JPH0512644B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は車両の走行地区の道路地図を表示する
とともに、その走行地区内の車両の現在位置を前
記道路地図上に付加表示するようにした車両用ナ
ビゲーシヨン装置に関するものである。

〔従来の技術〕

従来、この種の装置として、車両の進行方位を
検出する方位検出手段と、車両の走行距離を検出
する走行距離検出手段と、種々の走行地区のデー
タを記憶したカセツトテープとを備え、このカセ
ツトテープから読出した地図データによりブラウ
ン管（以下CRT）に特定の走行地区の道路地図
を表示させるとともに、前記方位検出手段と走行
距離検出手段からの信号に基づいて算出した現在
位置を前記CRTの道路地図上に付加表示させる
ものがある。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、このものでは、その走行地区内
における自車の現在位置がわかるというだけのも
のであつて、他車とともにどこかへ出発し、その
後、他車を見失なつてしまつたような場合には、
他車の存在を上記装置では何ら得ることができな
かつた。

本発明は上記問題に鑑みたもので、本発明に係
る車両用ナビゲーシヨン装置を自車および他車に
それぞれ搭載するとともに、それぞれの車両の送
信手段と受信手段により互いの現在位置の情報を
得、互いに他車の現在位置を自車の現在位置とと
もに表示できるようにすることを目的とするもの
である。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は上記課題を達成するため、 車両の現在位置を検出する現在位置検出手段
と、道路地図情報を記憶した記憶手段と、電子的
表示を行う電子的表示手段と、前記記憶手段から
の地図情報を読み出して所定の走行地区の道路地
図を前記電子的表示手段に表示させるとともに、
その道路地図上に前記現在位置検出手段にて検出
した現在位置を付加表示させる制御手段とを備え
た車両用ナビゲーシヨン装置であつて、この車両
用ナビゲーシヨン装置は、この車両（以下自車と
いう）およびこの自車と通信される他の車両（以
下他車という）にそれぞれ搭載されて適用されて
なるものであつて、 前記車両用ナビゲーシヨン装置は、 (a) 前記現在位置検出手段にて検出した自車の現
在位置を示す情報を前記他車に対して送信する
送信手段と、 (b) 前記他車の送信手段から送信される他車の現
在位置を示す情報を受信する受信手段と、 (c) この受信手段にて受信した他車の現在位置を
示す情報にて、他車の現在位置を前記電子的表
示手段の道路地図上に自車の現在位置とともに
表示させる手段と を備えたことを特徴としている。

〔実施例〕

以下本発明を図に示す実施例について説明す
る。第１図はその一実施例を示す全体構成図であ
る。この第１図において、１は方位検出装置で、
車両の進行方位に応じた地磁気のＸ、Ｙ成分を検
出する方位センサと、この方位センサよりの信号
をデイジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器を備
え、車両の進行方向に応じたＸ、Ｙ成分のデイジ
タル信号を発生するものである。２は距離センサ
で、車両の単位走行距離（例えば約39.2cm）毎に
距離パルスを発生するものである。３は読取装置
で、複数の地区の地図データ（それぞれの地図の
右上点の絶対座標データを含む）を記憶している
カセツトテープ３ａのセツトによりそのうちの特
定の地区の地図データを探索して読取るものであ
る。

４は予め定めた制御プログラムに従つてソフト
ウエアのデイジタル演算処理を実行するマイクロ
コンピユータで、CPU４ａ，ROM４ｂ，RAM
４ｃ、Ｉ／Ｏ回路部４ｄを備え、車載バツテリよ
り電源供給を受けて5Vの安定化電圧を発生する
安定化電源回路（図示せず）よりの安定化電圧の
供給を受けて作動状態になり、方位検出装置１よ
りのＸ、Ｙ成分のデイジタル信号、距離センサ２
よりの距離パルス、読取装置３よりの読取信号な
どを受けて演算処理を実行し、特定地区の道路地
図および走行経路情報などを表示させるための表
示信号を発生するものである。なお、RAM４ｃ
には車載バツテリから常時電源がバツクアツプさ
れている。

