JPH0514020U - ワーク反転移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 表裏が明確なワークの表裏反転と移載とを１
つのアクチュエータによって連続的に、かつ同時に行え
るようにする。 【構成】 ロータリーアクチュエータ１２の駆動によっ
て移載経路に沿って可動する支持ベース１０と、可動方
向に沿ったガイドレール１３とを設ける。アーム軸１４
に回動可能に、支持ベース１０の可動によって第１のポ
ジションＰ₁ と第２のポジションＰ₂ との間を往復移動
するディスク保持具１５を設ける。支持軸１７に、ガイ
ドレール１３に案内されてＰ₁ 側とＰ₂ 側との間を往復
移動すると共に、カムフォロワ２１のカム溝１３０への
嵌入・抜け出しにより第１の姿勢Ｑ₁ から第２の姿勢Ｑ
₂へ揺動を行う連結アーム部材２０を設ける。この連結
アーム部材２０の揺動運動を支持軸１７、ギア２３，２
４、アーム軸１４を介してディスク保持具１５に伝達す
る。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

この考案は、光ディスクの製造ライン等、表裏が明確に判別可能なワークを搬 送ライン上の離隔した位置へ移載する際、移載動作と共にワークを表裏反転させ ようとする場合に適用して好適なワーク反転移載装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

例えば、光ディスクの製造工程ラインの中において、光ディスクを搬送ライン 上の第１ポイントから第２ポイントへ移送する途中、工程手順上、光ディスクを 表裏反転させた後、第２ポイントで反転された光ディスクを受け渡し、移載させ る場合がある。そのような場合に、従来は、光ディスクの搬送ラインの中にディ スク反転機構と移載機構とを別構成で組込み、別個の駆動源で各機構を動作させ 、光ディスクの反転と移送・移載とを別動作で切り離して行うようにしていた。 例えば、第１のアクチュエータの出力軸にアームを直結し、このアームに取付け たディスク保持具をアーム回りに直接回転させて光ディスクを反転させる。そし て、第１のアクチュエータを載置しているベースを第２のアクチュエータの駆動 によって移送方向へ可動させて第１のアクチュエータに直結した上記アームを移 動させる。さらに、第３のアクチュエータによってベースを上下動させ、このベ ースを介してディスク保持具を移載ポジションで上昇・下降させ、光ディスクを 受け渡すようにしていた。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

上述した従来のディスク移送ラインは、光ディスクの反転機構と移送・移載機 構とが別構成であり、それぞれの機構に反転、移送、移載のためのアクチュエー タ、すなわち駆動源が別々に必要である。また、第１のポイントと第２のポイン ト、その中間の反転ポイントには、光ディスクの移動位置を確認するためのセン サと、各ポイントにおける光ディスクの移載動作ならびに反転動作を確認するた めのセンサとが必要となる。すなわち、各アクチュエータの動作を確認するため の多くのセンサが必要となる。したがって、移送ラインの機構が複雑化し、その 工程手順の動作も複雑になるという欠点がある。さらに、移送ラインの動作を制 御するシーケンサーのＩ／Ｏのポイント数が必然的に多くなり、上記各動作の確 認のための動作と時間が必要になるので、そのためのタクトタイムが多くかかり 、工程ラインのサイクルアップを図れないという問題が生じていた。

【０００４】 この考案は、光ディスク及びそれに類する表裏判別可能なワークを単一の駆動 源によって移載し、かつ、移載動作と同時に自動的に表裏反転できるようにする と共に、複数のワークを同一の移送ライン上で同時に反転・移載できるようにし 、かつ、その反転・移載を多段、立体的な配置で行えるようにすることを目的と している。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成するために、本考案の技術手段は、直動型又はロータリー型の 駆動源を有し、搬送ラインに沿って可動する支持ベースと、この支持ベースの可 動方向に沿って配設されたガイドレールと、支持ベース上に軸支されたアーム軸 の延長部に軸回りに回動可能に支持され、支持ベースの可動によって第１の位置 （移載ポジション）と第２の位置（移載ポジション）との間を往復移送されるワ ーク保持手段と、上記支持ベース上に軸支された支持軸に軸回りに揺動可能に支 持され、ワーク保持手段の往復移動と共にガイドレールに案内されて所定の姿勢 で往復動すると共に、該往復動の途中に第１の姿勢から第２の姿勢へ、又はその 逆に所定角度揺動される連結アーム部材と、この連結アーム部材の揺動運動を上 記支持軸及びアーム軸を介してワーク保持手段に伝達し、このワーク保持手段を アーム軸回りに所定角度回動反転させる伝達手段とを備える構成を採用した。連 結アーム部材の揺動手段は、本考案の１つの構成によると、ガイドレールに設け たカム溝と連結アーム部材の中間に設けたカムフォロワとによって構成されてい る。そして、ワークの移載動作によってカムフォロワがガイドレール面上からカ ム溝内に嵌入し、次に、カム溝から抜け出してガイドレール面上に移行すると、 連結アーム部材が一方の第１の姿勢から中間の垂直姿勢を経て他方の第２の姿勢 へと所定角度で揺動するように構成されている。また、伝達手段は、本考案の１ つの構成によると、支持軸に設けた第１のギアと、アーム軸に設けた第１のギア と噛み合う第２のギアとによって構成されている。そして、連結アーム部材が揺 動すると、その揺動角をギア比で設定される反転角度に変換してワーク保持手段 に伝えるようにしている。

