JPH05318358A - Industrial robot - Google Patents
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- JPH05318358A JPH05318358A JP12368492A JP12368492A JPH05318358A JP H05318358 A JPH05318358 A JP H05318358A JP 12368492 A JP12368492 A JP 12368492A JP 12368492 A JP12368492 A JP 12368492A JP H05318358 A JPH05318358 A JP H05318358A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ティ−チングペンダン
トと称される遠隔操作装置によって移動経路上の座標値
を入力して教示する工業用ロボットに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an industrial robot for teaching by inputting coordinate values on a moving path by a remote control device called a teaching pendant.
【０００２】[0002]
【従来の技術】たとえばＸ軸方向およびＹ軸方向に移動
可能な工業用ロボットに新たな動作を設定する場合や、
既に設定済みの移動経路を変更する場合など、ティ−チ
ングペンダントと称される遠隔操作装置を用いて新たな
移動経路上の座標値を入力している。この入力操作は、
ティ−チングペンダントを座標入力モ−ドに設定した
後、ティ−チングペンダントに備えられている複数の命
令入力キ−を操作して命令を入力し、この命令の入力に
引き続いてたとえばＸ軸座標値およびＹ軸座標値をテン
キ−なの数値入力キ−で入力する。2. Description of the Related Art For example, when a new motion is set for an industrial robot that can move in the X-axis direction and the Y-axis direction,
When changing the already set moving route, the coordinate value on the new moving route is input using the remote control device called a teaching pendant. This input operation is
After setting the teaching pendant to the coordinate input mode, operate a plurality of command input keys provided on the teaching pendant to input a command and, for example, the X-axis coordinate following the input of this command. Enter the value and Y-axis coordinate value using the numeric keypad.
【０００３】図６は本発明の前提となる技術を示す図で
ある。工業用ロボットをＸ軸方向に原点Ｘ０から長さ２
５，５０，５０（単位は任意）ずつ移動してＸ軸座標Ｘ
１，Ｘ２，Ｘ３の位置に順次移動し、一方、Ｙ軸方向に
長さ５０，７５，７５（単位は任意）ずつ移動してＹ軸
座標Ｙ１，Ｙ２，Ｙ３にそれぞれ移動する場合を想定す
る。これらのＸ軸座標およびＹ軸座標を組み合わせて、
工業用ロボットをＸＹ平面上の座標Ｍ０（Ｘ０，Ｙ０）
から、座標Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１），Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２），
Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３），Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４），Ｍ５（Ｘ
５，Ｙ５），Ｍ６（Ｘ６，Ｙ６）に順次的に移動させる
ときの座標の入力手順は図８のフロ−チャ−トに示さ
れ、入力結果は下記第１表に示される。ここで（Ｘ０，
Ｙ０）＝（００００．００，００００．００）、（Ｘ
１，Ｙ１）＝（００００．００，００５０．００）、
（Ｘ２，Ｙ２）＝（００２５．００，００５０．０
０）、（Ｘ３，Ｙ３）＝（００２５．００，０１２５．
００）、（Ｘ４，Ｙ４）＝（００７５．００，０１２
５．００）、（Ｘ５，Ｙ５）＝（０１２５．００，０１
２５．００）、（Ｘ６，Ｙ６）＝（０１２５．００，０
２００．００）である。FIG. 6 is a diagram showing a technique on which the present invention is based. 2 length from the origin X0 to the industrial robot in the X-axis direction
X axis coordinate X by moving 5, 50, 50 (unit is arbitrary)
It is assumed that the positions are sequentially moved to positions 1, X2, X3, while moving in the Y-axis direction by lengths 50, 75, 75 (units are arbitrary) and moving to Y-axis coordinates Y1, Y2, Y3, respectively. .. Combining these X-axis and Y-axis coordinates,
Coordinate the industrial robot on the XY plane M0 (X0, Y0)
From the coordinates M1 (X1, Y1), M2 (X2, Y2),
M3 (X3, Y3), M4 (X4, Y4), M5 (X
5, Y5) and M6 (X6, Y6) are sequentially entered, the procedure for inputting the coordinates is shown in the flowchart of FIG. 8, and the input results are shown in Table 1 below. Where (X0,
Y0) = (000000.0000.00), (X
1, Y1) = (0000.00,0050.00),
(X2, Y2) = (0025.00, 005.0)
0), (X3, Y3) = (0025.00, 0125.
