JPH04336042A - Ｘ線診断装置 - Google Patents
Ｘ線診断装置Info
- Publication number
- JPH04336042A JPH04336042A JP3105461A JP10546191A JPH04336042A JP H04336042 A JPH04336042 A JP H04336042A JP 3105461 A JP3105461 A JP 3105461A JP 10546191 A JP10546191 A JP 10546191A JP H04336042 A JPH04336042 A JP H04336042A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- manual
- column
- rotation
- position data
- deviation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
- A61B6/4429—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units
- A61B6/4464—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit or the detector unit being mounted to ceiling
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05G—X-RAY TECHNIQUE
- H05G1/00—X-ray apparatus involving X-ray tubes; Circuits therefor
- H05G1/08—Electrical details
- H05G1/26—Measuring, controlling or protecting
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
- A61B6/4429—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units
- A61B6/4435—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure
- A61B6/4441—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure the rigid structure being a C-arm or U-arm
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Toxicology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Surgery (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
［発明の目的］
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はＸ線管及び検出器を含む
撮影手段が支柱機構によって支えられ、この支持機構が
支柱を介して回転可能に懸吊されたＸ線診断装置に関す
る。
撮影手段が支柱機構によって支えられ、この支持機構が
支柱を介して回転可能に懸吊されたＸ線診断装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】被検体の循環器を診断対象としたＸ線診
断装置として図２の構造のものが知られている。このＸ
線診断装置は、床面に配置された寝台１１上の被検体１
２に対して、Ｘ線管１３及び検出器１４が各々Ｃ状アー
ム１５の端部に対向するように設けられており、このＣ
状アーム１５は支持機構１６によって水平に支持されて
いる。またこの支持機構１６は支柱１７を介して天井か
ら懸吊されるようになっている。
断装置として図２の構造のものが知られている。このＸ
線診断装置は、床面に配置された寝台１１上の被検体１
２に対して、Ｘ線管１３及び検出器１４が各々Ｃ状アー
ム１５の端部に対向するように設けられており、このＣ
状アーム１５は支持機構１６によって水平に支持されて
いる。またこの支持機構１６は支柱１７を介して天井か
ら懸吊されるようになっている。
【０００３】支柱１７は天井に固定されたレール（図示
せず）に沿って水平面内で横手方向ＬＡ及び長手方向Ｌ
Ｏに移動可能に構成され、またθ方向に回転可能に構成
されている。
せず）に沿って水平面内で横手方向ＬＡ及び長手方向Ｌ
Ｏに移動可能に構成され、またθ方向に回転可能に構成
されている。
【０００４】図３は支柱１７を介して支持機構１６によ
って横手動されたときのＣ状アーム１５の動き、すなわ
ちこのアーム両端に一体化されているＸ線管１３及び検
出器１４の動きを示しており、被検体１２に対して矢印
のように横手方向ＬＡに移動する。
って横手動されたときのＣ状アーム１５の動き、すなわ
