JPH0442310A - データ変換装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はロボットのデータ変換装置に関し、−層詳細に
は、溶接ロボットのコントローラを交換する際に、コン
トローラのデータ、およびフォーマット等を容易に変換
することが可能なデータ変換装置に関する。

［従来の技術］ スポット溶接用ロボットにおいて、ロボットハンドの移
動速度や停止精度等の機能の改良が行われている。その
結果、溶接ロボットの制御器であるコントローラのハー
ドウェア、およびソフトウェア等の変更が行われ、コン
トローラを旧型から新型に交換し、または改良型に交換
する作業が発生する。

コントローラの交換作業においては、度々同時に行われ
る溶接ロボットのハードウェアの再調整、例えば、変位
量測定センサに対する印加電圧の再調整等により、実際
の溶接ロボットを使用してハンドの停止位置を記憶する
た約のティーチング作業が行われている。また、コント
ローラ毎のデータフォーマットやパラメータ等が異なる
ために、これらの再入力作業をその都度行う必要があり
、多大の時間を必要としている。

［発明が解決しようとする課題］ 本発明は前記の課題を解決するためになされたものであ
って、溶接ロボット用コントローラを交換する際に行わ
れていたパラメータの再入力作業、および実際の溶接ロ
ボットを使用して行われるハンドの停止位置を記憶する
ためのティーチング作業を省略し、外部装置によって旧
型コントローラ用制御情報を新型コントローラ用制御情
報に変換し、変換された新型コントローラ用制御情報に
よって溶接ロボットを駆動可能とすることにより、コン
トローラ交換時に要する作業時間を大幅に短縮すること
ができるデータ変換装置の提供を目的とする。

［課題を解決するための手段］ 前記の課題を解決するために、本発明に係る溶接ロボッ
トのデータ変換装置は、被制御装置を制御する旧制御情
報を、新制御情報に変換するデータ変換装置であって、 旧制御情報を格納する第１記憶手段、変換情報を格納す
る第２記憶手段、および新制御情報を格納する第３記憶
手段を有する記憶手段と、旧制御情報続出命令と、変換
指示命令が入力される第１入力手段と、 変換情報が入力される第２入力手段と、第１入力手段に
入力された旧制御情報読出命令を受けて旧制御情報を読
み出し、第１記憶手段に格納する第１書込手段と、 第２入力手段に入力された変換情報を第２記憶手段に格
納する第２書込手段と、 第１記憶手段に格納した旧制御情報を、第２記憶手段に
格納されている変換情報を参照して新制御情報に変換の
うえ、変換新制御情報を第３記憶手段に格納する制御手
段と、 を備えたことを特徴とする。

［作用］ 本発明に係るデータ変換装置では、第１書込手段は第１
入力手段から出力された旧制御情報読出信号を受けて、
旧制御情報を読み出して第１記憶手段に格納する。

次に、第２書込手役は第２入力手段から出力された変換
情報を受けて、この変換情報を第２記憶手段に格納する
。

そして、制御手段は第１入力手段から出力された変換指
示信号によって、第１記憶手段から読み出した旧制御情
報を、第２記憶手段から読み出した変換情報を参照のう
え新制御情報に変換し、第３記憶手段に格納する。

［実施例］ 次に、本発明に係るデータ変換装置について好適な実施
例を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明す
る。

第２図は、本発明に係るデータ変換装置によって変換さ
れた制御情報で動作する溶接ロボットシステムを示し、
この中、参照符号１０は溶接ロボットを表す。前記溶接
ロボット１０は駆動軸としてｘ、ｙＳｚの３軸を有し、
さらにハンドの駆動軸としてＵ、Ｖの２軸を有する。こ
れらＸ、ＹＳＺ、Ｕ、Ｖの５軸には図示しない駆動用モ
ータと、アブソリュート型の、例えば、ポテンショメー
タからなる変位量測定センサＸａ、ＹａＳＺａＳＵａＳ
Ｖａがそれぞれ配設されている。また、前記溶接ロボッ
ト１０はコントローラ１２と接続されており、コントロ
ーラ１２は、制御情報記憶部１４を有する。

溶接ロボットシステムは以上のように構成されており、
次に、制御情報記憶部１４に格納されている１ジヨブ毎
の制御情報の内容について説明する。

前記ｌジョブ毎の制御情報にはステップ番号と、Ｘ、Ｙ
ＳＺ、ＵＳＶ各軸の変位量データと、この各軸の変位方
向指示と、安全確保用インターロックの有無と、溶接条
件として溶接の有無、初期加圧、および加圧時間等の設
定のほかに、このステップにて作業が終了する場合の終
了信号等が配備されている。

１ジヨブ毎の制御情報は以上のように構成されており、
第２図並びに第３図を参照しながら、溶接ロボットの動
作について説明する。

溶接ロボット１０の電極部１６は、図示しない各軸駆動
用モータの付勢により所望の位置まで変位する。この各
軸駆動用モータは、制御情報記憶部１４に記憶されてい
る１ステツプ毎の制御情報内の変位量データと、変位方
向指示に基づき駆動され、各駆動軸に取りつけられた変
位量測定センサＸａ、ＹａＳＺａ、ＵａＳＶａにより監
視される。