５はCRTコントローラで、マイクロコンピユ
ータ４よりの表示信号を受けて特定地区の地図デ
ータ、走行経路情報およびキヤラクタデータを個
別に記憶するとともに、その記憶している地図デ
ータと走行経路情報、あるいはキヤラクタデータ
をCRT表示させるための映像信号と同期信号を
発生するものである。６は表示手段としての
CRT表示装置で、CRTコントローラ５よりの映
像信号と同期信号によつて特定地区の地図と走行
経路をCRT表示するものである。７はタツチパ
ネル部で、CRT表示装置６の表示面上に取り付
けられ、このタツチパネル上に設けられた12分割
のタツチエリアのうち特定のタツチエリアがタツ
チ操作された時にそれに応じたシリアル信号を発
生するものである。

８は車両の現在位置を示す情報（後述する地図
番号およびその走行地区の地図に対するＸ、Ｙ座
標データ）を他車に対して送信する送信手段とし
ての送信装置で、マイクロコンピユータ４より前
記情報を示すデータを入力し、そのデータに基づ
いて送信用の信号に変換するとともに、この車両
特有の送信用周波数に変調し、これにより前記情
報を車両に設置したアンテナから他車に対して送
信するものである。９は他車の現在位置を示す情
報（地図番号およびＸ、Ｙ座標データ）を受信す
る受信手段としての受信装置で、マイクロコンピ
ユータ４から指定した周波数の信号（指定した他
車から送信される信号）のみを車両に設置したア
ンテナから受信し、それを復調するとともにデイ
ジタル信号に変換してマイクロコンピユータ４に
出力するものである。１０はキーボードで、第２
図に示すように、他車固有の周波数を指定するた
めの０〜９の数字キーおよび小数点キー（それぞ
れ復帰式のもの）と、投入時に送受信を開始させ
るための信号を発生するとともに前記送信装置
８、受信装置９に対して電源供給を行なう保持式
の通信モードキーと、キー操作した周波数値をク
リアするための復帰式クリア（CL）キーと、キ
ー操作した周波数値を登録入力するための保持式
のエントリー（ENT）キーを備えたものである。

次に、第３図に示す前記CRTコントローラ５
の詳細電気結線図について説明する。１１は
12.096MHzの発振信号を発生する発振回路、１２
は発振回路１１よりの発振信号を分周し6.048M
Hzのドツトタイミングクロツクと756KHzのキヤ
ラクタタイミングクロツクを発生するドツトカウ
ンタ、１３はマイクロコンピユータ４からの命令
（コマンド）とドツトカウンタ１２からのキヤラ
クタタイミングクロツクにより、水平垂直同期信
号、リフレツシユメモリアドレス信号、ラスター
アドレス信号を発生する表示コントローラ、１４
は表示コントローラ１３からの水平、垂直同期信
号をもとに表示期間中にマイクロコンピユータ４
をホールドさせるホールド信号をマイクロコンピ
ユータ４のホールド（HOLD）端子に発生する
ホールド信号発生回路である。１５はマイクロコ
ンピユータ４からのアドレス信号と表示コントロ
ーラ１３からのリフレツシユメモリアドレス信
号、ラスターアドレス信号をマイクロコンピユー
タ４からのホールドアクノレツジ（HOLDA）信
号によつて切換えるマルチプレクサ、１６，１
７，１８はマイクロコンピユータ４と表示メモリ
間のデータの向きを切換えるトライステートを有
したバスドライバ、１９はマイクロコンピユータ
４からのアスキーコード等の表示用データを格納
するとともに表示コントローラ１３からのリフレ
ツシユメモリアドレス信号を受けてその内容をア
ドレスとして出力するキヤラクタメモリ、２０は
キヤラクタメモリ１９からの表示用アドレスと表
示コントローラ１３からのラスターアドレス信号
により表示パターンを出力するキヤラスタジエネ
レータである。２１はマイクロコンピユータ４か
らの地図データを記憶する第１のグラフイツクメ
モリ、２２はマイクロコンピユータ４からの走行
経路情報（走行軌跡データ、現在位置データ）を
記憶する第２のグラフイツクメモリ、２３，２
４，２５はキヤラクタジエネレータ２０、第１、
第２のグラフイツクメモリ２１，２２からのパラ
レン信号をドツトカウンタ１２からのドツトタイ
ミングクロツクでシリアルデータに変換するパラ
レル→シリアル（Ｐ→Ｓ）変換器、２６はマイク
ロコンピユータ４からの画面切換信号によりグラ
フイツクとキヤラクタ画面を選択するためにＰ→
Ｓ変換器２３とＰ→Ｓ変換器２４，２５からの信
号の受付を切換え表示コントローラ１３からの表
示タイミング信号により映像信号を作り出すビデ
オコントローラ、２７は表示コントローラ１３か
らの水平、垂直同期信号により同期信号を作り出
すエクスクルーシブオア回路である。なお、キヤ
ラクタメモリ１９、第１、第２のグラフイツクメ
モリ２１，２２には車載バツテリから常時電源が
バツクアツプされている。

