JPH05131946A - 車両の後輪操舵制御装置 - Google Patents
車両の後輪操舵制御装置Info
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- JPH05131946A JPH05131946A JP3297479A JP29747991A JPH05131946A JP H05131946 A JPH05131946 A JP H05131946A JP 3297479 A JP3297479 A JP 3297479A JP 29747991 A JP29747991 A JP 29747991A JP H05131946 A JPH05131946 A JP H05131946A
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- rear wheel
- roll
- wheel steering
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
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- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1581—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by comprising an electrical interconnecting system between the steering control means of the different axles
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- Transportation (AREA)
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両旋回時に、ヨーレートの収束性能を損な
うことなく、ロールの立ち上がりを鈍くして車両の乗り
心地を良好にする。 【構成】 車速センサ３１、車体すべり角センサ３２、
ヨーレートセンサ３３、ロール角速度センサ３４、ロー
ル角センサ３５および後輪舵角センサ３６が、車速Ｖ、
車体すべり角β、ヨーレートγ、ロール角速度dθ/dt、
ロール角θおよび後輪舵角θr をそれぞれ検出する。マ
イクロコンピュータ３７は後輪を目標後輪舵角θr*＝Ｋ
1(V)・β＋Ｋ2(V)・γ＋Ｋ3(V)・dθ/dt＋Ｋ4(V)・θに操舵
制御する。この場合、Ｋ1(V)，Ｋ2(V)＞０ Ｋ3(V)，Ｋ
4(V)＜０である。これにより、最初、後輪はヨーレート
γおよび車体すべり角βに応じて前輪に対して同相に操
舵され、ひきつづき、ロール角速度dθ/dtおよびロール
角θに応じて前輪に対して逆相に操舵される。
うことなく、ロールの立ち上がりを鈍くして車両の乗り
心地を良好にする。 【構成】 車速センサ３１、車体すべり角センサ３２、
ヨーレートセンサ３３、ロール角速度センサ３４、ロー
ル角センサ３５および後輪舵角センサ３６が、車速Ｖ、
車体すべり角β、ヨーレートγ、ロール角速度dθ/dt、
ロール角θおよび後輪舵角θr をそれぞれ検出する。マ
イクロコンピュータ３７は後輪を目標後輪舵角θr*＝Ｋ
1(V)・β＋Ｋ2(V)・γ＋Ｋ3(V)・dθ/dt＋Ｋ4(V)・θに操舵
制御する。この場合、Ｋ1(V)，Ｋ2(V)＞０ Ｋ3(V)，Ｋ
4(V)＜０である。これにより、最初、後輪はヨーレート
γおよび車体すべり角βに応じて前輪に対して同相に操
舵され、ひきつづき、ロール角速度dθ/dtおよびロール
角θに応じて前輪に対して逆相に操舵される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車体のヨーレートに応
じて後輪を操舵制御する車両の後輪操舵制御装置に関す
る。
じて後輪を操舵制御する車両の後輪操舵制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の装置は、例えば特開昭６
３−２０７７７２号公報に示されているように、車体の
ヨーレートを検出するとともに、同検出されたヨーレー
トに基づいて同ヨーレートが大きくなるにしたがって大
きくなりかつ同ヨーレートを抑制する方向に後輪を操舵
するための後輪操舵量を決定し、この決定した後輪操舵
量に対応した制御信号を後輪を操舵するアクチュエータ
に出力して、後輪を前記後輪操舵量に操舵するようにし
ている。これにより、図５（破線により後輪を操舵しな