【０００６】

【作用】

上記技術手段において、支持ベースが直動又は回動すると、ワーク保持手段が 移送ライン上を第１の位置から第２の位置へ直線送り、又は旋回送りされる。同 時に、連結アーム部材がガイドレールに案内されて直線送り又は旋回送りされる 。この送り動作の途中で、連結アーム部材が揺動手段の作用によって支持軸回り に所定角揺動される。すると、この揺動運動が伝達手段を介してワーク保持手段 に伝わり、ワーク保持手段が揺動角度に応じた角度で回動反転する。これによっ て、ワーク保持手段に保持されたワークが連続した移載動作の中で同時に表裏を 反転される。

【０００７】

【実施例】

図１（イ），（ロ）は本考案に係るワーク反転移載装置の一実施例を示すもの で、この反転移載装置は光ディスクの製造工程ラインの中のディスク反転移載ラ インに組込まれている。この場合、ワークは光ディスクＤであって、表裏が明確 に判別可能である。ディスク反転移載ラインの側方近傍に支持ベース１０が配設 されている。支持ベース１０は中心軸１１回りに正逆方向へ回転可能であって、 その中心軸１１にロータリーアクチュエータ１２が軸結されている。なお、ロー タリーアクチュエータ１２に替えてモータと減速歯車列又はベルト機構等との組 合せから成るロータリー型駆動源を用いることも可能である。支持ベース１０は 、ロータリーアクチュエータ１２の駆動によって光ディスクＤの移載方向へ正転 ・逆転する。

【０００８】 支持ベース１０の一側方にガイドレール１３が配設されている。ガイドレール １３は、支持ベース１０の回動中心を半径中心とする円周上に円弧形状で配設さ れている。

【０００９】 支持ベース１０上の中央部にアーム軸１４の基端部が軸受部材１８Ａを介して 軸支さている。アーム軸１４の他方自由端側は、支持ベース１０の径方向外方へ 延出されており、その延長端部に光ディスクＤの保持具１５が固定されている。 ディスク保持具１５の下端部に真空吸着ヘッド１６が装着されている。なお、真 空吸着ヘッド１６に替えてマグネットの磁力を利用した吸着ヘッド等を使用可能 である。ディスク保持具１５は、アーム軸１４と共に軸回りに回動・反転可能に 支持されている。ディスク保持具１５は、支持ベース１０の正逆回転駆動により 、アーム軸１４のスイング動を介してディスク移載経路上の第１のポジションＰ ₁ と第２のポジションＰ₂ との間を往復旋回動するようになっている。

【００１０】 さらに、支持ベース１０上には、支持軸１７の基端部が軸受部材１８Ｂを介し て軸支されている。支持軸１７は、支持ベース１０の径方向外方へアーム軸１４ と平行に、かつ、アーム軸１４よりも短い長さで延出されている。この支持軸１ ７の端部に連結アーム部材２０の上端部が固定されている。連結アーム部材２０ は、下端部に取付けた重り１９の作用によって常時垂下方向への付勢力を与えら れている。連結アーム部材２０の下端寄り中間部にカムフォロワ２１が突設され ている。カムフォロワ２１は、重り１９の作用によってガイドレール１３の面上 に押し付けられた状態を保ち、その面上を摺接動するようになっている。連結ア ーム部材２０は、カムフォロワ２１の摺接動により、ガイドレール１３に案内さ れて所定傾斜姿勢を保ち、ディスク移載方向へ所定ストロークで往復移動する。 ガイドレール１３の中間部、すなわち、連結アーム部材２０の移動経路上の中間 部にカム溝１３０が形成されている。カム溝１３０とカムフォロワ２１との組合 わせにより連結アーム部材２０の揺動手段が形成されている。連結アーム部材２ ０は、ディスク保持具１５の往復旋回動と共に第１のポジションＰ₁ 側と第２の ポジションＰ₂ 側との間をガイドレール１３に案内されて往復移動する。連結ア ーム部材２０は、第１のポジションＰ₁ 側では図の左側に所定角度傾斜した第１ の傾斜姿勢Ｑ₁ に保持され、また第２のポジションＰ₂ 側で図の右側へ所定角度 傾斜した第２の傾斜姿勢Ｑ₂ に保持される。