00), (X4, Y4) = (0075.00, 012)
5.00), (X5, Y5) = (0125.00,01
25.00), (X6, Y6) = (0125.00,0
200.00).
【０００４】ステップａ１ではティ−チングペンダント
をプログラム入力モ−ドに設定する。ステップａ２では
ティ−チングペンダントからキ−入力を行う。ステップ
ａ３では操作されたキ−がたとえば「ＭＯＶ」などの命
令キ−であるかどうかを判断し、肯定であればステップ
ａ４で命令「ＭＯＶ」を取り込み、ステップａ５で座標
値を入力すべき入力軸を、下記第１表における「Ｘ＝」
または「Ｙ＝」などのように表示する。At step a1, the teaching pendant is set in the program input mode. At step a2, a key is input from the teaching pendant. At step a3, it is judged whether or not the operated key is a command key such as "MOV", and if affirmative, the command "MOV" is fetched at step a4 and the coordinate value is input at step a5. The axis is represented by “X =” in Table 1 below.
Alternatively, it is displayed such as “Y =”.
【０００５】[0005]
【表１】 ステップａ６では、座標入力が終了したかどうかを判断
し、終了していなければステップａ２に戻り、前述の処
理を繰り返す。ステップａ３で判断が否定のとき、たと
えば座標値の入力のためにテンキ−などが操作された場
合であり、ステップａ７でＸ軸方向あるいはＹ軸方向に
関する座標値を入力する。この後、処理はステップａ６
に移り、前述の処理を繰り返す。このような座標値の入
力が各命令毎にＸ軸方向あるいはＹ軸方向に関して行わ
れる。[Table 1] In step a6, it is determined whether or not the coordinate input is completed. If not completed, the process returns to step a2 to repeat the above-mentioned processing. When the determination in step a3 is negative, for example, when a ten key or the like is operated to input the coordinate value, the coordinate value in the X-axis direction or the Y-axis direction is input in step a7. After this, the process is step a6.
Then, the above process is repeated. Such input of coordinate values is performed for each command in the X-axis direction or the Y-axis direction.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】工業用ロボットへの座
標値の入力に際して、たとえば隣接する座標の場合、Ｘ
軸座標あるいはＹ軸座標の座標値が共通になる場合が多
にも拘らず、上述したような従来例の教示手順では、前
記共通の座標値も逐次、手動で入力する必要があり、座
標入力の手間が多大であると共に、座標値の誤入力が発
生しやすいという課題があり、工業用ロボットの使用性
が低いという課題を有している。When inputting a coordinate value to an industrial robot, for example, in the case of adjacent coordinates, X is input.
In many cases, the coordinate values of the axis coordinates or the Y-axis coordinates are common, but in the teaching procedure of the conventional example as described above, the common coordinate values also have to be manually input sequentially. However, there is a problem that the erroneous input of coordinate values is likely to occur and the usability of the industrial robot is low.
【０００７】本発明の目的は、上述の技術的課題を解決
し、移動経路を設定する座標値の入力を簡便にかつ正確
に行うことができ、使用性が格段に向上された工業用ロ
ボットを提供することである。An object of the present invention is to solve the above-mentioned technical problems and to provide an industrial robot capable of easily and accurately inputting coordinate values for setting a moving path and having significantly improved usability. Is to provide.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】本発明は、遠隔操作装置
と制御装置とを備え、遠隔操作装置によって移動経路上
の座標値が制御装置に教示される工業用ロボットにおい
て、遠隔操作装置に備えられる座標の座標値入力手段お
よび座標値の反復入力手段と、制御装置に備えられ、遠
隔操作装置の座標値入力手段によって入力される前記座
標値を記憶すると共に、前記反復入力手段が操作された
場合には既に記憶された座標値を読出して新たに記憶す
る記憶手段とを含むことを特徴とする工業用ロボットで
ある。According to the present invention, there is provided an industrial robot including a remote control device and a control device, the coordinate value on a moving route being taught to the control device by the remote control device, and the remote control device. The coordinate value input means for the coordinates and the repeated input means for the coordinate values, and the coordinate value input by the coordinate value input means of the remote control device provided in the control device are stored and the repeated input means is operated. In some cases, the industrial robot is characterized by including storage means for reading out the already stored coordinate values and newly storing them.
