JPH05203726A - レーダ信号処理装置 - Google Patents
レーダ信号処理装置Info
- Publication number
- JPH05203726A JPH05203726A JP4012045A JP1204592A JPH05203726A JP H05203726 A JPH05203726 A JP H05203726A JP 4012045 A JP4012045 A JP 4012045A JP 1204592 A JP1204592 A JP 1204592A JP H05203726 A JPH05203726 A JP H05203726A
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- Japan
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- circuit
- output
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 レーダ装置において、クラッタ等の不要信号
を抑圧し、目標信号を検出するレーダ信号処理装置を得
る。 【構成】 従来のレーダ信号処理装置に加えて、固定係
数設定回路１１の代わりにスレッショルド係数自動設定
回路７を設け、また、分布計算回路５、ソーティング回
路６、最適ＭＡＸ値置換回路８、最適ＭＩＮ値置換回路
９を付加することにより、目標付近における距離方向の
移動平均値が極端に大きくなるのを防ぐことができ、最
適なスレッショルドレベル信号を設定することができ
る。 【効果】 近接多目標環境下においても誤警報の増加を
防ぎ、正確な検出情報を得ることができる。
を抑圧し、目標信号を検出するレーダ信号処理装置を得
る。 【構成】 従来のレーダ信号処理装置に加えて、固定係
数設定回路１１の代わりにスレッショルド係数自動設定
回路７を設け、また、分布計算回路５、ソーティング回
路６、最適ＭＡＸ値置換回路８、最適ＭＩＮ値置換回路
９を付加することにより、目標付近における距離方向の
移動平均値が極端に大きくなるのを防ぐことができ、最
適なスレッショルドレベル信号を設定することができ
る。 【効果】 近接多目標環境下においても誤警報の増加を
防ぎ、正確な検出情報を得ることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、レーダ装置において、
クラッタ等の不要信号を抑圧し、目標信号を検出するレ
ーダ信号処理装置に関するものである。
クラッタ等の不要信号を抑圧し、目標信号を検出するレ
ーダ信号処理装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】レーダの反射信号の中から目標信号を検
出するためには、前もってクラッタ等の不要信号を抑圧
する必要がある。図２は、この要求に応える従来のレー
ダ信号処理装置の一例である。１は受信機、２はＡ／Ｄ
変換回路、３はパルスドップラフィルタ、１０は定誤警
報確率回路、１１は固定係数設定回路である。
出するためには、前もってクラッタ等の不要信号を抑圧
する必要がある。図２は、この要求に応える従来のレー
ダ信号処理装置の一例である。１は受信機、２はＡ／Ｄ
変換回路、３はパルスドップラフィルタ、１０は定誤警
報確率回路、１１は固定係数設定回路である。
【０００３】上記のように構成されたレーダ信号処理装
置は、次のように動作する。受信機１は、レーダの反射
波を受信してビデオ信号に変換する。受信機１の出力
は、Ａ／Ｄ変換回路２に入力される。Ａ／Ｄ変換回路２
において、受信機１より出力されたビデオ信号をサプリ
ングし、ディジタルビデオ信号に変換する。Ａ／Ｄ変換
回路２の出力はパルスドップラフィルタ３に入力され
る。パルスドップラフィルタ３は、ディジタルフィルタ
あるいは高速フーリエ変換回路により構成される。パル
スドップラフィルタ３の出力は、ビデオ積分回路４に入
力される。ビデオ積分回路４において、ビデオ等の同期
信号に対しては利得を持たせ、ノイズ等の非同期信号を
抑圧することにより、信号対雑音比を改善する。ビデオ
積分回路４の出力は定誤警報確率回路１０に入力され