【００１１】 連結アーム部材２０が第１のポジションＰ₁ 側から第２のポジションＰ₂ 側へ 移動すると、その移動方向の中間位置で、カムフォロワ２１が重り１９の力によ ってガイドレール１３の面上からカム溝１３０に嵌入する。すると、連結アーム 部材２０は、カムフォロワ２１の嵌入動作と共に左側に傾いた第１の傾斜姿勢Ｑ ₁ から垂直下向き姿勢Ｑ₀ へ所定角度回動する。カムフォロワ２１は、連結アー ム部材２０の移動力によってカム溝１３０内で抵抗力を受け、溝内に一時的に保 持された後、連結アーム部材２０の移動と共にカム溝１３０から抜け出し、ガイ ドレール１３の面上に乗り上げる。したがって、連結アーム部材２０は、カムフ ォロワ２１がカム溝１３０内に一時保持された後、抜け出すまでの間、カムフォ ロワ２１の従動動作にしたがって、カムフォロワ２１に対して移動方向へ所定角 度で回動傾斜し、右側へ所定角度傾斜した第２の傾斜姿勢Ｑ₂ となり、カムフォ ロワ２１の摺接動を介してガイドレール１３に案内され、第２のポジションＰ₂ 側へ移動する。上記のように、連結アーム部材２０は、第１のポジションＰ₁ 側 から第２のポジションＰ₂ 側へ移動する中間で、第１の傾斜姿勢Ｑ₁ から第２の 傾斜姿勢Ｑ₂ へ支持軸１７回りに所定角度の揺動運動を行う。第２のポジション Ｐ₂ 側から第１のポジションＰ₁ 側へ復動するときも同様である。すなわち、第 ２の傾斜姿勢Ｑ₂ から第１の傾斜姿勢Ｑ₁ へ所定角度の揺動運動を行う。なお、 第１の傾斜姿勢Ｑ₁ の傾斜角度、及び第２の傾斜姿勢Ｑ₂ の傾斜角度は、本実施 例では、左側と右側とにそれぞれ４５度に設定され、また、その間の連結アーム 部材２０の支持軸１７回りの揺動角度は９０度に設定されているが、その傾斜角 度及び揺動角度は、ワークの反転・移載の態様等に応じて任意に改変することが できる。

【００１２】 さらに、支持軸１７とアーム軸１４とには、連結アーム部材２０の揺動運動を ディスク保持具１５に伝える伝達手段が組付けられている。この伝達手段は、支 持軸１７の端部に取付けられた第１のギア２３と、アーム軸１４の中間部に第１ のギア２３と噛み合って取付けられた第２のギア２４とから成っている。連結ア ーム部材２０が支持軸１７回りに揺動すると、第１のギア２３が支持軸１７と共 に揺動角度に見合う角度で回転する。すると、第２のギア２４が、第１のギア２ ３とのギア比に応じた角度で回転する。第２のギア２４が回転すると、このギア ２４を固定したアーム軸１４が軸回りに同一角度で回転し、その回転と共にアー ム軸先端部に組付けたディスク保持具１５が保持した光ディスクＤと共に軸回り に同一角度で回動する。ディスク保持具１５の回動角は、第１のギア２３と第２ のギア２４とのギア比、すなわち両歯車の歯数比によって定められる。本実施例 では、ギア比は１／２に設定されているので、前述のように、連結アーム部材２ ０が第１の傾斜姿勢Ｑ₁ から第２の傾斜姿勢Ｑ₂ へ、又はその逆に支持軸１７回 りに９０度の角度で揺動すると、その揺動角９０度が第１，第２のギア２３，２ ４を介してアーム軸に伝わり、ディスク保持具１５がギア比１／２に応じた角度 で軸回りに回動する。この場合、ディスク保持具１５は、垂直下向き姿勢から垂 直上向き姿勢へ、かつ、その逆の姿勢へ１８０度の角度で回動運動を行う。その 結果、ディスク保持具１５に保持された光ディスクＤが１８０度の角度で表裏反 転される。

