JPH044192B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH044192B2 JPH044192B2 JP18757383A JP18757383A JPH044192B2 JP H044192 B2 JPH044192 B2 JP H044192B2 JP 18757383 A JP18757383 A JP 18757383A JP 18757383 A JP18757383 A JP 18757383A JP H044192 B2 JPH044192 B2 JP H044192B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel steering
- vehicle
- steering angle
- rear wheel
- angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、前輪の転舵に応じて後輪をも転舵す
るようにした車両の４輪操舵装置に関するもので
ある。
るようにした車両の４輪操舵装置に関するもので
ある。
（従来の技術）
従来より、この種車両の４輪操舵装置として、
例えば特開昭57−11173号公報に開示されるよう
に、後輪の転舵角を、車速や前輪の転舵角等を要
素とする運転状態に応じて変化させ、低車速域で
は前輪の後輪とを逆位相に、高車速域では同位相
にすることにより、車輪の横すべりを防止して走
行安定性を向上させるとともに、低車速域での小
廻り性の向上を図り得るようにしたものは知られ
ている。
例えば特開昭57−11173号公報に開示されるよう
に、後輪の転舵角を、車速や前輪の転舵角等を要
素とする運転状態に応じて変化させ、低車速域で
は前輪の後輪とを逆位相に、高車速域では同位相
にすることにより、車輪の横すべりを防止して走
行安定性を向上させるとともに、低車速域での小
廻り性の向上を図り得るようにしたものは知られ
ている。
（発明が解決しようとする課題）
しかし、実際の車両の走行においては、このよ
うに、車速や前輪転舵角によつて自動的に定まる
特性とは異なる特性で後輪を転舵したい場合があ
る。例えば、車庫入れや縦列駐車などの場合にお
いて、上記のような４輪操舵では車速が極めて低
いため、後輪は逆位相にしか転舵されないが、場
合によつては大きく同位相に転舵したいことがあ
る。すなわち、後輪を前輪と同位相に大きく（前
輪の転舵角と等しい角度だけ）転舵すれば、車両
は斜め方向に平行移動することになり、縦列駐車
や狭い車庫の中で横方向に車両をずらせたい場合
に極めて便利である。また、狭い路地で壁等に近
接させて駐車するために幅寄せをする場合にも、
後輪が前輪と同位相に転舵されれば、ハンドルを
繰返し切りかえす必要もなく極めて簡単に幅寄せ
ができ、便利である。このようなことは実際の運
転によくあることであり、運転状態に応じた自動
的な４輪操舵の他に、運転者の要望に応じて任意
の異なつたモードの４輪操舵を可能にすることが
望まれる。
うに、車速や前輪転舵角によつて自動的に定まる
特性とは異なる特性で後輪を転舵したい場合があ
る。例えば、車庫入れや縦列駐車などの場合にお
いて、上記のような４輪操舵では車速が極めて低
いため、後輪は逆位相にしか転舵されないが、場
合によつては大きく同位相に転舵したいことがあ
る。すなわち、後輪を前輪と同位相に大きく（前
輪の転舵角と等しい角度だけ）転舵すれば、車両
は斜め方向に平行移動することになり、縦列駐車
や狭い車庫の中で横方向に車両をずらせたい場合
に極めて便利である。また、狭い路地で壁等に近
接させて駐車するために幅寄せをする場合にも、
後輪が前輪と同位相に転舵されれば、ハンドルを
繰返し切りかえす必要もなく極めて簡単に幅寄せ
ができ、便利である。このようなことは実際の運
転によくあることであり、運転状態に応じた自動
的な４輪操舵の他に、運転者の要望に応じて任意
の異なつたモードの４輪操舵を可能にすることが
望まれる。
そこで、本出願人は、先に、かかる要求を満た
すべく新規な車両の４輪操舵装置を提案している
（特願昭57−190049（特開昭59−81261号）号参
照）。すなわち、この提案の４輪操舵装置は、前
輪を転舵するステアリング装置と、後輪を転舵す
る後輪転舵装置と、該後輪転舵装置を前輪の転舵