すなわち、このCRTコントローラ５では、マ
イクロコンピユータ４から送出されるデータによ
り、キヤラクタデータをキヤラクタメモリ１９
に、地図データを第１のグラフイツクメモリ２１
に、走行軌跡と現在位値の表示データを第２のグ
ラフイツクメモリ２２に常時記憶し、マイクロコ
ンピユータ４からの画面切換信号によりグラフイ
ツク画面（地図上に走行軌跡と現在位置を表示す
るもの）とキヤラクタ画面（地区を指定するため
に指定文字等を表示するもの）を選択し、その選
択に応じた画面をCRT表示させるための映像信
号と同期信号をCRT表示装置６に発生している。

また、前記タツチパネル部７は、第４図に示す
ように３１〜４２までの12分割されたタツチエリ
アを有しており、２枚のガラスとそれぞれのガラ
スに行列状に形成された透明導電膜で構成され、
特定のタツチエリアが押された時にガラスのたわ
みによる行列の透明導電膜の接触によつてそのタ
ツチエリアを検出するようにし、図示しないタツ
チ信号発生回路によつて検出したタツチエリアに
対応するシリアル信号（スタート信号とタツチ情
報信号より成る）を発生している。なお、このタ
ツチ信号発生回路は40ｍsec毎にその時のタツチ
情報をシリアル信号にて発生している。

さらに、第５図はカセツトテープ３ａにおける
１つの地区に対応したデータ領域部分を示すもの
で、Ａはその地区の地図の右上点の絶対座標（北
極点に対する座標）データおよび地図番号を記憶
しているヘツダ部、Ｂはその地区の地図データを
記憶している地図データ記憶部、Ｘはブランク部
である。従つて、このＡ、Ｂ部を読取装置３が読
取ることによつて、マイクロコンピユータ４に特
定地区の地図データ、地図番号および絶対座標デ
ータを与えることができる。

上記構成においてその作動を第６図の表示説明
図および第７図乃至第１１図に示す演算流れ図と
ともに説明する。この第７図はマイクロコンピユ
ータ４のメインルーチンの全体の演算処理を示す
演算流れ図、第８図は距離センサ２からの距離パ
ルスに基づく割込演算ルーチンの演算処理を示す
演算流れ図、第９図は第７図中のモード演算ルー
チンの詳細な演算処理を示す演算流れ図、第１０
図は第７図中の現在位置演算ルーチンの詳細な演
算処理を示す演算流れ図、第１１図は第７図中の
通信モード演算ルーチンの詳細な演算処理を示す
流れ図である。

今、第１図中に示す構成要素１〜１０を備えた
車両において、その運転開始時にキースイツチを
投入すると、車載バツテリからの電源供給を受け
て各部電気系が作動状態になる。そして、マイク
ロコンピユータ４においては、安定化電源回路よ
り5Vの安定化電圧の供給を受けて作動状態にな
り、第７図のスタートステツプ100よりその演算
処理を開始し、初期設定ルーチン２００に進んで
マイクロコンピユータ４内のレジスタ、カウン
タ、ラツチなどを演算処理の開始に必要な初期状
態にセツトする。そして、この初期設定後にモー
ド演算ルーチン３００から通信モードを演算ルー
チン６００の演算処理を所定周期で繰り返し実行
する。

