JPH04322982A - 直角座標型ロボット - Google Patents
直角座標型ロボットInfo
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- JPH04322982A JPH04322982A JP3086969A JP8696991A JPH04322982A JP H04322982 A JPH04322982 A JP H04322982A JP 3086969 A JP3086969 A JP 3086969A JP 8696991 A JP8696991 A JP 8696991A JP H04322982 A JPH04322982 A JP H04322982A
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- JP
- Japan
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- tables
- moving body
- axis
- moving
- pair
- Prior art date
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- Manipulator (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は直角座標型ロボットに関
するものである。
するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、電子部品実装などに用いられるロ
ボットには、高速，高精度化とともに長ストローク化が
要求されている。
ボットには、高速，高精度化とともに長ストローク化が
要求されている。
【０００３】従来、たとえば基板などのワークに対して
高い位置精度で各種作業を行うロボットとしては、図６
および図７に示すように、Ｙ軸テーブル４０と、このＹ
軸テーブル４０に片持ち梁式に支持されてＹ方向の任意
位置に位置決めが可能なＸ軸テーブル４１と、このＸテ
ーブル４１にてＸ方向の任意位置に位置決めが可能な作
業ヘッド部４２とを備え、かつこの作業ヘッド部４２に
Ｘ方向に所定間隔Ｄを設けてワークＷの位置認識手段４
３と作業手段４４とを設けたものが知られている。
高い位置精度で各種作業を行うロボットとしては、図６
および図７に示すように、Ｙ軸テーブル４０と、このＹ
軸テーブル４０に片持ち梁式に支持されてＹ方向の任意
位置に位置決めが可能なＸ軸テーブル４１と、このＸテ
ーブル４１にてＸ方向の任意位置に位置決めが可能な作
業ヘッド部４２とを備え、かつこの作業ヘッド部４２に
Ｘ方向に所定間隔Ｄを設けてワークＷの位置認識手段４
３と作業手段４４とを設けたものが知られている。
【０００４】上記構成においては、Ｙ軸テーブル４０と
Ｘ軸テーブル４１により、作業ヘッド部４２をワークＷ
の作業位置上に移動させることによって、ワークＷの作
業位置上に位置認識手段４３を移動させ、この位置認識
手段４３によりその作業位置を高精度に認識し、そして
この認識した作業位置と作業手段４４との間隔Ｄに基づ
いて、Ｙ軸テーブル４０またはＸ軸テーブル４１により
作業ヘッド部４２を移動させて、作業手段４４を作業位
置に導いて作業が行われていた。
Ｘ軸テーブル４１により、作業ヘッド部４２をワークＷ
の作業位置上に移動させることによって、ワークＷの作
業位置上に位置認識手段４３を移動させ、この位置認識
手段４３によりその作業位置を高精度に認識し、そして
この認識した作業位置と作業手段４４との間隔Ｄに基づ
いて、Ｙ軸テーブル４０またはＸ軸テーブル４１により
作業ヘッド部４２を移動させて、作業手段４４を作業位
置に導いて作業が行われていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記ロボッ