角に応じて制御するコントローラとからなり、上
記コントローラに自動制御モードおよび固定モー
ドの２種のモードを持たせ、自動制御モードでは
前輪転舵角に対する後輪転舵角を運転状態に応じ
て変化させ、固定モードでは運転状態とは無関係
に変化させるようにしたものである。
すべく新規な車両の４輪操舵装置を提案している
（特願昭57−190049（特開昭59−81261号）号参
照）。すなわち、この提案の４輪操舵装置は、前
輪を転舵するステアリング装置と、後輪を転舵す
る後輪転舵装置と、該後輪転舵装置を前輪の転舵
角に応じて制御するコントローラとからなり、上
記コントローラに自動制御モードおよび固定モー
ドの２種のモードを持たせ、自動制御モードでは
前輪転舵角に対する後輪転舵角を運転状態に応じ
て変化させ、固定モードでは運転状態とは無関係
に変化させるようにしたものである。
ところが、上記提案のものでは、コントローラ
が２種のモードを有している関係上、運転者がい
ずれのモードになつているかを意識せずに運転す
る場合、特にバツク走行をする場合に、運転ミス
を起こす恐れがある。すなわち、上述の車庫入れ
や縦列駐車等の場合の便宜を図るため固定モード
としての後輪転舵角特性が車速に関係なく同位相
側に直線的に設定されている場合、この固定モー
ドおいてハンドルを切りながらバツク走行をする
と、二輪操舵や低車速域で後輪を逆位相に転舵さ
せる自動制御モードの場合とは異なつて車両がハ
ンドルを切つた方向と全く逆の方向にバツク走行
することになり、二輪操舵に馴れている運転者が
運転ミスを起こして車体後方の障害物に衝突する
恐れがある。
が２種のモードを有している関係上、運転者がい
ずれのモードになつているかを意識せずに運転す
る場合、特にバツク走行をする場合に、運転ミス
を起こす恐れがある。すなわち、上述の車庫入れ
や縦列駐車等の場合の便宜を図るため固定モード
としての後輪転舵角特性が車速に関係なく同位相
側に直線的に設定されている場合、この固定モー
ドおいてハンドルを切りながらバツク走行をする
と、二輪操舵や低車速域で後輪を逆位相に転舵さ
せる自動制御モードの場合とは異なつて車両がハ
ンドルを切つた方向と全く逆の方向にバツク走行
することになり、二輪操舵に馴れている運転者が
運転ミスを起こして車体後方の障害物に衝突する
恐れがある。
一方、従来より、車両のバツク走行時におい
て、車体後部に取付けられた距離センサによつて
車体後方の障害物との距離を検出し、その距離に
応じて警報音の周波数を変化させて運転者の注意
を促すようにしたいわゆるバツクモニタ装置は知
られている（例えば特開昭56−135351号公報参
照）。
て、車体後部に取付けられた距離センサによつて
車体後方の障害物との距離を検出し、その距離に
応じて警報音の周波数を変化させて運転者の注意
を促すようにしたいわゆるバツクモニタ装置は知
られている（例えば特開昭56−135351号公報参
照）。
しかるに、上記提案の４輪操舵装置において
は、自動制御モードでバツク走行する場合と固定
モードでバツク走行する場合とで車両の進行方向
が異なるため、従来のバツクモニタ装置を単に設
けただけでは車体後方の障害物を確実に検出する
ことができず、バツクモニタ装置の機能が十分に
発揮されない。
は、自動制御モードでバツク走行する場合と固定
モードでバツク走行する場合とで車両の進行方向
が異なるため、従来のバツクモニタ装置を単に設
けただけでは車体後方の障害物を確実に検出する
ことができず、バツクモニタ装置の機能が十分に
発揮されない。
本発明の目的は、上述の如く後輪転舵装置を前
輪の転舵角に応じて制御するコントローラに自動
制御用の第１モードおよび第１モードとは異なつ
た第２モードの２種のモードを持たせてなる車両
の４輪操舵装置において、該車両のバツク走行特
性に応じてバツクモニタ装置を方向付けることに
より、バツク走行時の安全性を高めることにあ
る。
輪の転舵角に応じて制御するコントローラに自動
制御用の第１モードおよび第１モードとは異なつ
た第２モードの２種のモードを持たせてなる車両
の４輪操舵装置において、該車両のバツク走行特
性に応じてバツクモニタ装置を方向付けることに
より、バツク走行時の安全性を高めることにあ
る。
（課題を解決するための手段）
上記目的を達成するため、本発明の解決手段