ちこのアーム両端に一体化されているＸ線管１３及び検
出器１４の動きを示しており、被検体１２に対して矢印
のように横手方向ＬＡに移動する。
【０００５】図４は同様に支柱１７を介して長手動され
たときのＣ状アーム１５の動きを示しており、Ｘ線管１
３及び検出器１４は被検体１２に対して矢印のように長
手方向ＬＯに移動する。図５は同様に支柱１７を介して
回転されたときのＣ状アーム１５の動きを示しており、
被検体１２に対してこの上面を矢印のようにθ方向に移
動する。
たときのＣ状アーム１５の動きを示しており、Ｘ線管１
３及び検出器１４は被検体１２に対して矢印のように長
手方向ＬＯに移動する。図５は同様に支柱１７を介して
回転されたときのＣ状アーム１５の動きを示しており、
被検体１２に対してこの上面を矢印のようにθ方向に移
動する。
【０００６】ここで図４に示したように、Ｘ線管１３と
検出器１４とを結ぶ破線の仮想線はアイソセンタ（ＩＣ
）と称され、被検体１２の患部をＸ線撮影するときはそ
の患部は必ずこのＩＣ上に位置決めされるように調整し
なければならない。
検出器１４とを結ぶ破線の仮想線はアイソセンタ（ＩＣ
）と称され、被検体１２の患部をＸ線撮影するときはそ
の患部は必ずこのＩＣ上に位置決めされるように調整し
なければならない。
【０００７】また、Ｃ状アーム１５は支持機構１６に内
蔵されている駆動手段によって、図６のようにＸ軸方向
にスライド可能なように構成され、更に図７のようにＹ
軸方向に回転可能（主回転）なように構成されている。 このように撮影するにあたっては、図３乃至図７に示し
た各動きを調整することにより、前記ＩＣに被検体１２
の被撮影部を位置決めすることが行われる。
蔵されている駆動手段によって、図６のようにＸ軸方向
にスライド可能なように構成され、更に図７のようにＹ
軸方向に回転可能（主回転）なように構成されている。 このように撮影するにあたっては、図３乃至図７に示し
た各動きを調整することにより、前記ＩＣに被検体１２
の被撮影部を位置決めすることが行われる。
【０００８】ここで図５のように支柱１７を介してＣ状
アーム１５をθ方向に回転させると、図から明らかなよ
うにＩＣは被検体１２からその外側にずれた位置に移動
してしまうので撮影が不可能となってしまう。すなわち
、このようにＣ状アーム１５をθ方向に回転させる場合
でも、結果としてＩＣは被撮影部に位置決めされるよう
に調整されなければならない。換言すると支柱１７を回
転させるときは、見かけ上図７に示したようにＩＣをキ
ープしたＺ軸を回転中心（アイソセントリック回転中心
）とした回転が行われねばならない。
アーム１５をθ方向に回転させると、図から明らかなよ
うにＩＣは被検体１２からその外側にずれた位置に移動
してしまうので撮影が不可能となってしまう。すなわち
、このようにＣ状アーム１５をθ方向に回転させる場合
でも、結果としてＩＣは被撮影部に位置決めされるよう
に調整されなければならない。換言すると支柱１７を回
転させるときは、見かけ上図７に示したようにＩＣをキ
ープしたＺ軸を回転中心（アイソセントリック回転中心
）とした回転が行われねばならない。
【０００９】このようなアイソセントリック回転は支柱
１７の長手動及び横手動を組み合わせることにより可能
となる。図８はこの様子を説明するもので、支柱１７を
介して支持機構１６を長手動及び横手動させることによ
り、実質的にＺ軸を回転中心としたアイソセントリック
回転が行われることを示している。このようにアイソセ
ントリック回転が可能になったときは、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸は
一点０で交叉し、各軸がどのように回転しても常にこの
交叉点０はキープされるようになる。Ｍは支柱回転中心
を示している。なお図８はＸ線管１３と検出器１４とは
上下位置が図２と逆の位置に配置された例で示してある
。
１７の長手動及び横手動を組み合わせることにより可能
となる。図８はこの様子を説明するもので、支柱１７を
介して支持機構１６を長手動及び横手動させることによ
り、実質的にＺ軸を回転中心としたアイソセントリック
回転が行われることを示している。このようにアイソセ
ントリック回転が可能になったときは、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸は
一点０で交叉し、各軸がどのように回転しても常にこの
交叉点０はキープされるようになる。Ｍは支柱回転中心
を示している。なお図８はＸ線管１３と検出器１４とは
上下位置が図２と逆の位置に配置された例で示してある
。
【００１０】ここで従来においてこのようなアイソセン
トリック回転を行わせるには、予め支柱回転の回転角に
応じた長手動及び横手動の速度データを計算しておき、
この速度データを用いたオープンループ制御が行われて
いる。
トリック回転を行わせるには、予め支柱回転の回転角に
応じた長手動及び横手動の速度データを計算しておき、
この速度データを用いたオープンループ制御が行われて
いる。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】ところで従来のＸ線診