【００１３】 図２は、光ディスクＤの表裏反転動作をさらに詳しく説明するもので、光ディ スクＤを第１のポジションＰ₁ から第２のポジションＰ₂ へ移送・移載するにあ たり、光ディスクＤは図１（イ），（ロ）に示すように、第１のポジションＰ₁ 側で裏面（信号記録面）を下向きにした状態でディスク保持具１５に保持されて いる。その反転角度は図２に示すように０度である。移載動作の開始により、支 持ベース１０がロータリーアクチュエータ１２の作動によってディスク移載方向 へ回動すると、連結アーム部材２０が、第１のポジションＰ₁ 側から第２のポジ ションＰ₂ 側へ、ガイドレール１３上を第１の傾斜姿勢Ｑ₁ で移動する。同時に 、ディスク保持具１５がアーム軸１４を介して第１のポジションＰ₁ から第２の ポジションＰ₂ の方向へ支持ベース１０の中心を半径中心とする移載経路上で旋 回動を行う。この移動経路の中間で、上記カムフォロワ２１がガイドレール１３ のカム溝１３０に嵌入する。この嵌入動作と共に、連結アーム部材２０が支持軸 １７回りに４５度の角度で揺動し、第１の傾斜姿勢Ｑ₁ から中間の垂直下向き姿 勢Ｑ₀ となる。連結アーム部材２０が角度４５度で揺動運動を行うと、ディスク 保持具１５が第１，第２のギア２３，２４の回転を介してアーム軸１４回りに９ ０度の角度で回動する。すると、ディスク保持具１５に保持された光ディスクＤ が０度から４５度、次に４５度から９０度の角度へ反転される（図２参照）。次 に、カムフォロワ２１がカム溝１３０内で一時保持された後、ガイドレール１３ の面上へ抜け出すと、その従動動作の間に、連結アーム部材２０が垂直下向き姿 勢Ｑ₀ から移動方向へ４５度の角度で支持軸１７回りに揺動運動を行い、右側へ 傾斜した第２の傾斜姿勢Ｑ₂ へ回動傾斜する。すると、ディスク保持具１５が上 記９０度の角度からさらに９０度アーム軸１４回りに回動し、図１（ロ）に示す ように、横向き姿勢から垂直上向き姿勢となる。これにより、図２に示すように 、ディスク保持具１５に保持された光ディスクＤが中間の９０度垂直に反転され た姿勢から１３５度の角度へ、１３５度から１８０度の角度で表裏を反転される 。かくして、ディスク移載動作の中間で、連結アーム部材２０がカム動作に連係 して揺動運動を行うと、その揺動運動が第１，第２のギア２３，２４の噛み合い を介してディスク保持具１５に伝達され、ディスク保持具１５がギア比に応じた １８０度の角度で垂直下向き姿勢から垂直上向き姿勢に回動・反転される。これ によって、ディスク保持具１５に保持された光ディスクＤが１８０度の角度で表 裏反転される。この表裏反転動作は、光ディスクの移載経路上で、移載動作と同 時に連続して行われる。表裏反転された光ディスクＤは、第２のポジションＰ₂ にて次工程の移載手段に移載・受け渡しされる。第２のポジションＰ₂ から第１ のポジションＰ₁ へ光ディスクＤを移載する場合は、上記と逆の動作手順で光デ ィスクが表裏を反転されて移載される。

【００１４】 なお、上記実施例において、連結アーム部材２０の揺動角度は、カムフォロワ ２１の位置、形状、カム溝１３０の深さ、形状等を変えることにより、任意に改 変できる。また、ディスク保持具１５の回動角度、すなわち、光ディスクＤの反 転角度は、第１と第２のギア２３，２４のギア比を変え、又は、連結アーム部材 ２０の揺動角度等を変えることにより、任意に改変可能である。さらに、連結ア ーム部材２０をそれ自体の自重で垂下方向へ付勢するように構成することも可能 であり、また、バネで付勢することも可能である。また、連結アーム部材２０を 揺動させる手段として、カム溝１３０を用いるものの他にその他のカム機構を用 いたものも採用可能である。例えば、ガイドレール１３の一部に凸形状のカムを 突出形成し、このカムによってカムフォロワ２１を従動運動させるもの等が考え られる。さらに、周知の直線運動を揺動運動に変換する機構も、構造を複雑化さ せない範囲で採用可能である。さらにまた、連結アーム部材２０の揺動運動をデ ィスク保持具１５の回動運動に変換させる伝達手段としては、第１，第２のギア ２３，２４の噛み合いによるギア比を利用したものの他、ベルト・プーリ機構、 ワイヤ又はチェーン機構、その他の周知の回転運動変換機構を広く採用可能であ る。

【００１５】 上記のことは、以下の各実施例においても同様である。

【００１６】 図３（イ），（ロ）は本考案に係るワーク反転移載装置の移載動作の態様の概 略を示すもので、同図（イ）の場合、ワークは、第１のポジションＰ₁ と第２の ポジションＰ₂ との間を半径中心０回りに往復旋回送りされる。この旋回動の中 間でワークが表裏を反転される。この図３（イ）のワーク移載態様は、上記実施 例に相当するもので、支持ベース１０がロータリーアクチュエータ１２の駆動に よって中心軸１１回りに正逆回転し、その回転と共に連結アーム部材２０が円形 状のガイドレール１３上を支持ベース１０の中心軸１１回りに往復旋回動する。 同時に、ディスク保持具１５がディスク移載経路上を支持ベース１０の中心軸１ １回りに往復旋回動する。その旋回動の過程で、ディスク保持具１５が回動・反 転運動を行う。一方、図３（ロ）は、ワークを第１のポジションＰ₁ から第２の ポジションＰ₂ へリニアに送る場合の移載動作を示すもので、この場合には、支 持ベース１０は、図示しないが、エアシリンダ、その他のラック・ピニオン機構 等の直動型アクチュエータによって移載経路に沿って往復直線送りされる。また 、ガイドレール１３は、移載経路に沿って直線的に配置される。上記連結アーム 部材２０及びディスク（ワーク）保持具１５は、支持ベース１０の往復直線運動 に伴って第１のポジションＰ₁ と第２のポジションＰ₂ との間をガイドレール１ ３上、及び移載経路上をそれぞれ往復直線動する。その直線動の中間位置で、連 結アーム部材２０はカムフォロワ２１の従動動作によって支持軸１７回りに揺動 し、かつ、この揺動運動を受けてディスク保持具１５がアーム軸１４回りに回動 ・反転運動を行う。