トの構成によると、Ｘ軸テーブル４１はＹ軸テーブル４
０に対して片持ち梁式に支持されているため、基板など
のワークに対応してＸ軸テーブル４１を長ストローク化
すると、振動が生じ易くなったり、高速動作・停止時に
作業ヘッド部４２の位置決めに時間を要するという問題
があり、またＹ軸テーブル４０とＸ軸テーブル４１との
締結用ボルトの緩みも生じ易くなる。さらに、Ｙ軸テー
ブル４０のヨーイングやローリングにより、作業ヘッド
部４２の位置決め精度が著しく低下するという問題もあ
った。
トの構成によると、Ｘ軸テーブル４１はＹ軸テーブル４
０に対して片持ち梁式に支持されているため、基板など
のワークに対応してＸ軸テーブル４１を長ストローク化
すると、振動が生じ易くなったり、高速動作・停止時に
作業ヘッド部４２の位置決めに時間を要するという問題
があり、またＹ軸テーブル４０とＸ軸テーブル４１との
締結用ボルトの緩みも生じ易くなる。さらに、Ｙ軸テー
ブル４０のヨーイングやローリングにより、作業ヘッド
部４２の位置決め精度が著しく低下するという問題もあ
った。
【０００６】また、作業手段がひとつしかないため、回
転式ヘッドを持つ部品装着機等に比べて、作業タクトが
劣るという問題を有していた。
転式ヘッドを持つ部品装着機等に比べて、作業タクトが
劣るという問題を有していた。
【０００７】そこで、本発明は上記課題を解決し得る直
角座標型ロボットを提供することを目的とする。
角座標型ロボットを提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
、本発明の直角座標型ロボットは、一対の第１テーブル
を互いに平行に配置するとともに、この一方の第１テー
ブルにはテーブルに沿って、独立に案内移動される第１
，第２移動体を設け、もう一方の第１テーブルにも同様
に独立に案内移動される第１，第２移動体を設け、上記
第１テーブルと直交する第２テーブルを２本配置し、上
記一方第２テーブルの一端部と上記一方の第１テーブル
側に設けられた第１移動体とを第１および第２テーブル
に直交する軸心回りで回転可能に係合し、上記第２テー
ブルの他端部と上記他方の第１テーブル側に設けられた
第１移動体とを第１および第２テーブルに直交する軸心
回りで回転可能にかつ第２テーブルの軸心方向でスライ
ド可能に係合支持させ、もう一方の第２テーブルも、上
記と同様に、第１テーブルの第２移動体と第２テーブル
の第２移動体間で支持させられた構造であり、上記第２
テーブルに各々設けられた第３および第４移動体にワー
クの位置認識手段および作業手段を設けたものである。
、本発明の直角座標型ロボットは、一対の第１テーブル
を互いに平行に配置するとともに、この一方の第１テー
ブルにはテーブルに沿って、独立に案内移動される第１
，第２移動体を設け、もう一方の第１テーブルにも同様
に独立に案内移動される第１，第２移動体を設け、上記
第１テーブルと直交する第２テーブルを２本配置し、上
記一方第２テーブルの一端部と上記一方の第１テーブル
側に設けられた第１移動体とを第１および第２テーブル
に直交する軸心回りで回転可能に係合し、上記第２テー
ブルの他端部と上記他方の第１テーブル側に設けられた
第１移動体とを第１および第２テーブルに直交する軸心
回りで回転可能にかつ第２テーブルの軸心方向でスライ
ド可能に係合支持させ、もう一方の第２テーブルも、上
記と同様に、第１テーブルの第２移動体と第２テーブル
の第２移動体間で支持させられた構造であり、上記第２
テーブルに各々設けられた第３および第４移動体にワー
クの位置認識手段および作業手段を設けたものである。
【０００９】
【作用】上記構成において、第２テーブルの両端部が一
対の第１テーブルの第１移動体上に支持されて移動する
ため、第２テーブルが長くなった場合でも、第２テーブ