すなわち、このモード演算ルーチン３００で
は、地図モードとキヤラクタモードのいずれか一
方を選定するとともにそのモードに応じた内容を
CRT表示させ、地図モードの時には現在位置を
示すカーソルの移動を可能とし、キヤラクタモー
ドの時には特定地区の地図指定を可能とする演算
処理を実行し、現在位置演算ルーチン４００に進
む。この現在位置演算ルーチン４００ではCRT
コントローラ５における第２のグラフイツクメモ
リ２２中の現在位置データおよび走行軌跡データ
をＸ、Ｙ成分毎に±50ｍの走行変化にてその内容
を変更させる演算処理を実行し、通信モード演算
ルーチン６００に進む。この通信モード演算ルー
チン６００では、自車と他車の現在位置の送受信
を行なうとともに、他車の現在位置をCRT表示
装置６に表示させるための演算処理を実行し、モ
ード演算ルーチン３００にもどる。以後、このモ
ード演算ルーチン３００から通信モード演算ルー
チン６００へのメインルーチンの演算処理を数十
ｍsec程度の周期にて繰り返し実行する。

そして、このメインルーチンの繰返演算に対
し、距離センサ２からの距離パルスがマイクロコ
ンピユータ４の割込（INT）端子に印加される
と、マイクロコンピユータ４はメインルーチンの
演算処理を一時中断して第８図に示す割込演算処
理を実行する。すなわち、割込スタートステツプ
501よりその演算処理を開始し、積算ステツプ502
に進んでRAM４Ｃに記憶している距離データＤ
に単位距離データ（約39.2cmに相当）を積算して
更新し、距離判定ステツプ503に進んで距離デー
タＤが6.25ｍに達したか否かを判定する。このと
き、距離データＤが6.25ｍに達していないとその
判定がNOになつてリターンステツプ510に進む
が、距離データＤが6.25ｍに達するとその判定が
YESになり、方位信号入力ステツプ504に進む。
そして、この方位信号入力ステツプ504にて方位
検出装置１からのデイジタルのＸ、Ｙ成分信号
Xa、Ya（東、北を正方向、西、南を負方向）を
入力し、平均方位算出ステツプ505に進んで前回
の方位データXo、Yo（6.25ｍ走行する前の方位
データ）と今回の方位データXa、Yaにより平均
方位データＸ、Ｙを求め、距離成分計算ステツプ
506に進んでＸ方向の距離成分Dxを6.25X／√²
＋Y²、Ｙ方向の距離成分Dyを6.25Y／√²＋²
として求め（Ｘ／√²＋²は東方向を基準とし
て左回りの角度θに対するcosθ、Ｙ／√²＋²
はsinθに相当）、記憶ステツプ507に進んで今回の
方位データXa、Yaを次回のためにXo、Yoとし
て記憶し、距離データリセツトステツプ508に進
んで距離データＤを０にリセツトし、距離フラグ
セツトステツプ509に進んで距離フラグをセツト
し、リターンステツプ510に進んで先に一時中断
したメインルーチンに復帰する。すなわち、この
割込演算ルーチンでは、単位距離走行する毎に距
離データＤを積算更新し、距離データＤが6.25ｍ
に達するとこの6.25ｍに対するＸ、Ｙ方向の距離
成分Dx、Dyを算出し、距離フラグをセツトする
演算処理を実行する。

次に、メインルーチンにおけるモード演算ルー
チン３００の詳細演算処理について説明する。こ
のモード演算ルーチン３００では、第９図のタツ
チデータ入力ステツプ301よりその演算処理を開
始し、タツチパネル部７からのタツチデータを入
力してRAM４Ｃに記憶する。そして、地図モー
ド判定ステツプ302に進んでRAM４Ｃにおける
モードエリアの内容が地図モードであるか否かを
判定し、地図モードである時にその判定がYES
になり、モード変更判定ステツプ303に進んで
RAM４Ｃに記憶しているタツチエリアがモード
変更を示すデータ（第４図における３４のタツチ
エリアが押された時のデータ）であるか否かを判
定する。このとき、タツチデータがモード変更を
示すデータであるとその判定がYESになり、キ
ヤラクタモード設定ステツプ304に進んで前記モ
ードエリアの内容をキヤラクタモードに設定し、
キヤラクタ切換信号出力ステツプ305に進んで
CRT表示装置６にキヤラクタ画面を映像させる
ためのキヤラクタ切換信号をCRTコントローラ
５におけるビデオコントローラ２６に発生し、こ
のモード演算ルーチン３００の１回の演算処理を
終える。