【００１７】 次に、図４，図５は本考案に係る反転移載装置の他の実施例を示すもので、上 記実施例と同一部材は同一符号を付し、重複説明を省略する。

【００１８】 支持ベース１０は、上記同様にロータリーアクチュエータ１２の駆動によって 中心軸１１回りに正逆回転される。この中心軸１１を半径中心とする支持ベース １０の外周囲の円周上にガイドレール１３が円形状に配置されている。支持ベー ス１０上には、３本のアーム軸１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｃと、この３本のアーム軸 １４Ａ〜１４Ｃとそれぞれ対で組合わされる３本の支持軸１７，…とが円周方向 に不等間隔、すなわち、円周方向に角度θ₁ ，θ₂ ，θ₃ の不等間隔で配設され ている。アーム軸１４Ａ〜１４Ｃの基端部は、支持ベース１０上の中央部に軸受 部材１８Ａを介して軸支されている。その自由端部は、支持ベース１０の径方向 外方に各アーム軸１４Ａ〜１４Ｃ毎に異なる長さＬ_a ，Ｌ_b ，Ｌ_c で延出されて おり、その延出端部にディスク保持具１５がそれぞれ組付けられている。また、 支持軸１７…の基端部は、支持ベース１０上に軸受部材１８Ｂを介して軸支され ている。それぞれの支持軸１７…の自由端部は、支持ベース１０の径方向外方へ 同一長さで延出されており、その延長端部に上記同様の連結アーム部材２０がそ れぞれ支持されている。各連結アーム部材２０は、その中間部に突設したカムフ ォロワ２１を介してガイドレール１３上に移動可能に案内されている。各連結ア ーム部材２０は、ディスク保持具１５がディスク移載経路を往復旋回動すると、 その旋回動と同時にガイドレール１３上を所定ストロークで往復移動する。ガイ ドレール１３の各連結アーム部材２０…の移動方向中間部には、カムフォロワ２ １が嵌入するカム溝１３０がそれぞれ形成されている。カム溝１３０は、各連結 アーム部材２０と対応して３箇所に形成されている。なお、ディスク保持具１５ …に保持された光ディスクＤのいずれか１つ又は２つを反転移載させる必要のな い場合は、その移載経路と対応するガイドレール１３にカム溝１３０を形成しな ければ良い。すなわち、対応する部位のカム溝１３０の有無に応じてディスクの 反転動作の有無を設定することができる。図４，図５のように、各連結アーム部 材２０毎に、移動経路上にカム溝１３０を形成しておくと、各々のディスク保持 具１５に保持された光ディスクＤが全て反転移載されることになる。

【００１９】 さらに、上記各支持軸１７には第１のギア２３が、また、各アーム軸１４Ａ〜 １４Ｃには第２のギア２４がそれぞれ取付けられている。対応する支持軸とアー ム軸とに設けた第１のギア２３と第２のギア２４とは互いに噛み合って上記伝達 手段を形成している。そのギア比は上記同様に１／２に設定されている。したが って、それぞれの連結アーム部材２０…が支持軸１７回りに９０度の角度で揺動 運動を行うと、対応するディスク保持具１５がアーム軸１４Ａ，１４Ｂ又は１４ Ｃ回りに１８０度の角度で回動・反転運動を行う。但し、ギア比及び連結アーム 部材２０…の揺動角度は、前述のとおり、光ディスクの反転移載の態様等に合わ せて任意に設定することができる。例えば、光ディスクＤを上記０度の状態から ９０度の角度で垂直に反転させて移載する態様を採ることも可能である。