ル自体が安定するとともに、その高速移動および停止を
迅速に行うことができ、また第１テーブルが一対設けら
れているため、第１テーブルのヨーイングやローリング
の発生を最小に抑えることができ、したがって位置認識
手段および作業手段を高精度でもって所定位置に導くこ
とができる。
対の第１テーブルの第１移動体上に支持されて移動する
ため、第２テーブルが長くなった場合でも、第２テーブ
ル自体が安定するとともに、その高速移動および停止を
迅速に行うことができ、また第１テーブルが一対設けら
れているため、第１テーブルのヨーイングやローリング
の発生を最小に抑えることができ、したがって位置認識
手段および作業手段を高精度でもって所定位置に導くこ
とができる。
【００１０】さらに、第２テーブルの一端部と一方の第
１移動体とは回転可能に係合されるとともに、第２テー
ブルの他端部と他方の第１移動体とは回転可能にかつ互
いにスライド可能に係合支持されているため、万一、一
対の第１テーブルの平行度または一対の第１移動体の移
動速度に誤差が生じた場合でも、これらの誤差は容易に
吸収される。
１移動体とは回転可能に係合されるとともに、第２テー
ブルの他端部と他方の第１移動体とは回転可能にかつ互
いにスライド可能に係合支持されているため、万一、一
対の第１テーブルの平行度または一対の第１移動体の移
動速度に誤差が生じた場合でも、これらの誤差は容易に
吸収される。
【００１１】さらに、第２テーブルが、複数設けられて
いるため、一方の第２テーブルが部品供給部に移動して
いる時に、もう一方の第２テーブルが部品組立等の作業
が可能であり、タクトタイムが短縮できる。また、それ
ぞれの第２テーブルが、異なる部品を同時に組み立てる
協調作業も精度よく行なうことができる。
いるため、一方の第２テーブルが部品供給部に移動して
いる時に、もう一方の第２テーブルが部品組立等の作業
が可能であり、タクトタイムが短縮できる。また、それ
ぞれの第２テーブルが、異なる部品を同時に組み立てる
協調作業も精度よく行なうことができる。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１〜図５に基づ
いて説明する。
いて説明する。
【００１３】図１〜図５において、１および２は互いに
平行に並列して配置された一対のＹ軸テーブル（第１テ
ーブル）で、これら各Ｙ軸テーブル１，２上には、その
軸心方向と直交するＸ軸テーブル（第２テーブル）３，
４がＹ軸テーブル１，２に沿って各々独立に移動自在に
設けられている。すなわち、上記各Ｙ軸テーブル１，２
には、その軸心方向に沿って移動案内される第１移動体
５，７および第２移動体６，８がそれぞれ設けられ、ま
たこれらの各第１移動体５，７および第２移動体６，８
は各Ｙ軸テーブル１，２の内部に固定されたねじ軸体（
たとえば、ボールネジが使用される）９，１０に螺合さ
れたナット１１を回転させることにより動作できる。 詳細な構造を図３に基づいて説明する。移動体５は、モ
ータの固定子と、転動体１５を介して直進ガイド１６に
より案内される直線摺動軸受の構造を兼ねた構造になっ
ておりモータの回転子１２はボールネジナット１１と接
続されている。モータの回転子１２は回転用軸受１３に
より移動体５に対し、回転可能に支持されている。モー
タに与えられた信号により、回転子１２が回転すれば、
ボールネジナット１１が回転することになり、ボールネ
ジ９は図２に示すように両端をブラケット３５で固定さ
れているので直進ガイド１６によって案内され、移動体
５が直進運動を行なう。尚、ボールネジナットの回転角
は、エンコーダ１４により検出できるので、移動体５の
移動量は容易に求められる。他の移動体６，７，８も同
様にして、各々独立に動作することができる。
平行に並列して配置された一対のＹ軸テーブル（第１テ