【０００９】[0009]
【作 用】本発明に従えば、移動経路上の座標値を遠隔
操作装置を用いて制御装置に教示するに際して、遠隔操
作装置の座標値入力手段で座標値を入力する。入力され
た座標値は記憶手段に記憶され、反復入力手段が操作さ
れた場合には既に記憶された座標値を記憶手段から読出
して新たに記憶する。これにより、全ての座標値を個別
に入力する必要が解消され、前記反復入力手段を用いる
ことによって、座標値入力手段による座標値の入力に代
えることができる。According to the present invention, when the coordinate value on the moving route is taught to the control device by using the remote operation device, the coordinate value is input by the coordinate value input means of the remote operation device. The input coordinate value is stored in the storage means, and when the repetitive input means is operated, the already stored coordinate value is read from the storage means and newly stored. This eliminates the need to input all the coordinate values individually, and by using the repetitive input means, it is possible to replace the coordinate value input by the coordinate value input means.
【００１０】[0010]
【実施例】図１は本発明の一実施例の工業用ロボット
（以下、ロボットと称する）１の制御装置７のブロック
図であり、図２は本実施例のロボット１の系統図であ
る。ロボット１は、例としてネジなどの動作対象物に対
して磁気吸着などの動作を行う電磁石装置などの作動端
２を有し、作動端２を矢符Ａ２方向あるいは矢符Ａ２方
向に回転駆動するパルスモ−タなどの駆動部材３と、駆
動部材３をＺ軸方向に昇降移動するＺ軸駆動部材４と、
Ｚ軸駆動部材４をＹ軸方向に往復平行移動するＹ軸駆動
部材５と、Ｙ軸駆動部材５をＸ軸方向に往復平行移動す
るＸ軸駆動部材６とを備え、各駆動部材３，４，５，６
は、マイクロコンピュ−タなどの制御装置７に接続され
て制御される。1 is a block diagram of a controller 7 for an industrial robot (hereinafter referred to as a robot) 1 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a system diagram of the robot 1 according to the present embodiment. The robot 1 has, for example, an operating end 2 such as an electromagnet device that performs an operation such as magnetic attraction on an operation target such as a screw, and rotationally drives the operating end 2 in the arrow A2 direction or the arrow A2 direction. A drive member 3 such as a pulse motor, a Z-axis drive member 4 for moving the drive member 3 up and down in the Z-axis direction,
Each of the driving members 3 and 4 includes a Y-axis driving member 5 that reciprocally translates the Z-axis driving member 4 in the Y-axis direction and an X-axis driving member 6 that reciprocally translates the Y-axis driving member 5 in the X-axis direction. , 5, 6
Are connected to and controlled by a control device 7 such as a microcomputer.