い場合を表し、二点鎖線によりヨーレートに応じて後輪
を操舵する場合を表す）に示すように、車両旋回時のヨ
ーレートの収束性が良好となり、車両の走行安定性が良
好となる。
３−２０７７７２号公報に示されているように、車体の
ヨーレートを検出するとともに、同検出されたヨーレー
トに基づいて同ヨーレートが大きくなるにしたがって大
きくなりかつ同ヨーレートを抑制する方向に後輪を操舵
するための後輪操舵量を決定し、この決定した後輪操舵
量に対応した制御信号を後輪を操舵するアクチュエータ
に出力して、後輪を前記後輪操舵量に操舵するようにし
ている。これにより、図５（破線により後輪を操舵しな
い場合を表し、二点鎖線によりヨーレートに応じて後輪
を操舵する場合を表す）に示すように、車両旋回時のヨ
ーレートの収束性が良好となり、車両の走行安定性が良
好となる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の装
置にあっては、車体のヨーレートに応答して後輪を操舵
制御する結果、後輪のコーナリングフォースの立ち上が
りが速くなるので、車両が旋回過渡状態にある時間が短
縮される。これにより、図５に二点鎖線で示すように、
車体の横加速度の立ち上がりが急になるので、車体のロ
ール角速度が大きくなって、乗員に不快感を与える場合
がある。本発明は上記問題に対処するためになされたも
ので、その目的は従来装置による車両のヨーレートの収
束性能を損なうことなく、車両の乗り心地を良好にした
車両の後輪操舵制御装置を提供することにある。
置にあっては、車体のヨーレートに応答して後輪を操舵
制御する結果、後輪のコーナリングフォースの立ち上が
りが速くなるので、車両が旋回過渡状態にある時間が短
縮される。これにより、図５に二点鎖線で示すように、
車体の横加速度の立ち上がりが急になるので、車体のロ
ール角速度が大きくなって、乗員に不快感を与える場合
がある。本発明は上記問題に対処するためになされたも
ので、その目的は従来装置による車両のヨーレートの収
束性能を損なうことなく、車両の乗り心地を良好にした
車両の後輪操舵制御装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の構成上の特徴は、車体のヨーレートを検出
するヨーレート検出手段と、前記検出されたヨーレート
に基づいて同ヨーレートが大きくなるにしたがって大き
くなりかつ同ヨーレートを抑制する方向に後輪を操舵す
るための後輪操舵量を決定する操舵量決定手段と、前記
決定した後輪操舵量に対応した制御信号を出力する出力
手段とを備え、前記出力された制御信号を後輪を操舵す
るアクチュエータに供給して後輪を前記決定した後輪操
舵量に操舵制御する車両の後輪操舵制御装置において、
車体のロール角またはロール角速度を検出するロール検
出手段と、前記検出されたロール角またはロール角速度
に基づいて同ロール角またはロール角速度が大きくなる
にしたがって大きくなりかつ前記ヨーレートを抑制する
方向と反対方向に後輪を操舵するための操舵補正量を前
記決定した後輪操舵量に加味する補正手段とを設けたこ
とある。
に、本発明の構成上の特徴は、車体のヨーレートを検出
するヨーレート検出手段と、前記検出されたヨーレート
に基づいて同ヨーレートが大きくなるにしたがって大き
くなりかつ同ヨーレートを抑制する方向に後輪を操舵す
るための後輪操舵量を決定する操舵量決定手段と、前記
決定した後輪操舵量に対応した制御信号を出力する出力
手段とを備え、前記出力された制御信号を後輪を操舵す
るアクチュエータに供給して後輪を前記決定した後輪操
舵量に操舵制御する車両の後輪操舵制御装置において、
車体のロール角またはロール角速度を検出するロール検
出手段と、前記検出されたロール角またはロール角速度
に基づいて同ロール角またはロール角速度が大きくなる
にしたがって大きくなりかつ前記ヨーレートを抑制する
方向と反対方向に後輪を操舵するための操舵補正量を前
記決定した後輪操舵量に加味する補正手段とを設けたこ
とある。
【０００５】
【作用】上記のように構成した本発明においては、ヨー
レート検出手段および操舵量決定手段の作用により、ヨ
ーレートが大きくなるにしたがって大きくなりかつ同ヨ
ーレートを抑制する方向に後輪を操舵するための後輪操
舵量が決定されるとともに、この決定後輪操舵量は、ロ
ール検出手段および補正手段の作用により、ロール角ま
たはロール角速度が大きくなるにしたがって大きくなり
かつヨーレートを抑制する方向と反対方向に後輪を操舵
するための操舵補正量に応じて補正される。そして、出
力手段がこの補正された後輪操舵量に対応した制御信号
をアクチュエータに供給して後輪を前記補正された後輪