る。定誤警報確率回路１０において、ビデオ積分回路４
の出力と、距離方向の移動平均値を基に計算したスレッ
ショルド値と固定係数設定回路１１にて設定されたスレ
ッショルド係数を乗算した第２のスレッショルドレベル
信号が比較される。そして、第２のスレッショルドレベ
ル信号を越えた信号が目標とみなされ、クラッタと分離
された目標数が検出される。
置は、次のように動作する。受信機１は、レーダの反射
波を受信してビデオ信号に変換する。受信機１の出力
は、Ａ／Ｄ変換回路２に入力される。Ａ／Ｄ変換回路２
において、受信機１より出力されたビデオ信号をサプリ
ングし、ディジタルビデオ信号に変換する。Ａ／Ｄ変換
回路２の出力はパルスドップラフィルタ３に入力され
る。パルスドップラフィルタ３は、ディジタルフィルタ
あるいは高速フーリエ変換回路により構成される。パル
スドップラフィルタ３の出力は、ビデオ積分回路４に入
力される。ビデオ積分回路４において、ビデオ等の同期
信号に対しては利得を持たせ、ノイズ等の非同期信号を
抑圧することにより、信号対雑音比を改善する。ビデオ
積分回路４の出力は定誤警報確率回路１０に入力され
る。定誤警報確率回路１０において、ビデオ積分回路４
の出力と、距離方向の移動平均値を基に計算したスレッ
ショルド値と固定係数設定回路１１にて設定されたスレ
ッショルド係数を乗算した第２のスレッショルドレベル
信号が比較される。そして、第２のスレッショルドレベ
ル信号を越えた信号が目標とみなされ、クラッタと分離
された目標数が検出される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来のレーダ信号処理
装置は、近接多目標環境下において、目標振幅が異なる
場合、小さい振幅の目標は、大きな振幅の目標によって
マスクされてしまい、検出できない可能性がある。図７
を用い、具体例を挙げて説明する。図７は、近接した２
目標検出処理を行った場合の従来のレーダ信号処理装置
にて示される波形である。図において、２０はビデオ積
分回路４の出力、２４は第２のスレッショルドレベル信
号である。また、ビデオ積分回路４の出力２０におい
て、２１は第１の目標、２２は第２の目標である。振幅
が異なる２目標が存在する場合、目標付近における距離
方向の移動平均値が極端に大きくなり、それに伴い、第
２のスレッショルドレベル信号２４が第２の目標２２の
振幅よりも大きくなる。その結果、第２の目標２２は検
出不可能になる。
装置は、近接多目標環境下において、目標振幅が異なる
場合、小さい振幅の目標は、大きな振幅の目標によって
マスクされてしまい、検出できない可能性がある。図７
を用い、具体例を挙げて説明する。図７は、近接した２
目標検出処理を行った場合の従来のレーダ信号処理装置
にて示される波形である。図において、２０はビデオ積
分回路４の出力、２４は第２のスレッショルドレベル信
号である。また、ビデオ積分回路４の出力２０におい
て、２１は第１の目標、２２は第２の目標である。振幅
が異なる２目標が存在する場合、目標付近における距離
方向の移動平均値が極端に大きくなり、それに伴い、第
２のスレッショルドレベル信号２４が第２の目標２２の
振幅よりも大きくなる。その結果、第２の目標２２は検
出不可能になる。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明は、上記のよう
な課題を解消するためになされたもので、近接多目標環
境下においても誤警報の増加を防ぎ、正確な検出情報が
得られるレーダ信号処理装置を得ることを目的とする。
な課題を解消するためになされたもので、近接多目標環
境下においても誤警報の増加を防ぎ、正確な検出情報が
得られるレーダ信号処理装置を得ることを目的とする。
【０００６】
【作用】この発明においては、固定係数設定回路１１の
代わりにスレッショルド係数自動設定回路７を設け、ま
た、分布計算回路５、ソーティング回路６、最適ＭＡＸ
値置換回路８、最適ＭＩＮ値置換回路９、を付加する。
これにより、近接多目標環境下において、極端に振幅の
大きなデータを取り除くことでスレッショルド信号が極
端に大きくなる状態を防ぐことができる。その結果、誤