【００２０】 図４，図５において、支持ベース１０がロータリーアクチュエータ１２の駆動 によってディスク移載方向へ回動すると、３本の支持軸１７…に支持された各連 結アーム部材２０が上記第１のポジションＰ₁ 側から第２のポジションＰ₂ 側へ 、ガイドレール１３上に案内されて移動する。同時に、各アーム軸１４Ａ，１４ Ｂ及び１４Ｃに支持されたディスク保持具１５…が第１のポジションＰ₁ から第 ２のポジションＰ₂ の方向へディスク移載経路上を旋回動する。各ディスク保持 具１５…には、第１のポジションＰ₁ にて受け渡された加工工程中の光ディスク Ｄが裏面を下向きにして保持されている。各連結アーム部材２０…のカムフォロ ワ２１がガイドレール１３の対応するカム溝１３０に嵌入した後、カム溝１３０ からガイドレール１３の面上に抜け出すと、その従動動作によって各連結アーム 部材２０…が支持軸１７回りに９０度の角度で揺動する。その揺動運動と同時に 、各アーム軸１４Ａ，１４Ｂ及び１４Ｃに支持されたディスク保持具１５…が各 アーム軸と共に軸回りに１８０度の角度で回動・反転運動を行う。その結果、そ れぞれのディスク保持具１５…に保持された光ディスクＤが１８０度の角度で表 裏を反転され、裏面を上向きにした反転状態となる。そして、第２のポジション Ｐ₂ にて、各光ディスクＤが表裏反転状態で次工程へ移載され、受け渡される。 この場合、各アーム軸１４Ａ，１４Ｂ及び１４Ｃの長さＬ_a ，Ｌ_b ，Ｌ_c がそれ ぞれ異なっているので、各ディスク保持具１５…の旋回半径が異なり、それぞれ に保持した光ディスクＤ…が半径の異なった移載経路を通ることになる。したが って、それぞれの光ディスクＤ…は、支持ベース中心からの半径が異なった移載 ライン上で受け渡しされることになる。なお、各アーム軸１４Ａ，１４Ｂ，１４ Ｃの長さを同一長さに設定し、各ディスク保持具１５…を同一半径上の移載経路 で往復旋回動させることも可能である。さらに、図４，図５において、各連結ア ーム部材２０…の移動開始点からカム溝１３０に至る距離を各部材２０毎に異な らせておくと、各部材２０の揺動位置、すなわち、それぞれのディスク保持具１ ５…の回動・反転運動の位置、それによる光ディスクＤの反転位置をそれぞれに 異ならせることができる。

【００２１】 かくして、３本のアーム軸１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｃの旋回動作を介して各光デ ィスクＤが移載方向へ移送され、その連続した移載動作の中で同時に表裏を反転 される。

【００２２】 なお、図４，図５の実施例において、３本のアーム軸１４Ａ，１４Ｂ，及び１ ４Ｃを支持ベース１０の円周方向に等間隔で等配に設けることも可能である。ま た、２本のアーム軸を１８０度間隔で設けることも可能である。

【００２３】 次に、図６は本考案に係るワーク反転移載装置のさらに他の実施例を示すもの で、上記第１，第２の各実施例と同一部材には同一符号を付し、重複説明を省略 する。本実施例では、上記第１，第２の実施例の如く構成されたワーク反転移載 ユニット、すなわち、支持ベース１０、ガイドレール１３を含むワーク反転移載 ユニットを上下方向に多段に、例えば図示のように３段に積み上げ、多段に立体 的に配設し、立体的なワーク移載ラインを構成している。各段の支持ベース１０ …は各中央部を１本の出力軸３１に軸結されており、この出力軸３１の正逆回転 駆動によって同時に正逆方向へ回転されるようになっている。出力軸３１には、 ハイロータとエアシリンダとの組合せから成るロータリーアクチュエータ３０が 接続されている。なお、ロータリーアクチュエータ３０に替えて、モータと減速 歯車列とから成る駆動源、モータの駆動力をベルト・プーリを介して出力軸３１ に伝えるもの等、その他の周知のロータリー型駆動源を採用可能である。

【００２４】 さらに、出力軸３１は、スラスト軸受３２…によって上下に摺動可能、かつ、 回転可能に支持されている。また、出力軸３１には後述する上下昇降機構４０が 接続されており、その駆動によって出力軸３１が一定ストロークで上昇、下降す るようになっている。

【００２５】 図６において、各段のアーム軸１４の長さ、及びその配置は次のように設定さ れている。

【００２６】 最上段のアーム軸１４Ａ，１４Ａは、同一長さであり、１８０度等配間隔で２ 本延出されている。また、中段のアーム軸１４Ｂ，１４Ｂは同一長であり、上段 アーム軸１４Ａよりも長さが短く、１８０度等配間隔で２本延出されている。さ らに、下段のアーム軸１４Ｃ，１４Ｄは、不等長であり、１８０度等配間隔で支 持ベース１０の中央から２本延出されている。したがって、各段毎にアーム軸の 旋回半径が異なり、各段毎に異なる旋回半径と移動軌路を持つ反転移載経路が形 成される。これによって、各段毎に異なる形態の反転移載ラインが形成される。 なお、上記とは逆に、各段のアーム軸を全て同一長とし、又は、各段毎に全てを 不等長とし、さらには、各段のアーム軸を３本以上の複数本で等配間隔又は不等 配間隔に配置するといった移載構造を採ることも設計上の改変によって可能であ る。さらに、各段の等配アーム軸を１本の連結アーム軸で構成することも可能で ある。