操舵量に操舵制御するので、最初、後輪はヨーレートの
発生により前輪に対して同相に操舵され、ひきつづき、
ロール角またはロール角速度により前輪に対して逆相に
操舵されるようになる。その結果、図５の実線により示
すように、ヨーレートの収束性を損なうことなく、横加
速度の立ち上がりが鈍くなってロール角速度が小さく保
たれる。
レート検出手段および操舵量決定手段の作用により、ヨ
ーレートが大きくなるにしたがって大きくなりかつ同ヨ
ーレートを抑制する方向に後輪を操舵するための後輪操
舵量が決定されるとともに、この決定後輪操舵量は、ロ
ール検出手段および補正手段の作用により、ロール角ま
たはロール角速度が大きくなるにしたがって大きくなり
かつヨーレートを抑制する方向と反対方向に後輪を操舵
するための操舵補正量に応じて補正される。そして、出
力手段がこの補正された後輪操舵量に対応した制御信号
をアクチュエータに供給して後輪を前記補正された後輪
操舵量に操舵制御するので、最初、後輪はヨーレートの
発生により前輪に対して同相に操舵され、ひきつづき、
ロール角またはロール角速度により前輪に対して逆相に
操舵されるようになる。その結果、図５の実線により示
すように、ヨーレートの収束性を損なうことなく、横加
速度の立ち上がりが鈍くなってロール角速度が小さく保
たれる。
【０００６】
【発明の効果】上記のように、本発明によれば、ヨーレ
ートの収束性能を損なうことなく、横加速度の立ち上が
りが鈍くなってロール角速度が小さく保たれるので、車
両旋回時の走行安定性が良好に保たれるとともに、乗り
心地も良好となる。
ートの収束性能を損なうことなく、横加速度の立ち上が
りが鈍くなってロール角速度が小さく保たれるので、車
両旋回時の走行安定性が良好に保たれるとともに、乗り
心地も良好となる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明
すると、図１は同実施例に係る４輪操舵車の全体を概略
的に示している。この４輪操舵車は、左右前輪ＦＷ１，
ＦＷ２を操舵する前輪操舵装置１０と、左右後輪ＲＷ
１，ＲＷ２を操舵する後輪操舵装置２０と、後輪操舵装
置２０を電気的に制御する電気制御装置３０とを備えて
いる。
すると、図１は同実施例に係る４輪操舵車の全体を概略
的に示している。この４輪操舵車は、左右前輪ＦＷ１，
ＦＷ２を操舵する前輪操舵装置１０と、左右後輪ＲＷ
１，ＲＷ２を操舵する後輪操舵装置２０と、後輪操舵装
置２０を電気的に制御する電気制御装置３０とを備えて
いる。
【０００８】前輪操舵装置１０は、ハンドル１１を上端
に固定した操舵軸１２を備えている。操舵軸１２はステ
アリングギヤボックス１３内にて軸方向に変位可能に支
持されたラックバー１４に接続されていて、同バー１４
はハンドル１１の回動に応じて軸方向に変位する。ラッ
クバー１４の両端にはタイロッド１５ａ，１５ｂおよび
ナックルアーム１６ａ，１６ｂを介して左右前輪ＦＷ
１，ＦＷ２が接続されていて、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２
はラックバー１４の軸方向の変位に応じて操舵される。
に固定した操舵軸１２を備えている。操舵軸１２はステ
アリングギヤボックス１３内にて軸方向に変位可能に支
持されたラックバー１４に接続されていて、同バー１４
はハンドル１１の回動に応じて軸方向に変位する。ラッ
クバー１４の両端にはタイロッド１５ａ，１５ｂおよび
ナックルアーム１６ａ，１６ｂを介して左右前輪ＦＷ
１，ＦＷ２が接続されていて、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２
はラックバー１４の軸方向の変位に応じて操舵される。
【０００９】後輪操舵装置２０は電気的に制御されるア
クチュエータ２１を備え、同アクチュエータ２１は軸方
向に変位可能に設けたリレーロッド２２を軸方向に駆動
する。リレーロッド２２の両端にはタイロッド２３ａ，
２３ｂおよびナックルアーム２４ａ，２４ｂを介して左
右後輪ＲＷ１，ＲＷ２が接続されていて、左右後輪ＲＷ
１，ＲＷ２はリレーロッド２２の軸方向の変位に応じて
操舵される。
クチュエータ２１を備え、同アクチュエータ２１は軸方
向に変位可能に設けたリレーロッド２２を軸方向に駆動
する。リレーロッド２２の両端にはタイロッド２３ａ，
２３ｂおよびナックルアーム２４ａ，２４ｂを介して左
右後輪ＲＷ１，ＲＷ２が接続されていて、左右後輪ＲＷ
１，ＲＷ２はリレーロッド２２の軸方向の変位に応じて
操舵される。
【００１０】電気制御装置３０は、車速センサ３１、車
体すべり角センサ３２、ヨーレートセンサ３３、ロール