断装置では、回転角に応じた長手動及び横手動の速度デ
ータに基いたオープンループ制御が行われているので、
常にアイソセンタを正確にキープするのが困難になると
いう問題がある。すなわち、負荷変動や回転開始初期位
置によってはアイソセンタがずれるおそれがあり、被撮
影部が対象視界から外れてしまうので撮影が不可能にな
ってしまう。また重量のある支持機構に支えられたＣ状
アームのアイソセンタがずれることは、次に駆動される
とき不規則な動きをする場合があるのでオペレータに対
して危険である。
断装置では、回転角に応じた長手動及び横手動の速度デ
ータに基いたオープンループ制御が行われているので、
常にアイソセンタを正確にキープするのが困難になると
いう問題がある。すなわち、負荷変動や回転開始初期位
置によってはアイソセンタがずれるおそれがあり、被撮
影部が対象視界から外れてしまうので撮影が不可能にな
ってしまう。また重量のある支持機構に支えられたＣ状
アームのアイソセンタがずれることは、次に駆動される
とき不規則な動きをする場合があるのでオペレータに対
して危険である。
【００１２】本発明は以上のような問題に対処してなさ
れたもので、常にアイソセンタを正確にキープすること
ができるＸ線診断装置を提供することを目的とするもの
である。 ［発明の構成］
れたもので、常にアイソセンタを正確にキープすること
ができるＸ線診断装置を提供することを目的とするもの
である。 ［発明の構成］
【００１３】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、各々端部にＸ線管及び検出器が対向するよ
うに設けられたＣ状アームを水平に支える支持機構が支
柱を介して水平面内で回転可能に懸吊され、水平面内に
おける長手動及び横手動を組み合わせることにより前記
支柱を所望の角度回転させるＸ線診断装置において、予
め支柱回転角度に応じた長手動及び横手動の軌跡を得る
ための位置データが計算されて格納されているデータ格
納手段と、支柱の回転開始後現在の回転角度を検出しこ
の角度に応じた長手動及び横手動の現在位置を求める手
段と、前記データ格納手段を参照してこの中の位置デー
タに対する現在位置の偏差を算出して次式に示した速度
信号に基いて支柱を長手動及び横手動に駆動する手段と
、 Ｖ＝ＫＥ＋ａ Ｅ＝Ｐｔ−Ｐｃ 但し、Ｖ：速度信号 Ｋ：系の利得
Ｅ：偏差 ａ：オフセット
Ｐｔ：軌跡位置データ Ｐｃ：現在位置データを備え
たことを特徴とするものである。
に本発明は、各々端部にＸ線管及び検出器が対向するよ
うに設けられたＣ状アームを水平に支える支持機構が支
柱を介して水平面内で回転可能に懸吊され、水平面内に
おける長手動及び横手動を組み合わせることにより前記
支柱を所望の角度回転させるＸ線診断装置において、予
め支柱回転角度に応じた長手動及び横手動の軌跡を得る
ための位置データが計算されて格納されているデータ格
納手段と、支柱の回転開始後現在の回転角度を検出しこ
の角度に応じた長手動及び横手動の現在位置を求める手
段と、前記データ格納手段を参照してこの中の位置デー
タに対する現在位置の偏差を算出して次式に示した速度
信号に基いて支柱を長手動及び横手動に駆動する手段と
、 Ｖ＝ＫＥ＋ａ Ｅ＝Ｐｔ−Ｐｃ 但し、Ｖ：速度信号 Ｋ：系の利得
Ｅ：偏差 ａ：オフセット
Ｐｔ：軌跡位置データ Ｐｃ：現在位置データを備え
たことを特徴とするものである。
【００１４】
【作用】予め支柱回転角度に応じた長手動及び横手動の
軌跡を得るための位置データを計算してデータ格納手段
に格納しておく。次に支柱の回転を開始しその都度現在
の回転角度を検出してこれに応じた長手動及び横手動の
現在位置を求める。そして前記データ格納手段から位置
データを読出してこれと現在位置との偏差を算出し、こ
れに基いて前記式で示された速度データを駆動モータに
与えることにより支柱を長手動及び横手動させる。前記
式に基いて駆動することにより、現在位置と予め用意さ
れた位置データとの偏差がリアルタイムで算出されなが
らポジションサーボ制御が行われるので、常にアイソセ
ンタがキープされる。
軌跡を得るための位置データを計算してデータ格納手段
に格納しておく。次に支柱の回転を開始しその都度現在
の回転角度を検出してこれに応じた長手動及び横手動の
現在位置を求める。そして前記データ格納手段から位置
データを読出してこれと現在位置との偏差を算出し、こ
れに基いて前記式で示された速度データを駆動モータに
与えることにより支柱を長手動及び横手動させる。前記
式に基いて駆動することにより、現在位置と予め用意さ
れた位置データとの偏差がリアルタイムで算出されなが
らポジションサーボ制御が行われるので、常にアイソセ
ンタがキープされる。
【００１５】
【実施例】以下図面を参照して本発明の実施例を説明す
る。
る。
【００１６】図１は本発明のＸ線診断装置の実施例を示
すブロック図で、１は支柱回転用モータで図２の支柱１
７をθ方向に回転させるためのもので、この支柱回転用
モータ１は後述の制御手段９の制御の基に駆動手段８に