【００２７】 上記昇降機構４０は次のように構成されている。昇降機構４０は、上記出力軸 ３１に嵌装された連結用のカラー４１と、このカラー４１の溝部４１０に嵌合接 続された接続部材４２と、この接続部材４２に連結枠４３を介してロッドが接続 されたエアシリンダ４４とにより構成されている。接続部材４２はカラー４１の 溝部４１０に若干のクリヤランスを持って遊嵌されている。エアシリンダ４４の 作動によってロッドが伸長、短縮すると、その駆動力が連結枠４３から接続部材 ４２及びカラー４１を介して出力軸３１に伝達され、出力軸３１が所定ストロー クで上昇又は下降する。

【００２８】 図６の構成において、ワークＷの移載開始にあたり、昇降機構４０のエアシリ ンダ４４が作動する。これによって、出力軸３１が移載開始ポジションにて下降 し、次に上昇する。この下降、上昇により、各段の反転移載ユニットが同時に下 降し、次に上動する。この下降・上昇により、各段の各ワーク保持具１５…が同 時に移載ポジション上へ降下し、この移載ポジション上のワークＷを下向き状態 で吸着・保持した後、同時に上動復帰する。次に、ロータリーアクチュエータ３ ０の作動によって出力軸３１が所定方向へ回転すると、各段の支持ベース１０… がワーク移載方向へ回転する。これによって、各段の連結アーム部材２０…がガ イドレール１３上を移動すると同時に、各段のワーク保持具１５…がワークＷを 保持して移載経路上を旋回動する。その移動の過程で、各段の連結アーム部材２ ０…が上記同様のカムフォロワ２１の従動動作によって９０度の角度を揺動する 。この揺動に伴い、各段の各ワーク保持具１５…がアーム軸回りに１８０度回動 し、下向き状態から上向き状態に姿勢を反転する。各ワーク保持具１５…が上向 き状態に回動すると、各ワーク保持具１５…に保持されたワークＷが裏面又は表 面を下向きにした状態から１８０度表裏を反転される。各段のワーク保持具１５ …は、対応する連結アーム部材２０の揺動位置、すなわち、ガイドレール１３に 設けたカム溝１３０と対応する位置で回動し、この位置でワークＷが表裏を反転 される。この反転位置は、各段毎に異なるように設定されているが、各段のワー クＷが旋回方向の同一位置で同時に反転するようにしても良い。

【００２９】 表裏を反転された各段のワークＷは、ワーク保持具１５の移動によって移載終 端ポジションへ移送され、この移載ポジションにて次工程へ移載される。このと き、次工程ラインとの接続上、各段のワークＷ…をいったん降下させた後、次工 程へ移載し、次に空になった各段のワーク保持具１５を上動復帰させ、移載開始 ポジションへ復動させる移載方法を採る場合がある。この場合は、移載ポジショ ンの位置検出に基づいて昇降機構４０を作動させ、出力軸３１を下降、上動させ てやれば良い。これによって、各段の反転移載ユニットが同時に下降、上昇する 。

【００３０】 上記のように各段のワーク保持具１５…に保持されたワークＷが、連続した移 載動作の中で、移載動作と同時に表裏を反転される。図６の実施例によると、複 数のワーク反転移載ラインを１つの機構内で上下方向に多段に立体配置すること ができ、かつ、この多段のワーク反転移載ラインを単一のアクチュエータによっ て動作させることができる。したがって、本実施例構造は、上記光ディスクの製 造工程のみならず、クラッチ板の組立工程等に適用して極めて好適である。すな わち、クラッチ板の組立てラインでは、各部材、部品は別々に組立てライン上に 送られてくるものであり、それを最終的なライン上で交互に組入れて完成品を組 立てるようにしているが、本実施例構造は、そのような別々に送られてくる部材 、部品を最終的に１本のライン上で同時に組入れてアセンブリするような工程に 適用して極めて有効である。

【００３１】

【考案の効果】

以上の説明に明らかなとおり、本考案によれば、下記の効果を得ることができ る。

【００３２】 光ディスクのような表裏の明確なワークを連続した移載動作の中で同時に表 裏を反転させて受け渡すことができる。しかも、１つのアクチュエータの駆動に よってワークの移載と反転とを同時に行うことができる。

【００３３】 複数のワーク保持手段を単一のアクチュエータによって移載経路上で同時に 動作させることができる。これによって、複数のワークを同一の移載ライン上で 同時に反転移載することができる。

【００３４】 ワーク反転移載の機構が簡素であり、また、反転移載動作を単一のアクチュ エータによって連続的に行えるので、ワーク移載ラインのサイクルアップを図る ことができる。

【００３５】 １つのラインの中に複数のワーク反転移載ラインを多段・立体配置で構成す ることができ、かつ、各段のラインの中で複数のワークを同時に反転移載するこ とができる。その上、各段の反転移載ユニットを１つのアクチュエータによって 同時に反転移載することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】（イ），（ロ）は本考案に係るワーク反転移載
装置の第１の実施例を示す正面図と側面図である。

