，Ｔ
Ｃはモータとそのモータによって駆動される系の特性に
応じて決定されるべきものである。それらの系によって
はＴＣ＝０が望ましいこともあればＴＡ＝０が望ましい
こともある。本発明はこれらを一実施例として含む。ま
たステップＳ０＋１に吸引する力が弱まった通電のなか
には、ＴＢの期間中、通電を停止するもの、励磁電圧や
電流を小さくするもの、あるいは１−２相励磁の場合に
は半分の相の通電を停止するもの、さらには前々回の励
磁相に通電して微弱なブレーキ作用を営ませる態様が含
まれる。これらは系の特性に応じて選択されるべきもの
である。また系の特性によってはＴＢ時間を複数回設け
ることが好ましいこともある。
Ｃはモータとそのモータによって駆動される系の特性に
応じて決定されるべきものである。それらの系によって
はＴＣ＝０が望ましいこともあればＴＡ＝０が望ましい
こともある。本発明はこれらを一実施例として含む。ま
たステップＳ０＋１に吸引する力が弱まった通電のなか
には、ＴＢの期間中、通電を停止するもの、励磁電圧や
電流を小さくするもの、あるいは１−２相励磁の場合に
は半分の相の通電を停止するもの、さらには前々回の励
磁相に通電して微弱なブレーキ作用を営ませる態様が含
まれる。これらは系の特性に応じて選択されるべきもの
である。また系の特性によってはＴＢ時間を複数回設け
ることが好ましいこともある。
【００２０】
【発明の効果】本発明によると、トルクの大きい始動時
には一時的にトルク増加を抑制する態様の通電が付加さ
れるために、モータが過大なトルクを得て振動をし始め
ることが抑制される。このためトルクの大きいモータが
利用可能となる。またトルクの大きいモータを用いても
振動が生じないために、回動開始時の制御精度が向上す
る。さらにまた充分な低速度から小刻みに増速してゆく
ことができるためにパルスレートを多段階にわたって設
けることができ、モータ速度の制御精度も向上する。
には一時的にトルク増加を抑制する態様の通電が付加さ
れるために、モータが過大なトルクを得て振動をし始め
ることが抑制される。このためトルクの大きいモータが
利用可能となる。またトルクの大きいモータを用いても
振動が生じないために、回動開始時の制御精度が向上す
る。さらにまた充分な低速度から小刻みに増速してゆく
ことができるためにパルスレートを多段階にわたって設
けることができ、モータ速度の制御精度も向上する。
【図１】本発明の作用を説明する図
【図２】実施例のシステム図
【図３】スピードレベルと通電時間を示す図
【図４】実施例の処理手順を示す図
Ｔ１：ステップＳ０＋１に吸引する励磁時間 ＴＢ：ステップＳ０＋１に吸引する能力が低下した励磁
時間
時間
Claims (1)
- 【請求項１】 ステップ数Ｓ０で静止しているステッピ
ングモータを回転させ始める際に、 Ｓ０＋１のステップ数に対応する励磁をＴ１時間、 Ｓ０＋２のステップ数に対応する励磁をＴ２時間、 とし、Ｔ１＞Ｔ２の関係におくことによってステッピン
グモータの速度を加速してゆく制御方法において、 前記Ｓ０＋１のステップ数に対応するＴ１時間の通電中
に、前記Ｓ０＋１のステップに吸引する能力が低下した
態様の通電状態を付加することを特徴とするステッピン
グモータ制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17022692A JPH05336799A (ja) | 1992-06-03 | 1992-06-03 | ステッピングモータ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17022692A JPH05336799A (ja) | 1992-06-03 | 1992-06-03 | ステッピングモータ制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05336799A true JPH05336799A (ja) | 1993-12-17 |
Family
ID=15901010
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17022692A Pending JPH05336799A (ja) | 1992-06-03 | 1992-06-03 | ステッピングモータ制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05336799A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015089153A (ja) * | 2013-10-28 | 2015-05-07 | リコーイメージング株式会社 | 駆動装置、カメラの絞り駆動装置及びその制御方法 |
-
1992
- 1992-06-03 JP JP17022692A patent/JPH05336799A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015089153A (ja) * | 2013-10-28 | 2015-05-07 | リコーイメージング株式会社 | 駆動装置、カメラの絞り駆動装置及びその制御方法 |
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