は、前輪を転舵するステアリング装置と、後輪を
転舵する後輪転舵装置と、前輪転舵角に対する後
輪転舵角が車速に応じて低速時逆位相に、高速時
同位相になるよう変化するように複数設定される
とともに、少なくとも高速域において前輪転舵角
に対する後輪転舵角の特性を同位相に制御し、か
つ該特性は前輪転舵角が大きい領域における前輪
転舵角に対する後輪転舵角の増加割合が前輪転舵
角が小さい領域におけるその増加割合よりも小さ
くなるように設定される第１モードおよび該第１
モードとは異なつた第２モードを有し、この２種
のモードを選択して上記後輪転舵装置を前輪転舵
角に応じて制御するコントローラとからなる車両
の４輪操舵装置を前提とする。そして、車体後部
に取付けられ車体後方の障害物との距離を検出す
る距離センサを有するバツクモニタ装置が設けら
れており、該バツクモニタ装置の距離センサは、
バツク走行時車両の進行方向に向けられるように
構成されているものとする。
は、前輪を転舵するステアリング装置と、後輪を
転舵する後輪転舵装置と、前輪転舵角に対する後
輪転舵角が車速に応じて低速時逆位相に、高速時
同位相になるよう変化するように複数設定される
とともに、少なくとも高速域において前輪転舵角
に対する後輪転舵角の特性を同位相に制御し、か
つ該特性は前輪転舵角が大きい領域における前輪
転舵角に対する後輪転舵角の増加割合が前輪転舵
角が小さい領域におけるその増加割合よりも小さ
くなるように設定される第１モードおよび該第１
モードとは異なつた第２モードを有し、この２種
のモードを選択して上記後輪転舵装置を前輪転舵
角に応じて制御するコントローラとからなる車両
の４輪操舵装置を前提とする。そして、車体後部
に取付けられ車体後方の障害物との距離を検出す
る距離センサを有するバツクモニタ装置が設けら
れており、該バツクモニタ装置の距離センサは、
バツク走行時車両の進行方向に向けられるように
構成されているものとする。
（作用）
このことにより、第１モードと第２モードとで
の各バツク走行時に車両の進行方向が相違して
も、この進行方向に応じて距離センサが向くこと
によつて車体後方の障害物との距離を正確に検出
することができる。
の各バツク走行時に車両の進行方向が相違して
も、この進行方向に応じて距離センサが向くこと
によつて車体後方の障害物との距離を正確に検出
することができる。
（発明の効果）
したがつて、本発明によれば、自動制御用の第
１モードでバツク走行する場合と該第１モードと
は異なつた第２モードでバツク走行する場合とで
車両の進行方向が全く相違していても、バツクモ
ニタ装置の距離センサが常に車両の進行方向に向
いて車体後方の障害物を確実に検出することがで
きるので、該バツクモニタ装置の機能の十分な発
揮によりバツク走行時の安全性を高めることがで
きるものである。
１モードでバツク走行する場合と該第１モードと
は異なつた第２モードでバツク走行する場合とで
車両の進行方向が全く相違していても、バツクモ
ニタ装置の距離センサが常に車両の進行方向に向
いて車体後方の障害物を確実に検出することがで
きるので、該バツクモニタ装置の機能の十分な発
揮によりバツク走行時の安全性を高めることがで
きるものである。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第１図は本発明に係る車両の４輪操舵装置の全
体構成を示す。第１図において、１は左右の前輪
２ａ，２ｂを転舵するステアリング装置であつ
て、該ステアリング装置１は、ステアリング３
と、ラツク＆ピニオン機構４と、左右のタイロツ
ド５，５と、左右のナツクルアーム６，６とから
なる。
体構成を示す。第１図において、１は左右の前輪
２ａ，２ｂを転舵するステアリング装置であつ
て、該ステアリング装置１は、ステアリング３
と、ラツク＆ピニオン機構４と、左右のタイロツ
ド５，５と、左右のナツクルアーム６，６とから
なる。
また、７は左右の後輪８ａ，８ｂを転舵する後
輪転舵装置であつて、該後輪転舵装置７は、両端
が左右の後輪８ａ，８ｂにナツクルアーム９，９
およびタイロツド１０，１０を介して連結された
車体横方向に延びるロツド１１を備えている。該
ロツド１１はロツド１１に形成したラツク１２に
噛合するピニオン１３の回転動により車体横方向
に移動するもので、上記ピニオン１３はピニオン