ーブル）で、これら各Ｙ軸テーブル１，２上には、その
軸心方向と直交するＸ軸テーブル（第２テーブル）３，
４がＹ軸テーブル１，２に沿って各々独立に移動自在に
設けられている。すなわち、上記各Ｙ軸テーブル１，２
には、その軸心方向に沿って移動案内される第１移動体
５，７および第２移動体６，８がそれぞれ設けられ、ま
たこれらの各第１移動体５，７および第２移動体６，８
は各Ｙ軸テーブル１，２の内部に固定されたねじ軸体（
たとえば、ボールネジが使用される）９，１０に螺合さ
れたナット１１を回転させることにより動作できる。 詳細な構造を図３に基づいて説明する。移動体５は、モ
ータの固定子と、転動体１５を介して直進ガイド１６に
より案内される直線摺動軸受の構造を兼ねた構造になっ
ておりモータの回転子１２はボールネジナット１１と接
続されている。モータの回転子１２は回転用軸受１３に
より移動体５に対し、回転可能に支持されている。モー
タに与えられた信号により、回転子１２が回転すれば、
ボールネジナット１１が回転することになり、ボールネ
ジ９は図２に示すように両端をブラケット３５で固定さ
れているので直進ガイド１６によって案内され、移動体
５が直進運動を行なう。尚、ボールネジナットの回転角
は、エンコーダ１４により検出できるので、移動体５の
移動量は容易に求められる。他の移動体６，７，８も同
様にして、各々独立に動作することができる。
【００１４】そして、上記Ｘ軸テーブル３は、上記両Ｙ
軸テーブル１，２側の第１移動体５，７に回動可能にか
つＸ軸テーブル３の軸心方向でスライド可能に係合支持
されている。すなわち、各Ｙ軸テーブル１，２側の各第
１移動体５，７の中央部には、鉛直方向（Ｙ軸テーブル
およびＸ軸テーブルの両方に直交する方向）で係合用軸
体１７，１８がそれぞれ突設して設けられている。そし
て、Ｘ軸テーブル３の一端部には、上記第１移動体５の
係合用軸体１７に軸受１９を介して回動自在に係合され
た連結部材２０が固定され、またＸ軸テーブル３の他端
部にはスライドブロック２１の固定部２１ａが固定され
るとともに、このスライドブロック２１の固定部２１ａ
間でスライド自在にされた可動部２１ｂが、第１移動体
７の係合用軸体１８に軸受２２を介して回動自在に係合
されている。
軸テーブル１，２側の第１移動体５，７に回動可能にか
つＸ軸テーブル３の軸心方向でスライド可能に係合支持
されている。すなわち、各Ｙ軸テーブル１，２側の各第
１移動体５，７の中央部には、鉛直方向（Ｙ軸テーブル
およびＸ軸テーブルの両方に直交する方向）で係合用軸
体１７，１８がそれぞれ突設して設けられている。そし
て、Ｘ軸テーブル３の一端部には、上記第１移動体５の
係合用軸体１７に軸受１９を介して回動自在に係合され
た連結部材２０が固定され、またＸ軸テーブル３の他端
部にはスライドブロック２１の固定部２１ａが固定され
るとともに、このスライドブロック２１の固定部２１ａ
間でスライド自在にされた可動部２１ｂが、第１移動体
７の係合用軸体１８に軸受２２を介して回動自在に係合
されている。
【００１５】したがって、両第１移動体５，７を同調し
て駆動させることによって、Ｘ軸テーブル３をＹ軸テー
ブル１，２に沿って任意の位置に移動させることができ
、またＸ軸テーブル３と一方のＹ軸テーブル１とが回動
可能に係合されているとともに、Ｘ軸テーブル３と他方
のＹ軸テーブル２とは互いに回動可能にかつＸ軸テーブ
ル３の軸心に沿ってスライド可能に係合されていること
になる。
て駆動させることによって、Ｘ軸テーブル３をＹ軸テー
ブル１，２に沿って任意の位置に移動させることができ
、またＸ軸テーブル３と一方のＹ軸テーブル１とが回動
可能に係合されているとともに、Ｘ軸テーブル３と他方
のＹ軸テーブル２とは互いに回動可能にかつＸ軸テーブ
ル３の軸心に沿ってスライド可能に係合されていること
になる。
【００１６】そして、上記Ｘ軸テーブル３にも、上記Ｙ