角速度センサ３４、ロール角センサ３５および後輪舵角
センサ３６を備えている。車速センサ３１は変速機（図
示しない）の出力軸の回転速度を検出して車速Ｖを表す
検出信号を出力する。車体すべり角センサ３２は車体の
進行方向に対する車体の向きのずれ角を検出して車体す
べり角βを表す検出信号を出力する。ヨーレートセンサ
３３は車体の垂直軸回りの回転角速度を検出してヨーレ
ートγを表す検出信号を出力する。ロール角速度センサ
３４は車体の前後軸回りの回転角速度を検出してロール
角速度dθ/dtを表す検出信号を出力する。ロール角セン
サ３５は車体の前後軸回りの回転角を検出してロール角
θを表す検出信号を出力する。後輪舵角センサ３６は左
右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の舵角を検出して同舵角θr を表
す検出信号を出力する。なお、これらの車体すべり角
β、ヨーレートγ、ロール角速度dθ/dt、ロール角θお
よび後輪舵角θr は図２の矢印方向を正とする。
体すべり角センサ３２、ヨーレートセンサ３３、ロール
角速度センサ３４、ロール角センサ３５および後輪舵角
センサ３６を備えている。車速センサ３１は変速機（図
示しない）の出力軸の回転速度を検出して車速Ｖを表す
検出信号を出力する。車体すべり角センサ３２は車体の
進行方向に対する車体の向きのずれ角を検出して車体す
べり角βを表す検出信号を出力する。ヨーレートセンサ
３３は車体の垂直軸回りの回転角速度を検出してヨーレ
ートγを表す検出信号を出力する。ロール角速度センサ
３４は車体の前後軸回りの回転角速度を検出してロール
角速度dθ/dtを表す検出信号を出力する。ロール角セン
サ３５は車体の前後軸回りの回転角を検出してロール角
θを表す検出信号を出力する。後輪舵角センサ３６は左
右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の舵角を検出して同舵角θr を表
す検出信号を出力する。なお、これらの車体すべり角
β、ヨーレートγ、ロール角速度dθ/dt、ロール角θお
よび後輪舵角θr は図２の矢印方向を正とする。
【００１１】これらの各種センサ３１〜３６からの各検
出信号はマイクロコンピュータ３７に供給されるように
なっている。マイクロコンピュータ３７はＣＰＵ、ＲＯ
Ｍ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏなどからなり、図３のフローチャー
トに対応したプログラムをＲＯＭ内に記憶しているとと
もに、図４に示すような車速Ｖの関数である各種係数Ｋ
1(V),Ｋ2(V),Ｋ3(V),Ｋ4(V) をＲＯＭ内に設けたテーブ
ルに記憶している。マイクロコンピュータ３７には駆動
回路３８が接続されていて、同駆動回路３８は同コンピ
ュータ３７からの制御信号に応じてアクチュエータ２１
を駆動する。
出信号はマイクロコンピュータ３７に供給されるように
なっている。マイクロコンピュータ３７はＣＰＵ、ＲＯ
Ｍ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏなどからなり、図３のフローチャー
トに対応したプログラムをＲＯＭ内に記憶しているとと
もに、図４に示すような車速Ｖの関数である各種係数Ｋ
1(V),Ｋ2(V),Ｋ3(V),Ｋ4(V) をＲＯＭ内に設けたテーブ
ルに記憶している。マイクロコンピュータ３７には駆動
回路３８が接続されていて、同駆動回路３８は同コンピ
ュータ３７からの制御信号に応じてアクチュエータ２１
を駆動する。
【００１２】次に、上記のように構成した実施例の動作
を図３に示すフローチャートに沿って説明する。イグニ
ッションスイッチが投入されると、マイクロコンピュー
タ３７はステップ４０にてプログラムの実行を開始し、
ステップ４１〜４４からなる循環処理を繰り返し実行し
て、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を操舵制御する。
を図３に示すフローチャートに沿って説明する。イグニ
ッションスイッチが投入されると、マイクロコンピュー
タ３７はステップ４０にてプログラムの実行を開始し、
ステップ４１〜４４からなる循環処理を繰り返し実行し
て、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を操舵制御する。
【００１３】この循環処理においては、ステップ４１に
て車速センサ３１、車体すべり角センサ３２、ヨーレー
トセンサ３３、ロール角速度センサ３４、ロール角セン
サ３５および後輪舵角センサ３６から車速Ｖ、車体すべ