軸１４および一対の傘歯車１５ａ，１５ｂよりな
る伝動機構１５を介してピニオン駆動用ステツピ
ングモータ１６に回転動可能に連結されている。
また、上記ロツド１１には、該ロツド１１を操作
ロツドとする油圧アクチユエータ１７が接続され
ている。該油圧アクチユエータ１７は、ロツド１
１に固着したピストン１７ａにより車体横方向に
仕切られた左転用油圧室１７ｂおよび右転用油圧
室１７ｃを備えているとともに、該各油圧室１７
ｂ，１７ｃはそれぞれ油圧通路１７ｄ，１７ｅを
介して、油圧アクチユエータ１７への油供給方向
および油圧を制御するコントロールバルブ１８に
連通しており、該コントロールバルブ１８には油
供給通路１９および油戻し路２０を介して油圧ポ
ンプ２１が接続されている。上記コントロールバ
ルブ１８は、ピニオン軸１４の回転方向を検出し
て後輪８ａ，８ｂの左方向転舵（図中反時計方向
への転舵）時には油供給通路１９を左転用油圧室
１７ｂに連通すると共に右転用油圧室１７ｃを油
戻し路２０に連通する一方、後輪８ａ，８ｂの右
方向転舵（図中時計方向への転舵）時には上記と
は逆の連通状態とし、同時に油圧ポンプ２１から
の油圧をピニオン軸１４の回転力に応じた圧力に
減圧するのもでのあり、ピニオン１３によるロツ
ド１１の車体横方向移動時には油圧アクチユエー
タ１７への圧油供給により上記ロツド１１の車体
横方向移動を助勢するようにしている。
輪転舵装置であつて、該後輪転舵装置７は、両端
が左右の後輪８ａ，８ｂにナツクルアーム９，９
およびタイロツド１０，１０を介して連結された
車体横方向に延びるロツド１１を備えている。該
ロツド１１はロツド１１に形成したラツク１２に
噛合するピニオン１３の回転動により車体横方向
に移動するもので、上記ピニオン１３はピニオン
軸１４および一対の傘歯車１５ａ，１５ｂよりな
る伝動機構１５を介してピニオン駆動用ステツピ
ングモータ１６に回転動可能に連結されている。
また、上記ロツド１１には、該ロツド１１を操作
ロツドとする油圧アクチユエータ１７が接続され
ている。該油圧アクチユエータ１７は、ロツド１
１に固着したピストン１７ａにより車体横方向に
仕切られた左転用油圧室１７ｂおよび右転用油圧
室１７ｃを備えているとともに、該各油圧室１７
ｂ，１７ｃはそれぞれ油圧通路１７ｄ，１７ｅを
介して、油圧アクチユエータ１７への油供給方向
および油圧を制御するコントロールバルブ１８に
連通しており、該コントロールバルブ１８には油
供給通路１９および油戻し路２０を介して油圧ポ
ンプ２１が接続されている。上記コントロールバ
ルブ１８は、ピニオン軸１４の回転方向を検出し
て後輪８ａ，８ｂの左方向転舵（図中反時計方向
への転舵）時には油供給通路１９を左転用油圧室
１７ｂに連通すると共に右転用油圧室１７ｃを油
戻し路２０に連通する一方、後輪８ａ，８ｂの右
方向転舵（図中時計方向への転舵）時には上記と
は逆の連通状態とし、同時に油圧ポンプ２１から
の油圧をピニオン軸１４の回転力に応じた圧力に
減圧するのもでのあり、ピニオン１３によるロツ
ド１１の車体横方向移動時には油圧アクチユエー
タ１７への圧油供給により上記ロツド１１の車体
横方向移動を助勢するようにしている。
さらに、２２は車速を検出する車速センサ、２
３はステアリング３の操舵量により前輪転舵角を
検出する前輪転舵角センサ、２４は後輪転舵装置
７のステツピングモータ１６の回転量により後輪
転舵角を検出する後輪転舵角センサであつて、上
記各センサ２２〜２４からの車速信号、前輪転舵
角信号および後輪転舵角信号はそれぞれ４輪操舵
コントローラ２５に入力されている。該４輪操舵
コントローラ２５はステツピングモータドライバ
２６を介して上記ステツピングモータ１６を作動
制御するものであり、４輪操舵コントローラ２５
にはバツテリ電源Ｂおよびイグニツシヨン電源
IGが接続されている。
３はステアリング３の操舵量により前輪転舵角を
検出する前輪転舵角センサ、２４は後輪転舵装置
７のステツピングモータ１６の回転量により後輪
転舵角を検出する後輪転舵角センサであつて、上
記各センサ２２〜２４からの車速信号、前輪転舵
角信号および後輪転舵角信号はそれぞれ４輪操舵
コントローラ２５に入力されている。該４輪操舵
コントローラ２５はステツピングモータドライバ
２６を介して上記ステツピングモータ１６を作動