軸テーブル１，２と同様に、その軸心方向に沿って案内
移動される第３移動体２６が設けられている。すなわち
、この第３移動体２６はやはりＸ軸テーブル３の内部に
配置されたねじ軸体（たとえば、ボールネジが使用され
る）２４およびこのねじ軸体２４を回転させる電動機２
３が配置されるとともに、上記第３移動体２６はナット
体２５を介してねじ軸体２４に螺合されている。さらに
、上記第３移動体２６には、ワークの位置認識用カメラ
（位置認識手段）２７およびワークの作業用ツール（作
業手段）２８が取り付けられている。
軸テーブル１，２と同様に、その軸心方向に沿って案内
移動される第３移動体２６が設けられている。すなわち
、この第３移動体２６はやはりＸ軸テーブル３の内部に
配置されたねじ軸体（たとえば、ボールネジが使用され
る）２４およびこのねじ軸体２４を回転させる電動機２
３が配置されるとともに、上記第３移動体２６はナット
体２５を介してねじ軸体２４に螺合されている。さらに
、上記第３移動体２６には、ワークの位置認識用カメラ
（位置認識手段）２７およびワークの作業用ツール（作
業手段）２８が取り付けられている。
【００１７】Ｘ軸テーブル４も上記と同様の構成により
、Ｙ軸テーブル１，２側の第２移動体６，８に接続され
ている。尚、３６，３７，３８，３９，４０，４１は動
力および制御信号を伝送するためのケーブルユニットで
ある。
、Ｙ軸テーブル１，２側の第２移動体６，８に接続され
ている。尚、３６，３７，３８，３９，４０，４１は動
力および制御信号を伝送するためのケーブルユニットで
ある。
【００１８】上記構成において、基板などのワークに対
して作業を行う場合、Ｙ軸テーブル１，２上の電動機の
機能をもった各第１移動体５，７を介してＸ軸テーブル
３を、Ｙ軸テーブル１，２に沿って移動させるとともに
、電動機２３を駆動してＸ軸テーブル３上の第３移動体
２６をワーク上に移動させて、位置認識用カメラ２７で
ワークの位置を認識し、そしてこの位置認識用カメラ２
７と作業用ツール２８との間隔Ｄを考慮して作業用ツー
ル２８を正確な位置に導いて作業を行う。
して作業を行う場合、Ｙ軸テーブル１，２上の電動機の
機能をもった各第１移動体５，７を介してＸ軸テーブル
３を、Ｙ軸テーブル１，２に沿って移動させるとともに
、電動機２３を駆動してＸ軸テーブル３上の第３移動体
２６をワーク上に移動させて、位置認識用カメラ２７で
ワークの位置を認識し、そしてこの位置認識用カメラ２
７と作業用ツール２８との間隔Ｄを考慮して作業用ツー
ル２８を正確な位置に導いて作業を行う。
【００１９】また、Ｘ軸テーブル４も、Ｙ軸テーブル１
，２上の電動機の機能をもった各第２移動対６，８を介
して、Ｙ軸テーブル１，２に沿って、Ｘ軸テーブル３と
は独立に移動させるとともに、電動機２９を駆動してＸ
軸テーブル４上の第４移動体３２をワーク上に移動させ
て、位置認識用カメラ３３でワークの位置を認識し、そ
してこの位置認識用カメラ３３と、作業用ツール３４と
の間隔を考慮して、作業用ツール３４を正確な位置に導
いて作業を行なう。
，２上の電動機の機能をもった各第２移動対６，８を介
して、Ｙ軸テーブル１，２に沿って、Ｘ軸テーブル３と
は独立に移動させるとともに、電動機２９を駆動してＸ
軸テーブル４上の第４移動体３２をワーク上に移動させ
て、位置認識用カメラ３３でワークの位置を認識し、そ
してこの位置認識用カメラ３３と、作業用ツール３４と
の間隔を考慮して、作業用ツール３４を正確な位置に導
いて作業を行なう。
【００２０】Ｘ軸テーブル３，４は、Ｙ軸テーブル１，
２に沿って独立に動作することが可能なため、Ｙ軸テー
ブル１，２の第１移動体５，７に検出器４６を設け、第
２移動体６，８に被検出体４５を設け、電動機への電力
供給を停止する等の措置により第１移動体と第２移動体
の衝突を未然に防止する構造としている。