【００１１】前記制御装置７は、各駆動部材３，４，
５，６に制御信号を出力するための入出力部８を備え、
入出力部８はマイクロプロセッサなどの制御部９に接続
される。制御部９には動作プログラムなどが記憶される
ＲＯＭ（リ−ドオンリメモリ）１０が接続され、液晶表
示素子などの表示装置１１に表示デ−タなどを出力する
表示バッファ１２が接続される。また、制御装置７に、
各駆動部材３，４，５，６移動命令あるいは移動経路に
関する座標値などを入力して教示するティ−チングペン
ダント１３とのデ−タ伝送を行う入出力部１４が接続さ
れ、後述するように入力される前記座標値などが記憶さ
れるＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）１５が接続され
る。The control device 7 includes drive members 3, 4,
5 and 6 are provided with an input / output unit 8 for outputting a control signal,
The input / output unit 8 is connected to a control unit 9 such as a microprocessor. A ROM (read only memory) 10 for storing operation programs and the like is connected to the control unit 9, and a display buffer 12 for outputting display data and the like is connected to a display device 11 such as a liquid crystal display element. In addition, in the control device 7,
An input / output unit 14 for transmitting data to and from a teaching pendant 13 which inputs and teaches each driving member 3, 4, 5, 6 movement commands or coordinate values relating to a movement path is connected, as will be described later. A RAM (random access memory) 15 for storing the input coordinate values and the like is connected.
【００１２】図３は本実施例のロボット１のティ−チン
グペンダント１３の正面図である。ティ−チングペンダ
ント１３は、ロボット１の制御装置７に接続され、ロボ
ット１の起動／停止やロボット１の動作における移動経
路の教示操作などを行う遠隔操作装置である。このよう
なティ−チングペンダント１３において単一個の起動ス
イッチ１６が設けられる。その他、停止スイッチ２０、
各種命令や数値を入力する置数キ−群１８、教示モ−ド
キ−１７、反復入力キ−１９および入力した命令などを
表示する前記表示装置１１などが配置される。FIG. 3 is a front view of the teaching pendant 13 of the robot 1 of this embodiment. The teaching pendant 13 is a remote operation device that is connected to the control device 7 of the robot 1 and performs start / stop of the robot 1 and teaching operation of a moving path in the operation of the robot 1. A single starting switch 16 is provided in such a teaching pendant 13. In addition, stop switch 20,
A numerical key group 18 for inputting various commands and numerical values, a teaching mode key 17, a repetitive input key 19, and the display device 11 for displaying the input commands and the like are arranged.
【００１３】図４は前記ＲＡＭ１５の記憶内容を示す図
であり、図５は表示バッファ１２の記憶内容を示す図で
ある。以下の説明では、簡略化のため工業用ロボット１
のＸ軸とＹ軸とに関する入力について説明するが、Ｚ軸
に関しても本発明は実施されるものである。ＲＡＭ１５
には、入力される命令のステップ数を記憶するステップ
記憶領域２１と、入力された命令を記憶する命令記憶領
域２２と、入力された座標値を記憶する座標値記憶領域
２３とが設定され、前記座標値記憶領域２３には、Ｘ軸
方向の座標値を記憶するＸ軸記憶領域２４と、Ｙ軸方向
の座標値を記憶するＹ軸記憶領域２５とが設定される。FIG. 4 is a diagram showing the stored contents of the RAM 15, and FIG. 5 is a diagram showing the stored contents of the display buffer 12. In the following description, for simplification, the industrial robot 1
The input regarding the X axis and the Y axis will be described, but the present invention is also implemented with respect to the Z axis. RAM15
Is set with a step storage area 21 for storing the number of steps of the input instruction, an instruction storage area 22 for storing the input instruction, and a coordinate value storage area 23 for storing the input coordinate value. In the coordinate value storage area 23, an X-axis storage area 24 for storing coordinate values in the X-axis direction and a Y-axis storage area 25 for storing coordinate values in the Y-axis direction are set.
【００１４】図５に示される表示バッファ１２には、命
令を入力する度に更新されるステップ数が表示されるス
テップ表示領域２６と、入力された命令を表示する命令
表示領域２７と、入力された座標値を表示する座標値表
示領域２８とが設定され、前記座標値表示領域２８に
は、Ｘ軸方向の座標値を表示するＸ軸表示領域２９と、
Ｙ軸方向の座標値を表示するＹ軸表示領域３０とが設定
される。In the display buffer 12 shown in FIG. 5, a step display area 26 in which the number of steps updated each time an instruction is input is displayed, and an instruction display area 27 in which the input instruction is displayed are input. A coordinate value display area 28 for displaying coordinate values, and an X-axis display area 29 for displaying coordinate values in the X-axis direction,
The Y-axis display area 30 that displays the coordinate values in the Y-axis direction is set.