よって駆動される。２は第１のロータリーエンコーダで
支柱回転用モータ（Ｍ１）１の回転角度を検出するため
のものである。３は長手動用モータ（Ｍ２）で図２の支
柱１７を長手方向ＬＯに移動するためのもので、この動
きは第２のエンコーダ４によって検出される。５は横手
動用モータ（Ｍ３）で図２の支柱１７を横手動ＬＡに移
動するためのもので、この動きは第３のエンコーダ６に
よって検出される。長手動用モータ３及び横手動用モー
タ５は共に駆動手段８によって駆動される。また第１，
第２及び第３のエンコーダ２，４，６によって検出され
た各データはカウンタ７に出力されてここで計数される
。
すブロック図で、１は支柱回転用モータで図２の支柱１
７をθ方向に回転させるためのもので、この支柱回転用
モータ１は後述の制御手段９の制御の基に駆動手段８に
よって駆動される。２は第１のロータリーエンコーダで
支柱回転用モータ（Ｍ１）１の回転角度を検出するため
のものである。３は長手動用モータ（Ｍ２）で図２の支
柱１７を長手方向ＬＯに移動するためのもので、この動
きは第２のエンコーダ４によって検出される。５は横手
動用モータ（Ｍ３）で図２の支柱１７を横手動ＬＡに移
動するためのもので、この動きは第３のエンコーダ６に
よって検出される。長手動用モータ３及び横手動用モー
タ５は共に駆動手段８によって駆動される。また第１，
第２及び第３のエンコーダ２，４，６によって検出され
た各データはカウンタ７に出力されてここで計数される
。
【００１７】カウンタ７は第１のエンコーダ２から入力
された回転角度のデータを計数し、第２のエンコーダ４
から入力された長手動のデータを計数し、第３のエンコ
ーダ６から入力された横手動のデータを計数してこの結
果を制御手段９に出力する。駆動手段８は制御手段９に
よる制御の基に支柱回転用モータ１，長手動用モータ３
及び横手動用モータ５を駆動して所望の動作を行わせる
。
された回転角度のデータを計数し、第２のエンコーダ４
から入力された長手動のデータを計数し、第３のエンコ
ーダ６から入力された横手動のデータを計数してこの結
果を制御手段９に出力する。駆動手段８は制御手段９に
よる制御の基に支柱回転用モータ１，長手動用モータ３
及び横手動用モータ５を駆動して所望の動作を行わせる
。
【００１８】９は制御手段でＭＰＵ（演算処理装置）か
ら構成され、全体の制御動作を司っている。この制御手
段９はメモリ９Ｍを有しておりこのメモリ９Ｍには、予
め支柱回転角度に応じた長手動及び横手動の軌跡を得る
ための位置データＰｔがテーブルとして格納されている
。１０はアイソセントリック回転を開始する操作スイッ
チである。
ら構成され、全体の制御動作を司っている。この制御手
段９はメモリ９Ｍを有しておりこのメモリ９Ｍには、予
め支柱回転角度に応じた長手動及び横手動の軌跡を得る
ための位置データＰｔがテーブルとして格納されている
。１０はアイソセントリック回転を開始する操作スイッ
チである。
【００１９】制御手段９は支柱１７の回転開始後に前記
カウンタ７からその都度現在の回転角度が検出されて入
力されることにより、この角度に応じた長手動及び横手
動の現在の位置データＰｃを求める。続いてメモリ９Ｍ
を参照してこの中から軌跡位置データＰｔを読出して、
この位置データＰｔに対する前記現在の位置データＰｃ
の偏差Ｅを次式のように算出する。 Ｅ＝Ｐｔ−Ｐｃ …（１） 但し、Ｅ：偏差 Ｐｔ：軌跡位置データ Ｐｃ：現在位置データ 次に式（１） の結果に基いて次式のように速度信号Ｖ
を求めてこのデータを駆動手段８に与えて長手動用モー
タ３及び横手動用モータ５を駆動させる。 Ｖ＝ＫＥ＋ａ …（２） 但し、Ｖ：速度信号 Ｋ：系の利得 ａ：オフセット このように式（１），（２） に基いて長手動用モータ
３及び横手動用モータ５を駆動することにより、ポジシ
ョンサーボ制御が行われる。次に本実施例の作用を説明
する。
カウンタ７からその都度現在の回転角度が検出されて入
力されることにより、この角度に応じた長手動及び横手
動の現在の位置データＰｃを求める。続いてメモリ９Ｍ
を参照してこの中から軌跡位置データＰｔを読出して、
この位置データＰｔに対する前記現在の位置データＰｃ
の偏差Ｅを次式のように算出する。 Ｅ＝Ｐｔ−Ｐｃ …（１） 但し、Ｅ：偏差 Ｐｔ：軌跡位置データ Ｐｃ：現在位置データ 次に式（１） の結果に基いて次式のように速度信号Ｖ
を求めてこのデータを駆動手段８に与えて長手動用モー
タ３及び横手動用モータ５を駆動させる。 Ｖ＝ＫＥ＋ａ …（２） 但し、Ｖ：速度信号 Ｋ：系の利得 ａ：オフセット このように式（１），（２） に基いて長手動用モータ
３及び横手動用モータ５を駆動することにより、ポジシ
ョンサーボ制御が行われる。次に本実施例の作用を説明
する。
【００２０】制御手段９のメモリ９Ｍ内に予め支柱回転
角度に応じた長手動及び横手動の軌跡を得るための位置
データＰｔを計算して格納した状態で、操作スイッチ１
０をオンして支柱回転用モータ１によって支柱１７の回
転を開始する。支柱１７がθ方向に回転を開始すると、
その都度現在の回転角度が第１のエンコーダ２によって