制御するものであり、４輪操舵コントローラ２５
にはバツテリ電源Ｂおよびイグニツシヨン電源
IGが接続されている。
また、２７は上記４輪操舵コントローラ２５を
後述する２つのモードのうちいずれか一方に選択
設定するための切換スイツチ、２８は４輪操舵コ
ントローラ２５からの出力信号を受けて前輪２
ａ，２ｂおよび後輪８ａ，８ｂの転舵状態と車両
の挙動とを図形表示する表示装置であつて、該表
示装置２８および上記切換スイツチ２７はそれぞ
れ車室内の運転席側に設けられている。
後述する２つのモードのうちいずれか一方に選択
設定するための切換スイツチ、２８は４輪操舵コ
ントローラ２５からの出力信号を受けて前輪２
ａ，２ｂおよび後輪８ａ，８ｂの転舵状態と車両
の挙動とを図形表示する表示装置であつて、該表
示装置２８および上記切換スイツチ２７はそれぞ
れ車室内の運転席側に設けられている。
加えて、２９はバツク走行時における車体後方
の障害物との衝突を防止するために設けられたバ
ツクモニタ装置Ａの制御部としてのバツクモニタ
コントローラであつて、該バツクモニタコントロ
ーラ２９には上記４輪操舵コントローラ２５から
の出力信号（後述の後輪転舵位相信号）および後
輪転舵角センサ２４からの後輪転舵角信号がそれ
ぞれ入力されるようになつている。バツクモニタ
装置Ａは、上記バツクモニタコントローラ２９と
ともに、第２図に示すように、車体Ｃの後部に車
体後方全域を検出できるような配置状態で取付け
られ車体後方にある障害物Ｄとの距離を検出する
複数個（図では３個）の距離センサ３０，３０，
３０と、車室内の運転席側に取付けられたブザー
３１とからなる。上記距離センサ３０，３０，３
０はそれぞれ駆動モータの作動によりその検出指
向方向が左右方向に変更可能に設けられている。
の障害物との衝突を防止するために設けられたバ
ツクモニタ装置Ａの制御部としてのバツクモニタ
コントローラであつて、該バツクモニタコントロ
ーラ２９には上記４輪操舵コントローラ２５から
の出力信号（後述の後輪転舵位相信号）および後
輪転舵角センサ２４からの後輪転舵角信号がそれ
ぞれ入力されるようになつている。バツクモニタ
装置Ａは、上記バツクモニタコントローラ２９と
ともに、第２図に示すように、車体Ｃの後部に車
体後方全域を検出できるような配置状態で取付け
られ車体後方にある障害物Ｄとの距離を検出する
複数個（図では３個）の距離センサ３０，３０，
３０と、車室内の運転席側に取付けられたブザー
３１とからなる。上記距離センサ３０，３０，３
０はそれぞれ駆動モータの作動によりその検出指
向方向が左右方向に変更可能に設けられている。
そして、上記４輪操舵コントローラ２５および
バツクモニタコントローラ２９の電気制御回路は
第３図に具体的に示されている。すなわち、４輪
操舵コントローラ２５は、前輪転舵角センサ２３
からの前輪転舵角信号、車速センサ２２からの車
速信号および切換スイツチ２７からの選択モード
信号に基に予め記憶されたモードに従つて所望の
後輪転舵角を演算する演算部３２と、該演算部３
２で演算された後輪転舵角と後輪転舵角センサ２
４からの信号に基づく実際の後輪転舵角との大小
を比較して偏差信号を出力する比較回路３３と、
該比較回路３３からの偏差信号に基づきステツピ
ングモータドライブ２６に対し制御信号（回転方
向切換信号および補正パルス信号）を出力する制
御信号発生部３４とからなり、ステツピングモー
タドライバ２６への制御信号の出力により該ステ
ツピングモータドライバ２６を介してステツピン
グモータ１６（つまり後輪転舵装置７）をフイー
ドバツク制御して後輪転舵角が所望転舵角になる
ように構成されている。ここで、上記４輪操舵コ
ントローラ２５の演算部３２に記憶されたモード
には、第４図に示すように第１モードとしての自
動制御モード（AUTO）および第２モードとし
ての固定モード（CRAB）の２つがある。自動
制御モード（AUTO）においては、前輪転舵角
θFに対する後輪転舵角θRの比つまり転舵比θR／θF
は全体として車速Ｖが高速になるほど大きく、低
速になるに従つて小さくなり、極低速（例えば
30kｍ／ｈ以下）では負（逆位相）になるように
なつており、また中・高車速域では前輪転舵角θF
が所定値θF′より大きくなると、前輪転舵角θFが
増加しても後輪転舵角θRはさほど増加せず、各車
速において一定となるようになつている。つま