り角β、ヨーレートγ、ロール角速度dθ/dt、ロール角
θおよび後輪舵角θr を表す各検出信号をそれぞれ入力
し、ステップ４２にて前記車速Ｖに基づいて各係数Ｋ
1(V),Ｋ2(V),Ｋ3(V),Ｋ4(V) をテーブルから読み出し
（図４参照）、ステップ４３にて前記読み出した各係数
Ｋ1(V),Ｋ2(V),Ｋ3(V),Ｋ4(V) および前記入力した車体
すべり角β、ヨーレートγ、ロール角速度dθ/dtおよび
ロール角θを用いて、下記数１の演算の実行によって目
標後輪舵角θr*を計算する。
て車速センサ３１、車体すべり角センサ３２、ヨーレー
トセンサ３３、ロール角速度センサ３４、ロール角セン
サ３５および後輪舵角センサ３６から車速Ｖ、車体すべ
り角β、ヨーレートγ、ロール角速度dθ/dt、ロール角
θおよび後輪舵角θr を表す各検出信号をそれぞれ入力
し、ステップ４２にて前記車速Ｖに基づいて各係数Ｋ
1(V),Ｋ2(V),Ｋ3(V),Ｋ4(V) をテーブルから読み出し
（図４参照）、ステップ４３にて前記読み出した各係数
Ｋ1(V),Ｋ2(V),Ｋ3(V),Ｋ4(V) および前記入力した車体
すべり角β、ヨーレートγ、ロール角速度dθ/dtおよび
ロール角θを用いて、下記数１の演算の実行によって目
標後輪舵角θr*を計算する。
【００１４】
【数１】 θr*＝Ｋ1(V)・β＋Ｋ2(V)・γ＋Ｋ3(V)・dθ/dt＋Ｋ4(V)・θ 次に、ステップ４４にて前記計算した目標後輪舵角θr*
と前記入力した後輪舵角θrとの差θr*−θrを計算し
て、同差を表す制御信号を左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操
舵量を表す信号として駆動回路３８へ出力する。
と前記入力した後輪舵角θrとの差θr*−θrを計算し
て、同差を表す制御信号を左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操
舵量を表す信号として駆動回路３８へ出力する。
【００１５】駆動回路３８は前記制御信号をアクチュエ
ータ２１に出力し、アクチュエータ２１はリレーロッド
２２を前記差θr*−θr に対応した量だけ左右に変位さ
せる。これにより、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２は前記差θ
r*−θr に対応した量だけ左右に操舵されて、同後輪Ｒ
Ｗ１，ＲＷ２の操舵角θr が目標後輪舵角θr*に等しく
なるように制御される。
ータ２１に出力し、アクチュエータ２１はリレーロッド
２２を前記差θr*−θr に対応した量だけ左右に変位さ
せる。これにより、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２は前記差θ
r*−θr に対応した量だけ左右に操舵されて、同後輪Ｒ
Ｗ１，ＲＷ２の操舵角θr が目標後輪舵角θr*に等しく
なるように制御される。
【００１６】このようにして左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２が
操舵制御される結果、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２が操舵さ
れて、車体に車体すべり角βおよびヨーレートγが発生
すると、係数Ｋ1(V),Ｋ2(V) は車速Ｖが増加するにした
がって絶対値が増加する正の値であるので（図４参
照）、上記数１の第１および第２項Ｋ1(V)・β，Ｋ2(V)・
γの作用により、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２は車体すべり
角βおよびヨーレートγを抑制する方向すなわち左右前
輪ＦＷ１，ＦＷ２に対して同相に操舵される。その結
果、車体すべり角βおよびヨーレートγの収束性が良好
になり（図５の実線および図６参照）、車両の走行安定
性が良好になる。
操舵制御される結果、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２が操舵さ
れて、車体に車体すべり角βおよびヨーレートγが発生
すると、係数Ｋ1(V),Ｋ2(V) は車速Ｖが増加するにした
がって絶対値が増加する正の値であるので（図４参
照）、上記数１の第１および第２項Ｋ1(V)・β，Ｋ2(V)・
γの作用により、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２は車体すべり
角βおよびヨーレートγを抑制する方向すなわち左右前
輪ＦＷ１，ＦＷ２に対して同相に操舵される。その結
果、車体すべり角βおよびヨーレートγの収束性が良好