【図２】本考案に係る装置を光ディスクに適用した場合
のディスク反転動作を説明する模式図である。

【図３】（イ），（ロ）は本案に係る装置のワーク送り
動作の態様を示す模式図である。

【図４】本考案に係る装置の他の実施例を示す平面図で
ある。

【図５】同じく他の実施例を示す側面図である。

【図６】本案装置のさらに他の実施例を示す正面図であ
る。

【符号の説明】

１２ ロータリーアクチュエータ １０ 支持ベース １３ ガイドレール １３０ カム溝 １４ アーム軸 １５ ワーク保持具（手段） １７ 支持軸 ２０ 連結アーム部材 ２１ カムフォロワ ２３ 第１のギア ２４ 第２のギア Ｄ 光ディスク Ｗ ワーク Ｐ₁ 第１のポジション Ｐ₂ 第２のポジション ３０ ロータリーアクチュエータ ３１ 出力軸 ４０ 昇降機構

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０１Ｌ 21/68 Ａ 8418−4Ｍ

Claims (6)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワークを搬送ライン上の第１の位置から
   第２の位置へ、又はその逆へ移載する過程で、前記移載
   動作と共に表裏を所定角度反転させる装置であって、 直動型又はロータリー型の駆動源を有し、前記搬送ライ
   ンに沿って可動する支持ベースと、この支持ベースの可
   動方向に沿って配置されたガイドレールと、前記支持ベ
   ース上に軸支されたアーム軸の延長部に軸回りに回動可
   能に支持され、前記支持ベースの可動によって前記第１
   と第２の位置間を往復移動するワーク保持手段と、前記
   支持ベース上に軸支された支持軸に軸回りに揺動可能に
   支持され、前記ワーク保持手段の往復移動と共に前記ガ
   イドレールに案内されて所定姿勢で往復動すると共に、
   前記往復動の途中に第１の姿勢から第２の姿勢へ、又は
   その逆に所定角度の揺動運動を行う連結アーム部材と、
   この連結アーム部材の揺動運動を前記支持軸及び前記ア
   ーム軸を介して前記ワーク保持手段に伝達し、前記ワー
   ク保持手段を前記アーム軸の軸回りに前記揺動角度に応
   じた角度で反転運動させる伝達手段とを備えて成るワー
   ク反転移載装置。
2. 【請求項２】 直動型駆動源の駆動によって搬送ライン
   方向へ直線移動する支持ベースと、この支持ベースの移
   動方向に沿って直線的に配置されたガイドレールとを有
   し、前記支持ベースの直線動によりワーク保持手段を第
   １と第２の位置間で往復リニア送りすると共に、連結ア
   ーム部材を前記ガイドレールの案内によって往復直線動
   させ、この直線動の過程で所定角度の揺動運動を行わせ
   るようにした請求項１に記載のワーク反転移載装置。
3. 【請求項３】 ロータリー型駆動源の駆動によって搬送
   ラインに沿い中心軸回りに正逆回転送りする支持ベース
   と、この支持ベースの回転方向に沿って円形状に配置さ
   れたガイドレールとを有し、前記支持ベースの正逆回転
   運動によりワーク保持手段を第１と第２の位置間で往復
   旋回送りすると共に、連結アーム部材を前記ガイドレー
   ルの案内によって往復円弧状に移動させ、この円弧状の
   移動途中に所定角度の揺動運動を行わせるようにした請
   求項１に記載のワーク反転移載装置。
4. 【請求項４】 連結アーム部材の中間部にカムフォロワ
   を設ける一方、ガイドレールの案内方向中間部に前記カ
   ムフォロワが嵌入するカム溝を形成し、前記カムフォロ
   ワとカム溝とにより前記連結アーム部材の揺動手段を構
   成すると共に、前記カムフォロワが前記ガイドレール面
   上から前記カム溝内に嵌入し、かつ、該カム溝から前記
   ガイドレール面上へ抜け出したとき、前記連結アーム部
   材が中間の垂直姿勢を介して一方の第１の傾斜姿勢から
   他方の第２の傾斜姿勢へ、又はその逆に所定角度の揺動
   運動を行うようにした請求項１に記載のワーク反転移載
   装置。
5. 【請求項５】 連結アーム部材を自重又は重りによって
   常時垂下方向へ付勢し、この付勢力によって前記連結ア
   ーム部材がガイドレール面上で所定傾斜姿勢に保持され
   るようになすと共に、中間部のカムフォロワが移動と共
   に前記ガイドレールのカム溝に嵌入可能となるようにし
   た請求項５に記載のワーク反転移載装置。
6. 【請求項６】 連結アーム部材を支持する支持軸に第１
   のギア、ワーク保持手段を支持するアーム軸に前記第１
   のギアと噛み合う第２のギアをそれぞれ取付け、前記連
   結アーム部材の揺動運動を前記第１と第２のギアの噛み
   合いを介して前記アーム軸に伝達すると共に、前記第１
   と第２のギアのギア比で定まる角度で前記ワーク保持手
   段を前記アーム軸回りに回動させ、保持されたワークを
   前記角度で反転させるようにした請求項１に記載のワー
   ク反転移載装置。