【００１５】図６は本発明の前提となる技術を示す図で
あり、従来技術の項で説明した入力内容と同様な入力を
行う場合について説明する。図７は本実施例の操作を示
すフロ−チャ−トである。図７ステップｂ１では、ティ
−チングペンダント１３の教示モ−ドキ−１７を操作し
て命令入力モ−ドに設定する。ステップｂ２ではティ−
チングペンダント１７でキ−入力を行う。ステップｂ３
では操作されたキ−が前記反復入力キ−１９であるかど
うかを判断する。この判断が否定であれば、ステップｂ
４でたとえば「ＭＯＶ」などの命令キ−であるかどうか
を判断し、肯定であればステップｂ５で命令「ＭＯＶ」
をＲＡＭ１５に図４に示すように取り込み、ステップｂ
６で図５（１）の命令表示領域２７におけるように表示
する。この後、ステップｂ７で座標入力処理が終了した
かどうかを判断し、終了していなければ処理はステップ
ｂ２に戻る。FIG. 6 is a diagram showing a technique on which the present invention is based, and a case where an input similar to the input content described in the section of the prior art is performed will be described. FIG. 7 is a flow chart showing the operation of this embodiment. In step b1 of FIG. 7, the teaching mode key 17 of the teaching pendant 13 is operated to set the command input mode. In step b2,
Key input is performed with the teaching pendant 17. Step b3
Then, it is determined whether or not the operated key is the repetitive input key 19. If this judgment is negative, step b
In step 4, it is judged whether or not the instruction key is, for example, "MOV", and if affirmative, the instruction "MOV" is given in step b5.
Is stored in the RAM 15 as shown in FIG.
6 is displayed as in the command display area 27 of FIG. After that, it is determined in step b7 whether or not the coordinate input processing is completed. If not completed, the processing returns to step b2.
【００１６】命令の入力に引き続いて座標値を入力する
と、ステップｂ３の判断は否定、ステップｂ４の判断も
否定となり、ステップｂ８でまずＸ軸方向に関する座標
値の入力をたとえば図５（１）に示す「００００．０
０」などのように行う。ステップｂ９で座標値が図４に
示すようにＲＡＭ１５に取り込まれ、ステップｂ１０で
は図５（１）のように「Ｘ＝００００．００」と表示さ
れる。ステップｂ７の前記判断が否定ならば、Ｙ軸に関
する座標値を入力すると、ステップｂ３，ｂ４の判断は
共に否定となり、ステップｂ８，ｂ９，ｂ１０でＹ軸座
標値の入力と、図５（１）に示すように、「Ｙ＝０００
０．００」と表示される。When the coordinate value is input subsequent to the input of the command, the determination in step b3 is negative and the determination in step b4 is also negative. In step b8, the input of the coordinate value in the X-axis direction is first shown in FIG. Indicates "0000.0
0 "and so on. In step b9, the coordinate values are loaded into the RAM 15 as shown in FIG. 4, and in step b10, "X = 0000. 0" is displayed as shown in FIG. 5 (1). If the determination in step b7 is negative, if the coordinate values related to the Y axis are input, the determinations in steps b3 and b4 are both negative, and the input of the Y axis coordinate value is performed in steps b8, b9, and b10. As shown in “Y = 000
0.00 "is displayed.