他方、前記タツチデータがモード変更を示すデ
ータでない時、すなわち第４図における34以外の
タツチエリアが押された時のデータ、あるいはい
ずれのタツチエリアも押されていない時のデータ
（例えばFFというデータ）の時には前記モード変
更判定ステツプ303の判定がNOになり、カーソ
ル移動判定ステツプ306に進む。このカーソル移
動判定ステツプ306では、前記タツチデータが３
２，３３，３５，３８４０，４１のいずれかのタ
ツチエリアが押された時のデータ（カーソル移動
のデータ）であるか否かを判定し、タツチデータ
がカーソル移動のデータでないとその判定がNO
になつてこのモード演算ルーチン３００の１回の
演算処理を終えるが、タツチデータがカーソル移
動のデータであるとその判定がYESになつて、
カーソル移動演算ステツプ307に進む。このカー
ソル移動演算ステツプ307では、前記タツチデー
タに応じ、このタツチデータが３２あるいは３３
のタツチエリアの押下に対するデータであると
CRT表示装置６にて表示している現在位置のカ
ーソルを北方向に所定距離だけ移動させるように
CRTコントローラ５における第２のグラフイツ
クメモリ２２の内容を変更させ、同様にタツチデ
ータが３５のタツチエリアの押下に対するデータ
であるとカーソルを西方向に、タツチデータが４
０あるいは４１のタツチエリアの押下に対するデ
ータであるとカーソルを南方向に、タツチデータ
が３８のタツチエリアの押下に対するデータであ
るとカーソルを東方向にそれぞれ所定距離だけ移
動させるように第２のグラフイツクメモリ２２の
内容を変更させる演算処理を実行し、このモード
演算ルーチン３００の１回の演算処理を終える。

他方、前記地図モード判定ステツプ302の判定
がNOの時はモード変更判定ステツプ308に進み、
前記モード変更判定ステツプ303と同様の演算処
理にてモード変更か否かを判定する。このとき、
モード変更時でその判定がYESになると、地図
モード設定ステツプ309に進んでRAM４内Ｃの
モードエリアの内容を地図モードに設定し、デー
タ変換ステツプ310に進んでCRTコントローラ５
における第２のグラフイツクメモリ２２の走行経
路データを変換する。この場合まず読取装置３を
制御して指定された地区を地図番号により探索さ
せ、この探索した地図における絶対座標データ
（第５図に示すヘツダ部Ａに記憶）と前回の地図
における絶対座標変換値を計算し、この計算値に
従つて第２のグラフイツクメモリ２２内の走行軌
跡、現在位置のデータ（Ｘ、Ｙ座標データ）をス
ライドさせるように変換する。そして、地図デー
タ読取出力ステツプ311に進み、カセツトテープ
３ａの地図データを読取装置３を介して入力する
とともにその地図データを第１のグラフイツクメ
モリ２１に出力し、地図切換信号出力ステツプ
312に進んでCRT表示装置６に地図のグラフイツ
ク画面を映像させるための地図切換信号をビデオ
コントローラ２６に発生し、このモード演算ルー
チン３００の１回の演算処理を終える。すなわ
ち、キヤラクタ画面から前回とは別の地図のグラ
フイツク画面に切換える時には上記演算処理を実
行し、今回の地図データを第１のグラフイツクメ
モリ２１に記憶させるとともに、この地図に対応
した現在位置に走行軌跡および現在地点を示すカ
ーソルを修正するよう第２のグラフイツクメモリ
２２内の内容を変換する。このことにより、
CRT表示装置６に表示する地図が切換わつても
走行軌跡および現在地をその地図に対応した部分
に表示することができる。なお、前記現在位置を
示すＸ、Ｙ座標データはRAM４Ｃに常時記憶さ
れている。