警報の増加を防ぎ、正確な検出情報を得ることができ
る。
代わりにスレッショルド係数自動設定回路７を設け、ま
た、分布計算回路５、ソーティング回路６、最適ＭＡＸ
値置換回路８、最適ＭＩＮ値置換回路９、を付加する。
これにより、近接多目標環境下において、極端に振幅の
大きなデータを取り除くことでスレッショルド信号が極
端に大きくなる状態を防ぐことができる。その結果、誤
警報の増加を防ぎ、正確な検出情報を得ることができ
る。
【０００７】
【実施例】図１に、この発明による一実施例の全体構成
図を示す。この図において、１は受信機、２はＡ／Ｄ変
換回路、３はパルスドップラフィルタ、４はビデオ積分
回路、５は分布計算回路、６はソーティング回路、７は
スレッショルド係数自動設定回路、８は最適ＭＡＸ値置
換回路、９は最適ＭＡＸ値置換回路、１０は定誤警報確
率回路である。
図を示す。この図において、１は受信機、２はＡ／Ｄ変
換回路、３はパルスドップラフィルタ、４はビデオ積分
回路、５は分布計算回路、６はソーティング回路、７は
スレッショルド係数自動設定回路、８は最適ＭＡＸ値置
換回路、９は最適ＭＡＸ値置換回路、１０は定誤警報確
率回路である。
【０００８】上記のように構成されたレーダ信号処理装
置は次のように動作する。受信機１は、レーダの反射波
を受信してビデオ信号に変換する。受信機１の出力はＡ
／Ｄ変換回路２に入力される。Ａ／Ｄ変換回路２におい
て、受信機１より出力されたビデオ信号をサンプリング
し、ディジタルビデオ信号に変換する。Ａ／Ｄ変換回路
２の出力はパルスドップラフィルタ３に入力される。パ
ルスドップラフィルタ３は、ディジタルフィルタあるい
は高速フーリエ変換回路により構成される。パルスドッ
プラフィルタ３の出力は、ビデオ積分回路４に入力され
る。ビデオ積分回路４において、ビデオ等の同期信号に
対しては利得を持たせ、ノイズ等の非同期信号を抑圧す
ることにより、信号対雑音比を改善する。ビデオ積分回
路４の出力は、分布計算回路５およびソーティング回路
６および定誤警報確率回路１０に入力される。分布計算
回路５において、クラッタの分布関数を把握する。分布
計算回路５の出力は、スレッショルド係数自動設定回路
７および最適ＭＡＸ値置換回路８および最適ＭＩＮ値置
換回路９に入力される。ソーティング回路６において、
入力を振幅の大きい順に並び変える。ソーティング回路
６の出力は、最適ＭＡＸ値置換回路８および最適ＭＩＮ
値置換回路９に入力される。スレッショルド係数自動設
定回路７において、クラッタの分布関数に応じて最適な
スレッショルドを自動的に設定する。スレッショルド係
数自動設定回路７の出力は、定誤警報確率回路１０に入
力される。最適ＭＡＸ値置換回路８において、ソーティ
ング回路により並べ変えられた振幅データを、大きいほ
うからＮ番目までの値を取り除き、Ｎ＋１番目の値にＮ
を乗算したものに置換する。最適ＭＡＸ値置換回路８の
出力は、定誤警報確率回路１０に入力される。最適ＭＩ
Ｎ値置換回路９において、ソーティング回路により並べ
変えられた振幅データを、小さいほうからＭ番目までの
値を取り除き、Ｍ＋１番目の値にＭを乗算したものに置
換する。最適ＭＩＮ値置換回路９の出力は、定誤警報確
率回路１０に入力される。定誤警報確率回路１０におい
て、距離方向の移動平均値とスレッショルド係数と最適
ＭＡＸ値と最適ＭＩＮ値を基にしたスレッショルド値を
比較し、スレッショルドレベル値を越えた信号を目標と
みなして検出する。
置は次のように動作する。受信機１は、レーダの反射波
を受信してビデオ信号に変換する。受信機１の出力はＡ
／Ｄ変換回路２に入力される。Ａ／Ｄ変換回路２におい
て、受信機１より出力されたビデオ信号をサンプリング
し、ディジタルビデオ信号に変換する。Ａ／Ｄ変換回路
２の出力はパルスドップラフィルタ３に入力される。パ
ルスドップラフィルタ３は、ディジタルフィルタあるい
は高速フーリエ変換回路により構成される。パルスドッ
プラフィルタ３の出力は、ビデオ積分回路４に入力され
る。ビデオ積分回路４において、ビデオ等の同期信号に
対しては利得を持たせ、ノイズ等の非同期信号を抑圧す
ることにより、信号対雑音比を改善する。ビデオ積分回