【００１７】ここで、入力される座標値が前記第１表の
場合、ステップ１のＹ軸座標値とステップ２のＹ軸座標
値とが同一の数値である。本実施例ではこのような場
合、ステップ２の命令とＸ軸座標値とを図７における前
述の処理によって入力し、Ｙ軸座標値を入力する際に、
前記反復入力キ−１９を操作する。すなわち、ステップ
ｂ３の判断が肯定となり、ステップｂ１１でＲＡＭ１５
に記憶されている前回入力したＹ軸座標値「００５０．
００」を読出し、ステップｂ１２で図４のステップ２の
Ｙ軸記憶領域２５に記憶する。ステップｂ１３では図５
（２）に示すように、対応するＹ軸表示領域３０に座標
値に対応する桁数の記号「＊＊＊＊＊＊」を表示する。
これにより、操作者は図５（２）のＹ軸表示領域３０に
は、前ステップ１の対応するＹ軸表示領域３０に表示さ
れているＹ軸座標値が入力されたことを確認することが
できる。Here, in the case where the input coordinate value is the above-mentioned table 1, the Y-axis coordinate value in step 1 and the Y-axis coordinate value in step 2 are the same numerical value. In this embodiment, in such a case, when the command of step 2 and the X-axis coordinate value are input by the above-described processing in FIG. 7 and the Y-axis coordinate value is input,
The repetitive input key 19 is operated. That is, the determination at step b3 becomes affirmative, and at step b11 the RAM 15
The previously input Y-axis coordinate value “0050.
00 "is read out and stored in the Y-axis storage area 25 in step 2 of FIG. 4 in step b12. In step b13, FIG.
As shown in (2), the symbol "********" of the number of digits corresponding to the coordinate value is displayed in the corresponding Y-axis display area 30.
As a result, the operator can confirm that the Y-axis coordinate values displayed in the corresponding Y-axis display area 30 in the previous step 1 have been input to the Y-axis display area 30 in FIG. 5B. it can.
【００１８】前記第１表の入力を行った場合、本実施例
では表示装置１１における表示例は下記第２表に示され
るようになる。When the input in Table 1 is made, the display example on the display device 11 in this embodiment is as shown in Table 2 below.
【００１９】[0019]
【表２】 前述したステップｂ１１，ｂ１２，ｂ１３の処理の後、
ステップｂ７では、座標入力が終了したかどうかを判断
し、終了していなければステップｂ２に戻り、前述の処
理を繰り返す。このような座標値の入力が各命令毎にＸ
軸方向あるいはＹ軸方向に関して行われる。[Table 2] After the processing of steps b11, b12, and b13 described above,
At step b7, it is judged whether or not the coordinate input is completed. If not completed, the process returns to step b2 to repeat the above-mentioned processing. The input of such coordinate values is X for each command.
It is performed in the axial direction or the Y-axis direction.
【００２０】以上のように本実施例では、ロボット１に
座標値を入力して教示操作を行う際に、命令毎に同一の
座標値が連続する場合、反復入力キ−１９を操作するこ
とにより、全座標値を個別に入力する手間が解消され
る。したがって、教示操作に要する手間を格段に簡略化
することができ、また誤入力が発生する事態を防止する
ことができ、ロボット１の使用性を格段に向上すること
ができる。As described above, in this embodiment, when the coordinate value is input to the robot 1 and the teaching operation is performed, when the same coordinate value continues for each command, the repetitive input key 19 is operated. , The trouble of individually inputting all coordinate values is eliminated. Therefore, the labor required for the teaching operation can be significantly simplified, a situation in which an erroneous input occurs can be prevented, and usability of the robot 1 can be significantly improved.
【００２１】前記実施例では、座標入力をＸ軸およびＹ
軸に関して説明したが、Ｚ軸を含む場合にも実施され
る。In the above-mentioned embodiment, the coordinate input is the X-axis and the Y-axis.
Although described with respect to the axis, it is also performed when the Z axis is included.