検出され、このデータがカウンタ７を介して制御手段９
に送られる。
角度に応じた長手動及び横手動の軌跡を得るための位置
データＰｔを計算して格納した状態で、操作スイッチ１
０をオンして支柱回転用モータ１によって支柱１７の回
転を開始する。支柱１７がθ方向に回転を開始すると、
その都度現在の回転角度が第１のエンコーダ２によって
検出され、このデータがカウンタ７を介して制御手段９
に送られる。
【００２１】これに基いて制御手段９は現在の位置デー
タＰｃを求め、メモリ９Ｍ内に格納されている軌跡位置
データＰｔを読出して、この位置データＰｔに対する前
記現在の位置データＰｃの偏差Ｅを前記式（１） によ
って算出する。次にこの偏差Ｅに応じて前記式（２）
によって速度信号Ｖを求めて、駆動手段８を介して長手
動用モータ３及び横手動用モータ５に加えて駆動する。
タＰｃを求め、メモリ９Ｍ内に格納されている軌跡位置
データＰｔを読出して、この位置データＰｔに対する前
記現在の位置データＰｃの偏差Ｅを前記式（１） によ
って算出する。次にこの偏差Ｅに応じて前記式（２）
によって速度信号Ｖを求めて、駆動手段８を介して長手
動用モータ３及び横手動用モータ５に加えて駆動する。
【００２２】これによって支柱１７はポジションサーボ
制御が施され、前記偏差Ｅが０になるように制御される
ことにより、アイソセンタがキープされように長手動及
び横手動の組み合せによる回転が行われる。このような
制御動作は支柱回転用モータ１によって支柱１７が回転
されるごとに行われ、各回転角度ごとに偏差がリアルタ
イムで算出されながら制御される。
制御が施され、前記偏差Ｅが０になるように制御される
ことにより、アイソセンタがキープされように長手動及
び横手動の組み合せによる回転が行われる。このような
制御動作は支柱回転用モータ１によって支柱１７が回転
されるごとに行われ、各回転角度ごとに偏差がリアルタ
イムで算出されながら制御される。
【００２３】従ってこのような本実施例によれば、従来
のようなオープンループ制御でなくポジションサーボ制
御が行われるので、常にアイソセンタがキープされるよ
うに支柱回転を行わせることができる。これによって負
荷変動に関係なく、また回転開始初期位置がアイソセン
タからずれた位置にあっても、支柱回転開始後は必ずア
イソセンタにキープされるのでオペレータに対して危険
を及ぼすようなおそれはなくなる。またこのように必ず
アイソセンタにキープされるような制御動作が行われる
ことにより、オペレータに対する負担を軽減することが
できるのでオペレータは診断に専念することができるよ
うになり診断能を向上することができる。
のようなオープンループ制御でなくポジションサーボ制
御が行われるので、常にアイソセンタがキープされるよ
うに支柱回転を行わせることができる。これによって負
荷変動に関係なく、また回転開始初期位置がアイソセン
タからずれた位置にあっても、支柱回転開始後は必ずア
イソセンタにキープされるのでオペレータに対して危険
を及ぼすようなおそれはなくなる。またこのように必ず
アイソセンタにキープされるような制御動作が行われる
ことにより、オペレータに対する負担を軽減することが
できるのでオペレータは診断に専念することができるよ
うになり診断能を向上することができる。
【００２４】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、予め
支柱回転角度に応じた長手動及び横手動の軌跡を位置デ
ータとして持ち、現在位置データが検出されるごとに偏
差をリアルタイムで算出してポジションサーボ制御を行
うようにしたので、常にアイソセンタをキープした支柱
回転を行うことができる。
支柱回転角度に応じた長手動及び横手動の軌跡を位置デ
ータとして持ち、現在位置データが検出されるごとに偏
差をリアルタイムで算出してポジションサーボ制御を行
うようにしたので、常にアイソセンタをキープした支柱
回転を行うことができる。
【図１】本発明のＸ線診断装置の実施例を示すブロック
図である。
図である。
【図２】本発明が適用されるＸ線診断装置の構成を示す
側面図である。
側面図である。
【図３】図２のＸ線診断装置の横手動の動きの説明図で
ある。
ある。
【図４】図２のＸ線診断装置の長手動の動きの説明図で
ある。
ある。
【図５】図２のＸ線診断装置の回転の動きの説明図であ
る。
る。
【図６】図２のＸ線診断装置のＣ状アームのＸ軸方向の
回転の動きの説明図である。
回転の動きの説明図である。
【図７】図２のＸ線診断装置のＣ状アームのＹ軸方向の
回転の動きの説明図である。
回転の動きの説明図である。
【図８】図２のＸ線診断装置におけるアイソセントリッ
ク回転の説明図である。
ク回転の説明図である。
１ 支柱回転用モータ
３ 長手動用モータ
５ 横手動用モータ
７ カウンタ
８ 駆動手段
９ 制御手段
１３ Ｘ線管
１４ 検出器
１５ Ｃ状アーム
１６ 支持機構
１７ 支柱
Claims (1)
- 【請求項１】 各々端部にＸ線管及び検出器が対向す
るように設けられたＣ状アームを水平に支える支持機構
が支柱を介して水平面内で回転可能に懸吊され、水平面