路４の出力は、分布計算回路５およびソーティング回路
６および定誤警報確率回路１０に入力される。分布計算
回路５において、クラッタの分布関数を把握する。分布
計算回路５の出力は、スレッショルド係数自動設定回路
７および最適ＭＡＸ値置換回路８および最適ＭＩＮ値置
換回路９に入力される。ソーティング回路６において、
入力を振幅の大きい順に並び変える。ソーティング回路
６の出力は、最適ＭＡＸ値置換回路８および最適ＭＩＮ
値置換回路９に入力される。スレッショルド係数自動設
定回路７において、クラッタの分布関数に応じて最適な
スレッショルドを自動的に設定する。スレッショルド係
数自動設定回路７の出力は、定誤警報確率回路１０に入
力される。最適ＭＡＸ値置換回路８において、ソーティ
ング回路により並べ変えられた振幅データを、大きいほ
うからＮ番目までの値を取り除き、Ｎ＋１番目の値にＮ
を乗算したものに置換する。最適ＭＡＸ値置換回路８の
出力は、定誤警報確率回路１０に入力される。最適ＭＩ
Ｎ値置換回路９において、ソーティング回路により並べ
変えられた振幅データを、小さいほうからＭ番目までの
値を取り除き、Ｍ＋１番目の値にＭを乗算したものに置
換する。最適ＭＩＮ値置換回路９の出力は、定誤警報確
率回路１０に入力される。定誤警報確率回路１０におい
て、距離方向の移動平均値とスレッショルド係数と最適
ＭＡＸ値と最適ＭＩＮ値を基にしたスレッショルド値を
比較し、スレッショルドレベル値を越えた信号を目標と
みなして検出する。
【０００９】図３および図４および図５を用い、さらに
詳しく説明する。図３は、この発明によるレーダ信号処
理装置におけるリファレンスセル中のビデオ積分回路４
の出力波形を示す。図４は、この発明によるレーダ信号
処理装置におけるリファレンスセル中のソーティング回
路６の出力波形を示す。図５は、この発明によるレーダ
信号処理装置におけるリファレンスセル中の最適ＭＡＸ
値置換回路８および最適ＭＩＮ値置換回路９の出力波形
を示す。図３および図４および図５において、１２は振
幅が１番大きいデータ、１３は振幅が２番目に大きいデ
ータ、１４は振幅がＮ番目に大きいデータ、１５は振幅
がＮ＋１番目に大きいデータ、１６は振幅が１番小さい
データ、１７は振幅が２番目に小さいデータ、１８は振
幅がＭ番目に小さいデータ、１９は振幅がＭ＋１番目に
小さいデータである。まず、図３に示すリファレンスセ
ル中のビデオ積分回路４の出力波形をソーティング回路
６によって、図４のように振幅の大きい順に並べ変え
る。次に、最適ＭＡＸ値置換回路８によって、大きいほ
うからＮ番目までの値を取り除き、Ｎ＋１番目の値にＮ
を乗算したものに置換すると同時に、最適ＭＩＮ値置換
回路９によって、小さいほうからＭ番目までの値を取り
除き、Ｍ＋１番目の値にＭを乗算したものに置換する。
それにより、図５のような波形が得られる。
詳しく説明する。図３は、この発明によるレーダ信号処
理装置におけるリファレンスセル中のビデオ積分回路４
の出力波形を示す。図４は、この発明によるレーダ信号
処理装置におけるリファレンスセル中のソーティング回
路６の出力波形を示す。図５は、この発明によるレーダ
信号処理装置におけるリファレンスセル中の最適ＭＡＸ
値置換回路８および最適ＭＩＮ値置換回路９の出力波形
を示す。図３および図４および図５において、１２は振
幅が１番大きいデータ、１３は振幅が２番目に大きいデ
ータ、１４は振幅がＮ番目に大きいデータ、１５は振幅
がＮ＋１番目に大きいデータ、１６は振幅が１番小さい
データ、１７は振幅が２番目に小さいデータ、１８は振
幅がＭ番目に小さいデータ、１９は振幅がＭ＋１番目に
小さいデータである。まず、図３に示すリファレンスセ
ル中のビデオ積分回路４の出力波形をソーティング回路
６によって、図４のように振幅の大きい順に並べ変え
る。次に、最適ＭＡＸ値置換回路８によって、大きいほ
うからＮ番目までの値を取り除き、Ｎ＋１番目の値にＮ
を乗算したものに置換すると同時に、最適ＭＩＮ値置換
回路９によって、小さいほうからＭ番目までの値を取り
除き、Ｍ＋１番目の値にＭを乗算したものに置換する。
それにより、図５のような波形が得られる。
【００１０】
【発明の効果】図６は、近接した２目標検出処理を行っ