になり（図５の実線および図６参照）、車両の走行安定
性が良好になる。
【００１７】一方、このとき、車体は旋回外側にロール
して、ロール角速度dθ/dtおよびロール角θが生じる
が、係数Ｋ3(V)，Ｋ4(V)は車速Ｖが増加するにしたがっ
て絶対値が増加する負の値であるので（図４参照）、上
記数１の第３および第４項Ｋ3(V)・dθ/dt，Ｋ4(V)・θ
は、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を車体のロール角θの変化
および車体のロールを抑制する方向すなわち左右前輪Ｆ
Ｗ１，ＦＷ２に対して逆相に操舵するように作用する。
その結果、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２は、最初左右前輪Ｆ
Ｗ１，ＦＷ２に対して同相に操舵され、つぎに逆相に操
舵されるようになるので、ヨーレートの収束性能を損な
うことなく、横加速度の立ち上がりが鈍くなってロール
角速度が小さく保たれ（図５の実線および図６参照）、
前記車両の走行安定性を損なうことなく乗り心地も良好
となる。
して、ロール角速度dθ/dtおよびロール角θが生じる
が、係数Ｋ3(V)，Ｋ4(V)は車速Ｖが増加するにしたがっ
て絶対値が増加する負の値であるので（図４参照）、上
記数１の第３および第４項Ｋ3(V)・dθ/dt，Ｋ4(V)・θ
は、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を車体のロール角θの変化
および車体のロールを抑制する方向すなわち左右前輪Ｆ
Ｗ１，ＦＷ２に対して逆相に操舵するように作用する。
その結果、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２は、最初左右前輪Ｆ
Ｗ１，ＦＷ２に対して同相に操舵され、つぎに逆相に操
舵されるようになるので、ヨーレートの収束性能を損な
うことなく、横加速度の立ち上がりが鈍くなってロール
角速度が小さく保たれ（図５の実線および図６参照）、
前記車両の走行安定性を損なうことなく乗り心地も良好
となる。
【００１８】なお、上記実施例においては、車体のロー
ル角速度dθ/dtおよびロール角θをロール角速度センサ
３４およびロール角センサ３５によってそれぞれ独立に
検出するようにしたが、ロール角速度センサ３４のみを
設けるとともに同センサ３４によって検出したロール角
速度dθ/dtを積分演算することによってロール角θを求
めたり、ロール角センサ３５のみを設けるとともに同セ
ンサ３５によって検出したロール角θを微分演算するこ
とによってロール角速度dθ/dtを求めたりするようにし
てもよい。
ル角速度dθ/dtおよびロール角θをロール角速度センサ
３４およびロール角センサ３５によってそれぞれ独立に
検出するようにしたが、ロール角速度センサ３４のみを
設けるとともに同センサ３４によって検出したロール角
速度dθ/dtを積分演算することによってロール角θを求
めたり、ロール角センサ３５のみを設けるとともに同セ
ンサ３５によって検出したロール角θを微分演算するこ
とによってロール角速度dθ/dtを求めたりするようにし
てもよい。
【００１９】また、ヨーレートγおよび車体すべり角β
も車両の運動モデルを想定することにより、他の検出値
に基づいて推定するようにしてもよい。例えば、横加速
度ａ、車速Ｖおよびヨーレートγを検出して、これらの
各検出値ａ，Ｖ，γに応じた下記数２の演算の実行によ
り、車体すべり角βを検出するようにしてもよい。
も車両の運動モデルを想定することにより、他の検出値
に基づいて推定するようにしてもよい。例えば、横加速
度ａ、車速Ｖおよびヨーレートγを検出して、これらの
各検出値ａ，Ｖ，γに応じた下記数２の演算の実行によ
り、車体すべり角βを検出するようにしてもよい。
【００２０】
【数２】β＝(ａ／Ｖ)−γ
【図１】 本発明の一実施例に係る車両の全体ブロック
図である。
図である。
【図２】 図１の各センサにより検出される各検出値の
正負の符号を説明するための各車両状態量の方向概念図
である。
正負の符号を説明するための各車両状態量の方向概念図
である。
【図３】 図１のマイクロコンピュータにて実行される
プログラムを示すフローチャートである。
プログラムを示すフローチャートである。
【図４】 (Ａ)〜(Ｄ)は図１のマイクロコンピュータに
記憶されている各係数Ｋ1(Ｖ)〜Ｋ4(Ｖ)の車速Ｖに対す
る特性図である。
記憶されている各係数Ｋ1(Ｖ)〜Ｋ4(Ｖ)の車速Ｖに対す
る特性図である。
【図５】 従来装置および本発明による各種車両状態量