次に、前記１ステツプ毎の制御情報中に予め設定されて
いる溶接条件に基づき、溶接作業を行い、溶接作業完了
後、次のステップ指令に従って各軸の駆動を開始する。

溶接ロボット１０のアームついてＶ軸の動作概要を示す
。第３図ａ乃至Ｃを参照しながら説明する。

第３図ａは基本姿勢を示す。前記１ステツプ毎の制御情
報内に格納されている変位方向を指示するデータがプラ
スのときハンドはＶａ方向に転回しく第３図ｂ）、前記
移動方向を指示するデータがマイナスのとき、ｖｂ力方
向転回する（第３図Ｃ）。従って、データがプラスかマ
イナスかによりハンドの回転方向が変更される。

次に、本実施例に係るデータ変換装置について第４図並
びに第５図を参照しながら説明する。

同図において、参照符号３０はデータ変換装置を示す。

前記データ変換装置３０は、本体部３２と、第１入力手
段としての変換指示命令等が入力されるキーボード３４
と、第２入力手段としての変換情報が入力されるキーボ
ード３４と、第３記憶手段としての変換後の断制御情報
を記憶するフロッピィディスク３８とからなり、本体部
３２は、第１書込手段としてカセットテープ３６のイン
タフェース４０と、第２書込手段としての変換指示信号
が入力されるキーボード３４のインタフェース４２と、
第１記憶手段としての面制御情報のメモ！］Ａ４４と、
第２記憶手段としての変換情報のメモ’、１Ｂ４６と、
制御手段としてのキーボード３４からの変換指示信号に
より、メモ！ＪＡ４４の面制御情報をメモＩＪ　Ｂ　４
６の変換情報により断制御情報に変換する変換回路４８
と、第３記憶手段としての変換された断制御情報を記憶
するフロッピィディスク３８とからなる。

また、カセットテープ３６は旧型コントローラ３１に使
用されていた面制御情報であり、データ変換装置３０に
は外部信号入力源となり、溶接ロボット・１０は新型コ
ントローラ３３によって駆動される。

次に、このデータ変換装置３０を用いた新型コントロー
ラ用制御情報の作成手順について説明する。

先ず、オペレータは第６図に示すような準備フローチャ
ートに従って準備作業を行う。

キーボード３４を用いて面制御情報の記憶手段の種類で
ある、例えば、カセットテープ３６と、総ステツプ数で
あるデータパターンの種類を選択する。

次に、同じくキーボード３４を用いて、カセットテープ
３６から面制御情報を読み込む命令を選択すると、イン
タフェース４０はカセットテープ３６から面制御情報を
読み取り、メモリＡ４４へ転送する。

次に、オペレータはキーボード３４から以下に示すよう
な変換条件の入力を行う。

第１ステツプ 溶接ロボット１０の駆動軸Ｘ、ＹＳＺ、Ｕ、■において
、各軸の軸データの入替え設定。

コントローラの旧型と新型では、データフォーマット上
における各軸のデータ位置が異なる場合がある。この時
は、各軸のデータ位置変更指定を行う。

第２ステツプ 動作インストラクションの変更設定。

旧コントローラの命令では、■ステップ毎の制御情報内
に含まれる溶接命令およびインターロック命令に関係な
く、全ての指定ポイントにおいて溶接ロボットのアーム
は停止する。

しかし、新コントローラの命令は、１ステツプ毎の制御
情報内に含まれる溶接命令およびインターロック命令の
有無によって、溶接ロボットのアームを指定ポイントに
停止させるか、または通過して次の指定ポイントへ向け
て変位させるかの判断ができる。すなわち、１ステツプ
毎の制御情報内に溶接命令およびインターロック命令の
少なくともどちらか一方がある場合は、旧コントローラ
の場合と同様に溶接ロボットのアームは指定ポイントに
停止する（ＦＴＰ命令）。そして、溶接命令およびイン
ターロック命令の両方がない、いわゆるダミーポイント
の場合は、溶接ロボットのアームは指定ポイントに停止
せず、通過して次の指定ポイントへ向けて変位する（Ｆ
ＴＰパス命令）。

このような動作を行わせる新コントローラの命令をＦＴ
Ｐ　−ＦＴＰパス命令といい、本データ変換装置におい
て旧制御情報をＦＴＰ　−ＦＴＰパス命令を受は付ける
ようなデータに変換する変換作業をＦＴＰ　−ＦＴＰパ
ス変換という。