り、自動制御モードは、前輪転舵角に対する後輪
転舵角が車速に応じて低速時逆位相に、高速時同
位相になるよう変化するように複数設定されてい
るとともに、少なくとも高速域において前輪転舵
角に対する後輪転舵角の特性を同位相に制御し、
かつ該特性は前輪転舵角が大きい領域における前
輪転舵角に対する後輪転舵角の増加割合が前輪転
舵角が小さい領域におけるその増加割合よりも小
さくなるように設定されている。一方、固定モー
ド（CRAB）においては、上記自動制御モード
とは異なり、転舵比θR／θFは車速Ｖとは無関係に
同位相側に一定となるようになつている。
バツクモニタコントローラ２９の電気制御回路は
第３図に具体的に示されている。すなわち、４輪
操舵コントローラ２５は、前輪転舵角センサ２３
からの前輪転舵角信号、車速センサ２２からの車
速信号および切換スイツチ２７からの選択モード
信号に基に予め記憶されたモードに従つて所望の
後輪転舵角を演算する演算部３２と、該演算部３
２で演算された後輪転舵角と後輪転舵角センサ２
４からの信号に基づく実際の後輪転舵角との大小
を比較して偏差信号を出力する比較回路３３と、
該比較回路３３からの偏差信号に基づきステツピ
ングモータドライブ２６に対し制御信号（回転方
向切換信号および補正パルス信号）を出力する制
御信号発生部３４とからなり、ステツピングモー
タドライバ２６への制御信号の出力により該ステ
ツピングモータドライバ２６を介してステツピン
グモータ１６（つまり後輪転舵装置７）をフイー
ドバツク制御して後輪転舵角が所望転舵角になる
ように構成されている。ここで、上記４輪操舵コ
ントローラ２５の演算部３２に記憶されたモード
には、第４図に示すように第１モードとしての自
動制御モード（AUTO）および第２モードとし
ての固定モード（CRAB）の２つがある。自動
制御モード（AUTO）においては、前輪転舵角
θFに対する後輪転舵角θRの比つまり転舵比θR／θF
は全体として車速Ｖが高速になるほど大きく、低
速になるに従つて小さくなり、極低速（例えば
30kｍ／ｈ以下）では負（逆位相）になるように
なつており、また中・高車速域では前輪転舵角θF
が所定値θF′より大きくなると、前輪転舵角θFが
増加しても後輪転舵角θRはさほど増加せず、各車
速において一定となるようになつている。つま
り、自動制御モードは、前輪転舵角に対する後輪
転舵角が車速に応じて低速時逆位相に、高速時同
位相になるよう変化するように複数設定されてい
るとともに、少なくとも高速域において前輪転舵
角に対する後輪転舵角の特性を同位相に制御し、
かつ該特性は前輪転舵角が大きい領域における前
輪転舵角に対する後輪転舵角の増加割合が前輪転
舵角が小さい領域におけるその増加割合よりも小
さくなるように設定されている。一方、固定モー
ド（CRAB）においては、上記自動制御モード
とは異なり、転舵比θR／θFは車速Ｖとは無関係に
同位相側に一定となるようになつている。
一方、上記バツクモニタコントローラ２９は、
距離センサ３０，３０，３０からの距離信号に応
じて周波数の異なるワーニング信号をブザー３１
に対し出力するワーニング信号発生部３５を備え
ていて、障害物Ｄとの距離に応じてブザー３１の
警報音の断続間隔を変化させるようにしている。
また、バツクモニタコントローラ２９は、上記４
輪操舵コントローラ２５の演算部３２からの後輪
転舵位相信号（つまり後輪８ａ，８ｂが同位相ま
たは逆位相のいずれに転舵されるかの信号）およ
び後輪転舵角センサ２４からの後輪転舵角信号に
基づいて距離センサ３０，３０，３０がバツク走
行時の車両の進行方向に向くような変向角を演算
する演算部３６と、該演算部３６で演算された変
向角と距離センサ３０，３０，３０を変向させる
駆動モータ３７の回転量により距離センサ３０，
３０，３０の変向角を検出する変向角センサ３８
からの変向角信号に基づく実際の変向角との大小
を比較して偏差信号を出力する比較回路３９と、
該比較回路３９からの偏差信号に基づき駆動モー
タドライバ４０に対し制御信号（回転方向切換信
号および補正パルス信号）を出力する制御信号発
生部４１とを備え、駆動モータドライバ４０への
制御信号の出力により該駆動モータドライバ４０
を介して上記駆動モータ３７をフイードバツク制
御して距離センサ３０，３０，３０がバツク走行