他方、前記モード変更判定ステツプ308の判定
がNOの時はキヤラクタ演算ステツプ313に進む。
このキヤラクタ演算ステツプ313に到来する場合
は、キヤラクタモードが設定されており、ビデオ
コントローラ２６にキヤラクタ切換信号が発せら
れている状態であるため、CRT表示装置６は第
６図に示すようなキヤラクタ画面を映像してい
る。このキヤラクタ画面の中央に示す数字０−２
−４−68がそれぞれ地方、地域、地区を指定する
数字、すなわち地図番号であり、それぞれの数は
インクリメントスイツチ５１にて１ずつ加算更新
され、デクリメントスイツチ５２にて１ずつ減算
更新され、セツトスイツチ５３にてセツトされ、
リセツトスイツチ５４にてリセツトされるように
キヤラクタ演算ステツプ313にて演算処理される。
なお、この地方、地域、地区の数字のデータは
RAM４Ｃに記憶されている。また、前述したス
イツチ５１，５２，５３，５４はそれぞれ第４図
のタツチエリア３９，４０，４１，４２に対応し
ている。

すなわち、この第９図に示すモード減算ルーチ
ン３００では、タツチパネル部７からのタツチデ
ータとRAM４Ｃにおけるモードエリアの内容に
従つて以下に示す〜の作動を行う。

地図モードであつてモード変更でない時にカ
ーソル移動指示があればカーソル移動のための
演算処理を実行し、カーソル移動の指示がなけ
れば地図表示をそのまま継続させる。

地図モードである時にモード変更の指示があ
ると、地図モードをキヤラクタモードに変更す
るとともにCRT表示装置６にキヤラクタ画面
を映像させる。

キヤラクタモードであつてモード変更でない
時は第６図のようなキヤラクタ画面に対して地
図の変更を受付可能とする。

キヤラクタモードである時にモード変更の指
示があると、キヤラクタモードを地図モードに
変更するとともにCRT表示装置６に地図のグ
ラフイツク画面を映像させ、同時に走行軌跡お
よび現在位置も修正して表示させる。

次に、メインルーチンにおける現在位置演算ル
ーチン４００の詳細演算処理について説明する。
この現在位置演算ルーチン４００では第１０図の
距離フラグ判定ステツプ401よりその演算処理を
開始し、第８図の割込演算処理にて距離フラグが
セツトされているか否かを判定する。このとき、
距離フラグがセツトされていないとその判定が
NOになつてこの現在位置演算ルーチン４００の
１回の演算処理を終えるが、距離フラグがセツト
されているとその判定がYESになり、Ｘ距離補
正ステツプ402に進む。そして、このＸ距離補正
ステツプ402にてＸ距離データDXを割込演算処
理にて求めたＸ距離成分Dxによつて補正計算
（DX＝DX＋Dx）し、Ｙ距離補正ステツプ403に
てＹ距離データDYを同様に補正計算（DY＝DY
＋Dy）し、第１のＸ距離判定ステツプ404に進ん
でＸ距離データDXが50ｍ以上の値になつたか否
かを判定する。このとき、Ｘ距離データDXが50
ｍ以上の幅であるとその判定がYESになり、Ｘ
距離減算ステツプ405に進んでＸ距離データDX
から50ｍの値を減算し、表示移動ステツプ406に
進んで第２のグラフイツクメモリ２２内の現在位
置データを50ｍ分だけ正方向（東方向）に移動さ
せるとともに走行軌跡データもこれに伴つて追従
させる。なお、その現在位置データの変更に際し
てRAM４Ｃ内のＸ座標データも変更する。

また、前記第１のＸ距離判定ステツプ404の判
定がNOの時は第２のＸ距離判定ステツプ407に
進み、Ｘ距離データDXが−50ｍ以下の値になつ
たか否かを判定する。このとき、Ｘ距離データ
DXが−50ｍ以下の値であるとその判定がYESに
なり、Ｘ距離加算ステツプ408に進んでＸ距離デ
ータDXに50ｍの値を加算し、表示移動ステツプ
409に進んで第２のグラフイツクメモリ２２内の
現在位置データを50ｍ分だけ負方向（西方向）に
移動させるとともに走行軌跡データもこれに伴つ
て追従させる。なお、その現在位置の変更に際し
てRAM４Ｃ内のＸ座標データも変更する。