内における長手動及び横手動を組み合わせることにより
前記支柱を所望の角度回転させるＸ線診断装置において
、予め支柱回転角度に応じた長手動及び横手動の軌跡を
得るための位置データが計算されて格納されているデー
タ格納手段と、支柱の回転開始後現在の回転角度を検出
しこの角度に応じた長手動及び横手動の現在位置を求め
る手段と、前記データ格納手段を参照してこの中の位置
データに対する現在位置の偏差を算出して次式に示した
速度信号に基いて支柱を長手動及び横手動に駆動する手
段と、 Ｖ＝ＫＥ＋ａ Ｅ＝Ｐｔ−Ｐｃ 但し、Ｖ：速度信号 Ｋ：系の利得
Ｅ：偏差 ａ：オフセット
Ｐｔ：軌跡位置データ Ｐｃ：現在位置データを備え
たことを特徴とするＸ線診断装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3105461A JPH04336042A (ja) | 1991-05-10 | 1991-05-10 | Ｘ線診断装置 |
| US07/880,221 US5291540A (en) | 1991-05-10 | 1992-05-08 | Servo controlled isocenter diagnostic x-ray examination apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3105461A JPH04336042A (ja) | 1991-05-10 | 1991-05-10 | Ｘ線診断装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04336042A true JPH04336042A (ja) | 1992-11-24 |
Family
ID=14408224
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3105461A Pending JPH04336042A (ja) | 1991-05-10 | 1991-05-10 | Ｘ線診断装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5291540A (ja) |
| JP (1) | JPH04336042A (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6147352A (en) * | 1998-02-23 | 2000-11-14 | Digirad Corporation | Low profile open ring single photon emission computed tomographic imager |
| US6092928A (en) * | 1998-11-12 | 2000-07-25 | Picker International, Inc. | Apparatus and method to determine the relative position of a detector array and an x-ray tube focal spot |
| DE19926978A1 (de) * | 1999-06-14 | 2001-01-04 | Siemens Ag | Verfahren zum Positionieren einer Zielstruktur im Isozentrum eines C-Bogens einer Röntgeneinrichtung sowie Röntgengerät zur Durchführung des Verfahrens |
| FR2826858A1 (fr) * | 2001-07-03 | 2003-01-10 | Ge Med Sys Global Tech Co Llc | Appareil de radiologie |
| DE10161322B4 (de) * | 2001-12-13 | 2009-04-02 | Siemens Ag | Röntgeneinrichtung |
| FR2862861B1 (fr) | 2003-11-28 | 2006-12-22 | Ge Med Sys Global Tech Co Llc | Positionnement d'objets pour l'acquisition d'images |
| US7534036B2 (en) * | 2006-10-25 | 2009-05-19 | General Electric Company | Method and arrangement for a mobile imaging system |
| CN114366132A (zh) * | 2021-12-16 | 2022-04-19 | 北京达影科技有限公司 | 一种摆位控制方法及乳腺机、控制装置、存储介质 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01168548U (ja) * | 1988-05-13 | 1989-11-28 | ||