た場合のこの発明によるレーダ信号処理装置にて示され
る波形である。図において、２０はビデオ積分回路４の
出力、２３は第１のスレッショルドレベル信号である。
また、ビデオ積分回路４の出力２０において、２１は第
１の目標、２２は第２の目標である。この発明によるレ
ーダ信号処理装置は、振幅か異なる２目標が存在する場
合においても、目標付近における距離方向の移動平均値
が極端に大きくなるのを防ぐことができ、最適なスレッ
ショルドレベル信号である第１のスレッショルドレベル
信号２３を設定することができる。その結果、近接多目
標環境下においても誤警報の増加を防ぎ、正確な検出情
報を得ることができる。これは、固定係数設定回路１１
の代わりにスレッショルド係数自動設定回路７を設け、
また、分布計算回路５、ソーティング回路６、最適ＭＡ
Ｘ値置換回路８、最適ＭＩＮ値置換回路９を付加したこ
とによる効果である。
た場合のこの発明によるレーダ信号処理装置にて示され
る波形である。図において、２０はビデオ積分回路４の
出力、２３は第１のスレッショルドレベル信号である。
また、ビデオ積分回路４の出力２０において、２１は第
１の目標、２２は第２の目標である。この発明によるレ
ーダ信号処理装置は、振幅か異なる２目標が存在する場
合においても、目標付近における距離方向の移動平均値
が極端に大きくなるのを防ぐことができ、最適なスレッ
ショルドレベル信号である第１のスレッショルドレベル
信号２３を設定することができる。その結果、近接多目
標環境下においても誤警報の増加を防ぎ、正確な検出情
報を得ることができる。これは、固定係数設定回路１１
の代わりにスレッショルド係数自動設定回路７を設け、
また、分布計算回路５、ソーティング回路６、最適ＭＡ
Ｘ値置換回路８、最適ＭＩＮ値置換回路９を付加したこ
とによる効果である。
【図１】この発明による一実施例のレーダ信号処理装置
を示す図である。
を示す図である。
【図２】従来のレーダ信号処理装置を示す図である。
【図３】この発明によるレーダ信号処理装置におけるリ
ファレンスセル中のビデオ積分回路４の出力波形図であ
る。
ファレンスセル中のビデオ積分回路４の出力波形図であ
る。
【図４】この発明によるレーダ信号処理装置におけるリ
ファレンスセル中のソーティング回路６の出力波形図で
ある。
ファレンスセル中のソーティング回路６の出力波形図で
ある。
【図５】この発明によるレーダ信号処理装置におけるリ
ファレンスセル中の最適ＭＡＸ値置換回路８および最適
ＭＩＮ値置換回路９の出力波形図である。
ファレンスセル中の最適ＭＡＸ値置換回路８および最適
ＭＩＮ値置換回路９の出力波形図である。
【図６】近接した２目標検出処理を行った場合のこの発
明によるレーダ信号処理装置にて示される波形図であ
る。
明によるレーダ信号処理装置にて示される波形図であ
る。
【図７】近接した２目標検出処理を行った場合の従来の
レーダ信号処理装置にて示される波形図である。
レーダ信号処理装置にて示される波形図である。
１ 受信機 ２ Ａ／Ｄ変換回路 ３ パルスドップラフィルタ ４ ビデオ積分回路 ５ 分布計算回路 ６ ソーティング回路 ７ スレッショルド係数自動設定回路 ８ 最適ＭＡＸ値置換回路 ９ 最適ＭＩＮ値置換回路 １０ 定誤警報確率回路 １１ 固定スレッショルド係数設定回路
Claims (1)
- 【請求項１】 レーダのデータ処理を行う回路におい
て、レーダの反射波を受信してビデオ信号に変換する受
信機と、前記受信機より出力されたビデオ信号をサンプ
リングし、ディジタルビデオ信号に変換するＡ／Ｄ変換
回路と、前記ＡＤ変換回路の出力を入力とし、ディジタ
ルフィルタあるいは高速フーリエ変換器で構成され、フ
ィルタバンクを形成し、クラッタを抑圧するためのパル
スドップラフィルタと、前記パルスドップラフィルタの
出力を入力とし、受信信号の信号対雑音比を改善するた
めのビデオ積分回路と、前記ビデオ積分回路の出力を入
力とし、クラッタの分布関数を把握するための分布計算
回路と、前記ビデオ積分回路の出力を入力とし、入力デ
ータを振幅の大きい順に並び変えるためのソーティング
回路と、前記分布計算回路の出力を入力とし、クラッタ
の分布関数に応じて最適なスレッショルド係数を自動的