本ステップにおいては、ＦＴＰ　−ＦＴＰパス変換する
か、もしくは溶接命令およびインターロック命令等の動
作命令を新たに設定するかを選択することができる。

第３ステツプ 駆動軸Ｘ、ＹＳＺ、Ｕ、Ｖにおける、各軸の最高変位速
度の変更設定。

旧制御情報内に指示されている１から１０の１０段階に
分けられた最高変位速度の設定変更を行う。

第４ステツプ 駆動軸Ｘ、Ｙ、ＺＳＵ、Ｖにおける、各軸の変位方向指
示データの変更設定。

駆動軸Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｕ、Ｖにおける、各軸の駆動源であ
る図示しないモータ、および変位量測定センサＸａ、Ｙ
ａ、ＺａＳＵａ、Ｖａ等のハードウェアにおける極性が
、新型コントローラの標準とする極性と異なる場合があ
るので、データ変換前に変更設定することで新型コント
ローラ用として正常な極性の新型制御情報を得られる。

この変位方向指示データの設定は各軸毎に設定が可能で
ある。

第５ステツプ 比例シフト量の設定。

コントローラ交換時に、変位量測定センサＸａＳＹａＸ
Ｚａ、Ｕａ、Ｖａに加える印加電圧の調整を行った場合
には、新制御情報にこの印加電圧の差に相当する変位量
を加減することで正しい制御情報が得られる。この印加
電圧の差に相当する変位量を比例シフト量といい、全軸
−括、および各軸毎の選択設定が可能である。

第６ステツプ オフセット値の設定。

コントローラ交換時に、変位量測定センサＸａＳＹａ、
Ｚａ、ＵａＳＶａにおけるオフセット値の調整を行った
場合には、新制御情報にオフセット値の差に相当する値
を加減することで正しい制御情報が得られる。このオフ
セット値の差に相当する値の設定は、全軸−括、および
各軸毎の選択が可能である。

以上の準備作業が完了したデータ変換装置３０を用いて
、オペレータは新制御情報の作成を行う。

新型コントローラ用の断制御情報作成手順は、大きく四
つの工程に分けられる（第７図参照）。

すなわち、メモリＡ４４に格納されている旧制御情報を
変換回路に呼び出す第１工程と、メモＩＪ　Ｂ　４６に
格納されている変換情報を変換回路に呼び出す第２工程
と、 変換回路にて、旧制御情報を変換情報に従って１ジヨブ
毎の新制御情報に変換する第３工程と、 変換が完了した新制御情報を所望の記憶手段、例えば、
フロッピィディスクに出力する第４工程とからなる。

また、カセットテープ３６、フロッピィディスク３８は
、それぞれメモリカード等の別な記憶手段に置き換える
ことができ、キーボード３４はマウス、または通信によ
る入力等の別な入力手段に置き換えることも可能である
。

［発明の効果］ 以上のように、本発明によれば、溶接ロボット用コント
ローラを交換する際に、実際の溶接ロボットを使用して
行われる溶接作業位置を記憶させるた必のティーチング
作業、およびコントローラに直接入力していたデータフ
ォーマット、パラメータ等の煩雑な再入力作業をするこ
となく、データ変換装置によって、変換条件等を入力す
るのみで、容易に旧型コントローラ用制御情報を新型コ
ントローラ用制御情報に変換することが可能となる。こ
れにより、コントローラ交換時に要するこれらの作業時
間を大幅に短縮する効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係るデータ変換装置のクレーム対応
図、 第２図は、溶接ロボットの動作説明図、第３図ａ乃至Ｃ
は、溶接ロボットのＶ軸の動作説明図、 第４図は、本発明に係るデータ変換装置の概略構成図、 第５図は、本発明に係るデータ変換装置の機能ブロック
図、 第６図は、データ変換準備作業用フローチャート、 第７図は、データ変換の概略工程図である。 １０・・・溶接ロボット １２・・・コントローラ １４・・・制御情報記憶部 ３０・・・データ変換装置 ３２・・・本体部 ３４・・・キーボード ３６・・・カセットテープ ３８・・・フロッピィディスク ４０．４２・・・インタフェース Ｘ、ＹＳＺ、Ｕ、Ｖ・・・駆動軸 ＸａＳＹａ、Ｚａ、ＵａＳＶａ ・・・変位量測定センサ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）被制御装置を制御する旧制御情報を、新制御情報
   に変換するデータ変換装置であって、旧制御情報を格納
   する第１記憶手段、変換情報を格納する第２記憶手段、
   および新制御情報を格納する第３記憶手段を有する記憶
   手段と、旧制御情報読出命令と、変換指示命令が入力さ
   れる第１入力手段と、 変換情報が入力される第２入力手段と、 第１入力手段に入力された旧制御情報読出命令を受けて
   旧制御情報を読み出し、第１記憶手段に格納する第１書
   込手段と、 第２入力手段に入力された変換情報を第２記憶手段に格
   納する第２書込手段と、 第１記憶手段に格納した旧制御情報を、第２記憶手段に
   格納されている変換情報を参照して新制御情報に変換の
   うえ、変換新制御情報を第３記憶手段に格納する制御手
   段と、 を備えたことを特徴とするデータ変換装置。