【００２２】[0022]
【発明の効果】以上のように本発明に従えば、移動経路
上の座標値を遠隔操作装置を用いて制御装置に教示する
に際して、遠隔操作装置の座標値入力手段で座標値を入
力し、入力された座標値は記憶手段に記憶され、反復入
力手段が操作された場合には既に記憶された座標値を記
憶手段から読出して新たに記憶するようにした。これに
より、全ての座標値を個別に入力する必要が解消され、
前記反復入力手段を用いることによって、座標値入力手
段による座標値の入力に代えることができる。したがっ
て、座標値の入力に要する手間を格段に削減することが
できると共に、座標値の誤入力を防止することができ、
工業用ロボットの使用性を格段に向上することができ
る。As described above, according to the present invention, when the coordinate value on the moving route is taught to the control device by using the remote operation device, the coordinate value is input by the coordinate value input means of the remote operation device, The input coordinate value is stored in the storage means, and when the repetitive input means is operated, the already stored coordinate value is read from the storage means and newly stored. This eliminates the need to enter all coordinate values individually,
By using the repetitive input means, it is possible to replace the coordinate value input by the coordinate value input means. Therefore, it is possible to significantly reduce the time and effort required to input the coordinate value, and it is possible to prevent erroneous input of the coordinate value.
The usability of the industrial robot can be remarkably improved.
【図１】本発明の一実施例の工業用ロボット１の制御装
置７のブロック図である。FIG. 1 is a block diagram of a control device 7 of an industrial robot 1 according to an embodiment of the present invention.
【図２】本実施例のロボット１の系統図である。FIG. 2 is a system diagram of the robot 1 of this embodiment.
【図３】本実施例のロボット１のティ−チングペンダン
ト１３の正面図である。FIG. 3 is a front view of a teaching pendant 13 of the robot 1 of this embodiment.
【図４】ＲＡＭ１５の記憶内容を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing stored contents of a RAM 15.
【図５】表示バッファ１２の記憶内容を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing stored contents of a display buffer 12.
【図６】本発明の前提となる技術を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a technology on which the present invention is based.
【図７】本実施例の操作を示すフロ−チャ−トである。FIG. 7 is a flowchart showing the operation of this embodiment.
【図８】従来技術を説明するフロ−チャ−トである。FIG. 8 is a flowchart illustrating a conventional technique.
１ ロボット ７ 制御装置 １１ 表示装置 １２ 表示バッファ １３ ティ−チングペンダント １５ ＲＡＭ １７ 教示モ−ドキ− １８ 置数キ−群 １９ 反復入力キ− 1 Robot 7 Control Device 11 Display Device 12 Display Buffer 13 Teaching Pendant 15 RAM 17 Teaching Mode Key 18 Numeric Key Group 19 Repetitive Input Key
Claims (1)
作装置によって移動経路上の座標値が制御装置に教示さ
れる工業用ロボットにおいて、 遠隔操作装置に備えられる座標の座標値入力手段および
座標値の反復入力手段と、 制御装置に備えられ、遠隔操作装置の座標値入力手段に
よって入力される前記座標値を記憶すると共に、前記反
復入力手段が操作された場合には既に記憶された座標値
を読出して新たに記憶する記憶手段とを含むことを特徴
とする工業用ロボット。1. An industrial robot comprising a remote control device and a control device, wherein the remote control device teaches coordinate values on a moving path to the control device, and a coordinate value input means for coordinates provided in the remote control device. Coordinate value repetitive input means and the control device, which stores the coordinate value input by the coordinate value input means of the remote control device, and stores the previously stored coordinate value when the repetitive input means is operated. An industrial robot, comprising: a storage unit that reads out a value and newly stores it.
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12368492A JP3182669B2 (en) | 1992-05-15 | 1992-05-15 | Industrial robot |
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| JP12368492A JP3182669B2 (en) | 1992-05-15 | 1992-05-15 | Industrial robot |
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| JP3182669B2 JP3182669B2 (en) | 2001-07-03 |
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ID=14866763
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP12368492A Expired - Lifetime JP3182669B2 (en) | 1992-05-15 | 1992-05-15 | Industrial robot |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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Families Citing this family (1)
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1992
- 1992-05-15 JP JP12368492A patent/JP3182669B2/en not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US10603797B2 (en) | 2016-08-23 | 2020-03-31 | Fanuc Corporation | Machine learning device, robot system, and machine learning method for learning motion of robot engaged in task performed by human and robot in cooperate with each other |
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