２に沿って独立に動作することが可能なため、Ｙ軸テー
ブル１，２の第１移動体５，７に検出器４６を設け、第
２移動体６，８に被検出体４５を設け、電動機への電力
供給を停止する等の措置により第１移動体と第２移動体
の衝突を未然に防止する構造としている。
【００２１】このように、Ｘ軸テーブル３，４の両端部
が一対のＹ軸テーブル１，２の第１移動体５，７および
第２移動体６，８上に支持されているため、Ｘ軸テーブ
ル３，４が長くなった場合でも、Ｘ軸テーブル３，４自
体が安定するとともに、その高速移動および停止を迅速
に行うことができ、またＹ軸テーブル１，２が一対設け
られているため、Ｙ軸テーブル１のヨーイングやローリ
ングの発生を最小に抑えることができ、したがって位置
認識用カメラ２７，３３および作業用ツール２８，３４
を高精度でもって所定位置に導くことができる。
が一対のＹ軸テーブル１，２の第１移動体５，７および
第２移動体６，８上に支持されているため、Ｘ軸テーブ
ル３，４が長くなった場合でも、Ｘ軸テーブル３，４自
体が安定するとともに、その高速移動および停止を迅速
に行うことができ、またＹ軸テーブル１，２が一対設け
られているため、Ｙ軸テーブル１のヨーイングやローリ
ングの発生を最小に抑えることができ、したがって位置
認識用カメラ２７，３３および作業用ツール２８，３４
を高精度でもって所定位置に導くことができる。
【００２２】また、Ｘ軸テーブル３，４の一端部と一方
の第１移動体５，６とは各々回動自在に係合されるとと
もに、Ｘ軸テーブル３，４の他端部と他方の第２移動体
６，８とは各々回動自在にかつ互いにスライド自在にす
なわち相対移動自在に係合支持されているため、万一、
両Ｙ軸テーブル１，２の平行度または両第１移動体５，
７又は第２移動体６，８の移動速度に誤差が生じた場合
でも、これらの誤差は容易に吸収される。
の第１移動体５，６とは各々回動自在に係合されるとと
もに、Ｘ軸テーブル３，４の他端部と他方の第２移動体
６，８とは各々回動自在にかつ互いにスライド自在にす
なわち相対移動自在に係合支持されているため、万一、
両Ｙ軸テーブル１，２の平行度または両第１移動体５，
７又は第２移動体６，８の移動速度に誤差が生じた場合
でも、これらの誤差は容易に吸収される。
【００２３】さらに、Ｙ軸テーブル１，２に対するＸ軸
テーブル３，４の直角度も、Ｙ軸テーブル１，２側の第
１移動体５，７の初期位置および第２移動体の初期位置
を設定し直すだけで、従来におけるような測定しながら
Ｘ軸テーブルをＹ軸テーブル側に固定しなければならな
いものに比べて、極めて容易かつ高精度に調整すること
ができる。
テーブル３，４の直角度も、Ｙ軸テーブル１，２側の第
１移動体５，７の初期位置および第２移動体の初期位置
を設定し直すだけで、従来におけるような測定しながら
Ｘ軸テーブルをＹ軸テーブル側に固定しなければならな
いものに比べて、極めて容易かつ高精度に調整すること
ができる。
【００２４】
【発明の効果】以上のように本発明の構成によると、複
数の第２テーブルの両端部がそれぞれ一対の第１テーブ
ルの移動体上に支持されているため、第２テーブルが長
くなった場合でも、第２テーブル自体が安定するととも
に、その高速移動および停止を迅速に行うことができ、
また第１テーブルが一対設けられているため、第１テー
ブルのヨーイングやローリングの発生を最小に抑えるこ
とができ、したがって位置認識手段および作業手段を高
精度でもって所定位置に導くことができる。
数の第２テーブルの両端部がそれぞれ一対の第１テーブ
ルの移動体上に支持されているため、第２テーブルが長
くなった場合でも、第２テーブル自体が安定するととも
に、その高速移動および停止を迅速に行うことができ、
また第１テーブルが一対設けられているため、第１テー
ブルのヨーイングやローリングの発生を最小に抑えるこ