の時間に対する変化特性図である。
の時間に対する変化特性図である。
【図６】 本発明による各種車両状態量の時間に対する
変化特性図である。
変化特性図である。
ＦＷ１，ＦＷ２…前輪、ＲＷ１，ＲＷ２…後輪、１０…
前輪操舵装置、２０…後輪操舵装置、２１…アクチュエ
ータ、３０…電気制御装置、３１…車速センサ、３２…
車体すべり角センサ、３３…ヨーレートセンサ、３４…
ロール角速度センサ、３５…ロール角センサ、３７…マ
イクロコンピュータ。
前輪操舵装置、２０…後輪操舵装置、２１…アクチュエ
ータ、３０…電気制御装置、３１…車速センサ、３２…
車体すべり角センサ、３３…ヨーレートセンサ、３４…
ロール角速度センサ、３５…ロール角センサ、３７…マ
イクロコンピュータ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 137:00
Claims (1)
- 【請求項１】 車体のヨーレートを検出するヨーレート
検出手段と、前記検出されたヨーレートに基づいて同ヨ
ーレートが大きくなるにしたがって大きくなりかつ同ヨ
ーレートを抑制する方向に後輪を操舵するための後輪操
舵量を決定する操舵量決定手段と、前記決定した後輪操
舵量に対応した制御信号を出力する出力手段とを備え、
前記出力された制御信号を後輪を操舵するアクチュエー
タに供給して後輪を前記決定した後輪操舵量に操舵制御
する車両の後輪操舵制御装置において、 車体のロール角またはロール角速度を検出するロール検
出手段と、 前記検出されたロール角またはロール角速度に基づいて
同ロール角またはロール角速度が大きくなるにしたがっ
て大きくなりかつ前記ヨーレートを抑制する方向と反対
方向に後輪を操舵するための操舵補正量を前記決定した
後輪操舵量に加味する補正手段とを設けたことを特徴と
する車両の後輪操舵制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3297479A JPH05131946A (ja) | 1991-11-13 | 1991-11-13 | 車両の後輪操舵制御装置 |
| DE4237922A DE4237922C2 (de) | 1991-11-13 | 1992-11-10 | Regelverfahren und Regelvorrichtung für die Hinterradlenkung eines Fahrzeugs mit Allradlenkung |
| US07/974,421 US5311956A (en) | 1991-11-13 | 1992-11-12 | Electric control apparatus for rear wheel steering mechanism of wheeled vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3297479A JPH05131946A (ja) | 1991-11-13 | 1991-11-13 | 車両の後輪操舵制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05131946A true JPH05131946A (ja) | 1993-05-28 |
Family
ID=17847034
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3297479A Pending JPH05131946A (ja) | 1991-11-13 | 1991-11-13 | 車両の後輪操舵制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5311956A (ja) |
| JP (1) | JPH05131946A (ja) |
| DE (1) | DE4237922C2 (ja) |
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- 1991-11-13 JP JP3297479A patent/JPH05131946A/ja active Pending
-
1992
- 1992-11-10 DE DE4237922A patent/DE4237922C2/de not_active Expired - Fee Related
- 1992-11-12 US US07/974,421 patent/US5311956A/en not_active Expired - Fee Related
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