時の車両の進行方向に向くように構成されてい
る。
距離センサ３０，３０，３０からの距離信号に応
じて周波数の異なるワーニング信号をブザー３１
に対し出力するワーニング信号発生部３５を備え
ていて、障害物Ｄとの距離に応じてブザー３１の
警報音の断続間隔を変化させるようにしている。
また、バツクモニタコントローラ２９は、上記４
輪操舵コントローラ２５の演算部３２からの後輪
転舵位相信号（つまり後輪８ａ，８ｂが同位相ま
たは逆位相のいずれに転舵されるかの信号）およ
び後輪転舵角センサ２４からの後輪転舵角信号に
基づいて距離センサ３０，３０，３０がバツク走
行時の車両の進行方向に向くような変向角を演算
する演算部３６と、該演算部３６で演算された変
向角と距離センサ３０，３０，３０を変向させる
駆動モータ３７の回転量により距離センサ３０，
３０，３０の変向角を検出する変向角センサ３８
からの変向角信号に基づく実際の変向角との大小
を比較して偏差信号を出力する比較回路３９と、
該比較回路３９からの偏差信号に基づき駆動モー
タドライバ４０に対し制御信号（回転方向切換信
号および補正パルス信号）を出力する制御信号発
生部４１とを備え、駆動モータドライバ４０への
制御信号の出力により該駆動モータドライバ４０
を介して上記駆動モータ３７をフイードバツク制
御して距離センサ３０，３０，３０がバツク走行
時の車両の進行方向に向くように構成されてい
る。
したがつて、上記実施例においては、車両のバ
ツク走行時には、バツクモニタ装置Ａの距離セン
サ３０，３０，３０がそのバツクモニタコントロ
ーラ２９により制御された駆動モータ３７の回転
駆動によつて常に車両の進行方向に向くように変
向されるため、４輪操舵コントローラ２５の自動
制御モードでバツク走行する場合と固定モードで
バツク走行する場合とで車両の進行方向が全く相
違していても、上記距離センサ３０，３０，３０
によつて車体後方の障害物Ｄを確実に検出するこ
とができる。そのため、バツクモニタ装置Ａの機
能つまり障害物Ｄの接近をブザー３１の警報音で
もつて運転者の注意を促すという機能が十分にか
つ確実に発揮されることになり、安全性の向上を
図ることができる。
ツク走行時には、バツクモニタ装置Ａの距離セン
サ３０，３０，３０がそのバツクモニタコントロ
ーラ２９により制御された駆動モータ３７の回転
駆動によつて常に車両の進行方向に向くように変
向されるため、４輪操舵コントローラ２５の自動
制御モードでバツク走行する場合と固定モードで
バツク走行する場合とで車両の進行方向が全く相
違していても、上記距離センサ３０，３０，３０
によつて車体後方の障害物Ｄを確実に検出するこ
とができる。そのため、バツクモニタ装置Ａの機
能つまり障害物Ｄの接近をブザー３１の警報音で
もつて運転者の注意を促すという機能が十分にか
つ確実に発揮されることになり、安全性の向上を
図ることができる。
尚、本発明は上記実施例に限定されるものでは
なく、その他種々の変形例を包含するものであ
る。例えば、上記実施例では、バツクモニタコン
トローラ２９の演算部３６において距離センサ３
０，３０，３０がバツク走行時の車両の進行方向
に向くような変向角を演算するための要素に、４
輪操舵コントローラ２５の演算部３２からの信号
による後輪転舵位相と後輪転舵角センサ２４から
の信号による後輪転舵角との組合せを用いたが、
上記後輪転舵位相と前輪転舵角センサ２３からの
信号による前輪転舵角と車速センサ２２からの信
号による車速との組合せを用いるようにしてもよ
く、また前輪転舵角と後輪転舵角との組合せを用
いてもよい。
なく、その他種々の変形例を包含するものであ
る。例えば、上記実施例では、バツクモニタコン
トローラ２９の演算部３６において距離センサ３
０，３０，３０がバツク走行時の車両の進行方向
に向くような変向角を演算するための要素に、４
輪操舵コントローラ２５の演算部３２からの信号
による後輪転舵位相と後輪転舵角センサ２４から
の信号による後輪転舵角との組合せを用いたが、
上記後輪転舵位相と前輪転舵角センサ２３からの
信号による前輪転舵角と車速センサ２２からの信
号による車速との組合せを用いるようにしてもよ
く、また前輪転舵角と後輪転舵角との組合せを用
いてもよい。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は