そして、前記第２のＸ距離判定ステツプ407の
判定がNOの時、あるいは表示移動ステツプ406、
409の後にＹ成分表示移動処理ルーチン410に進
み、Ｙ距離補正ステツプ403にて計算したＹ距離
データDYに対し、上記ステツプ404〜409と同様
の判定、演算処理を実行する。（Ｙ距離データ
DYが正負いずれかの方向の50ｍ以上の値になる
と第２のグラフイツクメモリ２２内の現在位置デ
ータおよび走行軌跡データを50ｍ分だけ対応する
方向に移動させる。）なお、その現在位置データ
の変更に際してＹ座標データも変更する。

そして、ステツプ411に進んで距離フラグをリ
セツトする。

すなわち、この第１０図に示す前害位置演算ル
ーチン４００では、CRT表示装置６にて表示し
ている画面に関係なく第２のグラフイツクメモリ
２２内の現在位置データおよび走行軌跡データの
変更を行なうとともに、その変更に際してRAM
４Ｃ内のＸ、Ｙ座標データも変更する。

従つて、モード演算ルーチン３００と現在位置
演算ルーチン４００による演算処理と第８図の割
込演算処理とによつて、第２のグラフイツクメモ
リ２２内の現在位置データおよび走行軌跡データ
を順次変更していくとともに、指定されたモード
に従つてCRT表示装置６の画面を選択し、地図
モードであれば地図のグラフイツクメモリ画面
（現在位置および走行軌跡の表示も含む）を映像
させ、キヤラクタモードであれば第６図に示す地
図指定のためのキヤラクタ画面を映像させる。

次に、メインルーチンにおける通信モード演算
ルーチン６００の演算処理について説明する。ま
ず、第１１図の通信モード演算ルーチン６００に
到来すると、通信モード判定ステツプ601にてキ
ーボード１０より通信モードキーの投入による信
号が発生しているか否かを判定し、その信号が発
生していない時にはその判定がNOになつて以下
の演算処理を行なわずこの通信モード演算ルーチ
ン６００の１回の演算処理を終えるが、前記信号
が発生している時にはその判定がYESになつて
周波数データ入力ステツプ602進む。なお、通信
モードキーが投入保持されたことにより、送信装
置８、受信装置９に電源が供給され、それぞれ作
動状態になる。この周波数データ入力ステツプ
602では、キーボード１０にてキー操作される他
車固有の周波数値をこのステツプ602に到来する
毎に監視して順次各桁の値を入力記憶する演算処
理を行なう。そして、次のCLキー判定ステツプ
603ではキーボード１０からCLキーが操作された
時の信号が発生しているか否かを判定し、前記周
波数が誤つて入力されたことにより前記CLキー
が操作されるとその判定がYESになり、クリア
ステツプ60に進んでそれまでに記憶していた周波
数データを全てクリアする。他方、前記CLキー
判定ステツプ603の判定がNOの時は次のENTキ
ー判定ステツプ605に進み、キーボード１０から
ENTキーが操作された時の信号が発生している
か否かを判定し、ENTキーが操作されない間は
その判定がNOになるが、それまでに操作入力さ
れた周波数データを登録するためにENTキーを
投入保持するとその判定がYESになる。そして、
周波数データ出力ステツプ606に進んで登録され
た周波数データを受信装置９に出力してそれを保
持させ、自車位置データ出力ステツプ607に進ん
で自車位置を示すデータ、すなわち地図番号と現
在位置のＸ、Ｙ座標データを送信装置８に出力
し、他車位置データ入力ステツプ608に進んで受
信装置９にて受信された他車からの情報（指定し
た周波数に同調する信号によるもの）を入力す
る。この入力された情報が有効なデータでない、
すなわち他車からまだ現在位置を示す情報が送ら
れてこない時にはその判定がNOになるが、有効
なデータであるとその判定がYESになる。そし
て、次の地図番号判定ステツプ610に進み、他車
から送出された情報による地図番号と自車にて表
示している地図の地図番号とを比較し、車両が同
一走行地区内にあつて同一地図番号の地図を表示
しているような場合にはその判定がYESになり、
他車位置表示ステツプ611に進む。この他車位置
表示ステツプ611では先に入力した他車のＸ、Ｙ
座標データによりその地点をCRT表示装置６に
×印（第１図参照）にて表示させるようにCRT
コントローラ５における第２のグラフイツクメモ
リ２２内に表示データを書き込む。なお、その書
込に際して他車の位置が移動したような場合には
それまでの表示データを消去して新たな表示デー
タを書込む。