に設定するためのスレッショルド係数自動設定回路と、
前記分布計算回路の出力および前記ソーティング回路の
出力を入力とし、ソーティング回路により並べ変えられ
た振幅データにおいて、大きいほうからＮ番目までの値
を取り除き、Ｎ＋１番目の値にＮを乗算したものに置換
するための最適ＭＡＸ値置換回路と、前記分布計算回路
の出力および前記ソーティング回路の出力を入力とし、
ソーティング回路により並べ変えられた振幅データにお
いて、小さいほうからＭ番目までの値を取り除き、Ｍ＋
１番目の値にＭを乗算したものに置換するための最適Ｍ
ＩＮ値置換回路と、前記ビデオ積分回路の出力および前
記スレッショルド係数自動設定回路の出力および前記最
適ＭＡＸ値置換回路の出力および前記の最適ＭＩＮ値置
換回路の出力を入力とし、距離方向の移動平均値とスレ
ッショルド係数と最適ＭＡＸ値と最適ＭＩＮ値を基にし
たスレッショルド値を比較し、スレッショルドレベル値
を越えた信号を目標とみなして検出するための定誤警報
確率回路とを備えたことを特徴とするレーダ信号処理装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4012045A JPH05203726A (ja) | 1992-01-27 | 1992-01-27 | レーダ信号処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4012045A JPH05203726A (ja) | 1992-01-27 | 1992-01-27 | レーダ信号処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05203726A true JPH05203726A (ja) | 1993-08-10 |
Family
ID=11794631
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4012045A Pending JPH05203726A (ja) | 1992-01-27 | 1992-01-27 | レーダ信号処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05203726A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006184186A (ja) * | 2004-12-28 | 2006-07-13 | Mitsubishi Electric Corp | レーダ装置 |
| JP2015158466A (ja) * | 2014-02-25 | 2015-09-03 | Toto株式会社 | 移動体検知装置 |
| KR20220052527A (ko) * | 2020-10-21 | 2022-04-28 | 주식회사 에이유 | CFAR (constant false alarm rate) 알고리즘 성능 향상을 위한 신호 전처리 기법 |
-
1992
- 1992-01-27 JP JP4012045A patent/JPH05203726A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006184186A (ja) * | 2004-12-28 | 2006-07-13 | Mitsubishi Electric Corp | レーダ装置 |
| JP4485346B2 (ja) * | 2004-12-28 | 2010-06-23 | 三菱電機株式会社 | レーダ装置 |
| JP2015158466A (ja) * | 2014-02-25 | 2015-09-03 | Toto株式会社 | 移動体検知装置 |
| KR20220052527A (ko) * | 2020-10-21 | 2022-04-28 | 주식회사 에이유 | CFAR (constant false alarm rate) 알고리즘 성능 향상을 위한 신호 전처리 기법 |
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