全体構成図、第２図はバツクモニタ装置の各構成
部材の配置状態を示す概略平面図、第３図は４輪
操舵コントローラおよびバツクモニタコントロー
ラの電気制御回路図、第４図は前輪転舵角に対す
る後輪転舵角特性を示す図である。 １……ステアリング装置、２ａ，２ｂ……前
輪、７……後輪転舵装置、８ａ，８ｂ……後輪、
２５……４輪操舵コントローラ、Ａ……バツクモ
ニタ装置、３０……距離センサ。
全体構成図、第２図はバツクモニタ装置の各構成
部材の配置状態を示す概略平面図、第３図は４輪
操舵コントローラおよびバツクモニタコントロー
ラの電気制御回路図、第４図は前輪転舵角に対す
る後輪転舵角特性を示す図である。 １……ステアリング装置、２ａ，２ｂ……前
輪、７……後輪転舵装置、８ａ，８ｂ……後輪、
２５……４輪操舵コントローラ、Ａ……バツクモ
ニタ装置、３０……距離センサ。
Claims (1)
- １ 前輪を転舵するステアリング装置と、後輪を
転舵する後輪転舵装置と、前輪転舵角に対する後
輪転舵角が車速に応じて低速時逆位相に、高速時
同位相になるよう変化するように複数設定される
とともに、少なくとも高速域において前輪転舵角
に対する後輪転舵角の特性を同位相に制御し、か
つ該特性は前輪転舵角が大きい領域における前輪
転舵角に対する後輪転舵角の増加割合が前輪転舵
角が小さい領域におけるその増加割合よりも小さ
くなるように設定される第１モードおよび該第１
モードとは異なつた第２モードを有し、この２種
のモードを選択して上記後輪転舵装置を前輪転舵
角に応じて制御するコントローラとからなる車両
の４輪操舵装置であつて、車体後部に取付けられ
車体後方の障害物との距離を検出する距離センサ
を有するバツクモニタ装置が設けられており、該
バツクモニタ装置の距離センサは、バツク走行時
車両の進行方向に向けられるように構成されてい
ることを特徴とする車両の４輪操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18757383A JPS6078871A (ja) | 1983-10-06 | 1983-10-06 | 車両の４輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18757383A JPS6078871A (ja) | 1983-10-06 | 1983-10-06 | 車両の４輪操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6078871A JPS6078871A (ja) | 1985-05-04 |
| JPH044192B2 true JPH044192B2 (ja) | 1992-01-27 |
Family
ID=16208460
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18757383A Granted JPS6078871A (ja) | 1983-10-06 | 1983-10-06 | 車両の４輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6078871A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61127082U (ja) * | 1985-01-29 | 1986-08-09 | ||
| JPS6331881A (ja) * | 1986-07-25 | 1988-02-10 | Nippon Denso Co Ltd | 車両用縦列駐車制御装置 |
| CN112158256A (zh) * | 2020-09-17 | 2021-01-01 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种车辆低速行驶时后轮转向的控制方法 |
-
1983
- 1983-10-06 JP JP18757383A patent/JPS6078871A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6078871A (ja) | 1985-05-04 |
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