従つて、この通信モード演算ルーチン６００の
演算処理を繰り返し実行することにより、自車の
現在位置情報を他車に対して送信するとともに、
他車の現在位置情報を受信して他車の現在位置を
CRT表示装置６に×印で表示させる。

なお、上記実施例では現在位置の情報を地図番
号とＸ、Ｙ座標データとして送受信を行なうもの
を示したが、現在位置を北極点等の特定地点に対
する絶対座標データに変換して送受信を行ない、
表示する際にはその地図内の座標に変換して表示
するようにしてもよい。

また、他車が同一走行地区内にない時に他車表
示を行なわないものを示したが、画面の端の位置
で他車の存在方向を示す位置に他車位置を表示す
るようにしてもよい。また他車位置は×印でなく
ても他の記号でもよい。

さらに、車両の進行方向を地磁気検出の方位検
出装置１を用いて行なうものを示したが、車両の
進行方向を相対的に検出するジヤイロ式のもので
あつてもよい。

さらに、マイクロコンピユータ４によるソフト
ウエアにて制御を行なうものを示したが、電子回
路によるハードロジツク構成のものを用いてもよ
い。

さらに、表示手段としてCRTを用いるものを
示したが、液晶、EL等を用いたものでよい。

〔発明の効果〕

以上述べたように本発明では、走行地区内の道
路地図を現在位置とともに表示する表示手段を備
えた装置に対して、自車の現在位置を示す情報を
他車に対して送信する送信手段と、この走行地区
内の他車の現在位置を示す情報を受信する受信手
段と、この受信手段にて受信した情報により他車
の現在位置を前記表示手段の道路地図上に付加表
示する手段とを備えるようにし、この装置を他車
にも設置することによつて、前記送信手段と受信
手段により互いの現在位置の情報を送受信を行な
い、互いに他車の現在位置を自車の現在位置とと
もに表示することができ、これにより他車ととも
にどこかへ出発するような場合、他車を見失なつ
ても他車の走行位置を自車の表示手段による表示
によつて容易に認識することができるという優れ
た効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す全体構成図、
第２図は第１図中のキーボードの構成図、第３図
は第１図中のCRTコントローラの詳細電気結線
図、第４図はタツチパネル部のタツチパネル部の
タツチエリアを示す説明図、第５図はカセツトテ
ープのデータ領域を示す説明図、第６図はCRT
表示状態を示す説明図、第７図乃至第１１図は第
１図中のマイクロコンピユータの演算処理を示す
演算流れ図である。 １……方位検出装置、２……距離センサ、３ａ
……カセツトテープ、３……読取装置、４……マ
イクロコンピユータ、６……表示手段としての
CRT表示装置、８……送信手段としての送信装
置、９……受信手段としての受信装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 車両の現在位置を検出する現在位置検出手段
   と、道路地図情報を記憶した記憶手段と、電子的
   表示を行う電子的表示手段と、前記記憶手段から
   の地図情報を読み出して所定の走行地区の道路地
   図を前記電子的表示手段に表示させるとともに、
   その道路地図上に前記現在位置検出手段にて検出
   した現在位置を付加表示させる制御手段とを備え
   た車両用ナビゲーシヨン装置であつて、この車両
   用ナビゲーシヨン装置は、この車両（以下自車と
   いう）およびこの自車と通信される他の車両（以
   下他車という）にそれぞれ搭載されて適用されて
   なるものであつて、 前記車両用ナビゲーシヨン装置は、 (a) 前記現在位置検出手段にて検出した自車の現
   在位置を示す情報を前記他車に対して送信する
   送信手段と、 (b) 前記他車の送信手段から送信される他車の現
   在位置を示す情報を受信する受信手段と、 (c) この受信手段にて受信した他車の現在位置を
   示す情報にて、他車の現在位置を前記電子的表
   示手段の道路地図上に自車の現在位置とともに
   表示させる手段と を備えたことを特徴とする車両用ナビゲーシヨン
   装置。