| JPH0334056U (ja) * | 1989-08-09 | 1991-04-03 | ||
| JPH03126854A (ja) * | 1989-10-12 | 1991-05-30 | Kawatetsu Galvanizing Co Ltd | 溶融金属浴中ロールの軸受 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2589347B1 (fr) * | 1985-11-05 | 1987-12-18 | Philips Massiot Mat Medic | Statif d'exploration isocentrique |
| NL8800614A (nl) * | 1988-03-14 | 1989-10-02 | Philips Nv | Roentgenonderzoek apparaat met drie rotatie assen. |
| SE8903175D0 (sv) * | 1989-09-27 | 1989-09-27 | Siemens Elema Ab | Anordning foer roentgenundersoekningar |
| JPH0683708B2 (ja) * | 1989-11-17 | 1994-10-26 | 株式会社東芝 | Ｘ線撮影装置 |
| US5052036A (en) * | 1990-04-02 | 1991-09-24 | Grady John K | X-ray stand with laterally inclined rotation axis |
| US5155757A (en) * | 1990-06-20 | 1992-10-13 | Kabushiki Kaisha Toshiba | X-ray diagnosing apparatus |
-
1991
- 1991-05-10 JP JP3105461A patent/JPH04336042A/ja active Pending
-
1992
- 1992-05-08 US US07/880,221 patent/US5291540A/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01168548U (ja) * | 1988-05-13 | 1989-11-28 | ||
| JPH0334056U (ja) * | 1989-08-09 | 1991-04-03 | ||
| JPH03126854A (ja) * | 1989-10-12 | 1991-05-30 | Kawatetsu Galvanizing Co Ltd | 溶融金属浴中ロールの軸受 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5291540A (en) | 1994-03-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6466641B1 (en) | Cranial radiography apparatus | |
| US5155757A (en) | X-ray diagnosing apparatus | |
| JP2000116631A (ja) | Ｘ線診断装置 | |
| US5159622A (en) | X-ray fluoroscopic imaging apparatus with extended imaging set up range | |
| JPS5816227A (ja) | Ｘ線撮影装置 | |
| JPH04336042A (ja) | Ｘ線診断装置 | |
| JP4962617B2 (ja) | Ｘ線診断装置 | |
| JP3422853B2 (ja) | Ｘ線診断装置 | |
| JP4674394B2 (ja) | Ｘ線診断装置 | |
| JPS6323780B2 (ja) | ||
| JP3638353B2 (ja) | Ｘ線診断装置 | |
| JPH10201747A (ja) | Ｘ線検査装置 | |
| JP3607408B2 (ja) | Ｘ線診断装置 | |
| JP2924134B2 (ja) | 医用イメージング装置 | |
| JPH01209047A (ja) | 乳房撮影装置 | |
| JP3335425B2 (ja) | Ｃアーム型ｘ線撮像装置 | |
| JPH0453537A (ja) | Ｘ線診断装置 | |
| JPH03277347A (ja) | Ｘ線透視撮影装置 | |
| JP3483330B2 (ja) | Ｘ線撮影機構付きｃｔスキャナー装置 | |
| JPH11104124A (ja) | Ｘ線撮影装置 | |
| JPH0525601Y2 (ja) | ||
| JP2001238875A (ja) | Ｘ線撮影装置 | |
| JPH0724090Y2 (ja) | 歯科用パノラマ・セファロ兼用ｘ線撮影装置 | |
| JPS63269209A (ja) | 追従制御システム | |
| JP4116564B2 (ja) | Ｘ線診断装置 |