とができ、したがって位置認識手段および作業手段を高
精度でもって所定位置に導くことができる。
【００２５】また、複数の第２テーブルが、独立に動作
できるので、一方の第２テーブルが、作業している間、
一方の第２テーブルは別の作業を行なえ、タクトタイム
が短縮できる。或は、それぞれの第２テーブルが、協調
動作を行なうこともできる。
できるので、一方の第２テーブルが、作業している間、
一方の第２テーブルは別の作業を行なえ、タクトタイム
が短縮できる。或は、それぞれの第２テーブルが、協調
動作を行なうこともできる。
【００２６】また、第２テーブルの一端部と一方の移動
体とは回動可能に係合されるとともに、第２テーブルの
他端部と他方の移動体とは回動可能にかつ互いにスライ
ド可能に係合支持されているため、万一、一対の第１テ
ーブルの平行度または一対の移動体の移動速度に誤差が
生じた場合でも、これらの誤差は容易に吸収され、さら
に第１テーブルに対する第２テーブルの直角度も、第１
テーブル側の移動体の初期位置を設定し直すだけで、従
来におけるような測定しながらＸ軸テーブルをＹ軸テー
ブル側に固定しなければならないものに比べて、極めて
容易かつ高精度に調整することができる。
体とは回動可能に係合されるとともに、第２テーブルの
他端部と他方の移動体とは回動可能にかつ互いにスライ
ド可能に係合支持されているため、万一、一対の第１テ
ーブルの平行度または一対の移動体の移動速度に誤差が
生じた場合でも、これらの誤差は容易に吸収され、さら
に第１テーブルに対する第２テーブルの直角度も、第１
テーブル側の移動体の初期位置を設定し直すだけで、従
来におけるような測定しながらＸ軸テーブルをＹ軸テー
ブル側に固定しなければならないものに比べて、極めて
容易かつ高精度に調整することができる。
【図１】本発明の一実施例の全体斜視図
【図２】同全体
平面図
平面図
【図３】同第１，第２移動体の要部斜視図
【図４】同第
１テーブルと第２テーブルとの係合部の要部斜視図
１テーブルと第２テーブルとの係合部の要部斜視図
【図５】図４のＩ−Ｉ断面図
【図６】従来例の全体斜視図
【図７】同全体平面図
１ Ｙ軸テーブル
２ Ｙ軸テーブル
３ Ｘ軸テーブル
４ Ｘ軸テーブル
５ 第１移動体
６ 第２移動体
７ 第１移動体
８ 第２移動体
１７ 係合用軸体
１８ 係合用軸体
１９ 軸受
２０ 連結部材
２１ スライドブロック
２１ａ 固定部
２１ｂ 可動部
２２ 軸受
２６ 第３移動体
２７ 位置認識用カメラ
２８ 作業用ツール
３２ 第４移動体
３３ 位置認識用カメラ
３４ 作業用ツール
Claims (5)
- 【請求項１】 軸方向が各々平行になるよう一対の第
１テーブルを配置するとともに、これら各テーブルに沿
って独立に案内移動される第１移動体および第２移動体
をそれぞれ設け、軸方向が上記両第１テーブルと直交し
、かつ両端が、各１前記第１移動体および第２移動体に
設けられた第２テーブルを構成し、第１移動体および第
２移動体が、回転子と固定子から中空電動機の固定子で
構成された直角座標型ロボット。 - 【請求項２】 この第２テーブルに沿って案内移動す
る第３移動体を設け、さらに上記第１テーブルと直交し
上記一対の第２移動体により駆動される新たな第２テー
ブルを配置するとともにこの第２テーブルに沿って案内
移動される第４移動体を設け、上記の一方の第２テーブ
ルの一端部と上記一方の第１テーブル側に設けられた第
１移動体とを第１および第２テーブルに直交する軸心回
りで回転可能に係合し、上記第２テーブルの他端部と上
記他方の第１テーブル側に設けられた第１移動体とを第
１および第２テーブルに直交する軸心回りで回転可能に
かつ第２テーブルの軸心方向でスライド可能に係合支持
させ、もう一方の第２テーブルも上記と同様の手段にて
、一対の第２移動体に接続したことを特徴とする請求項
１記載の直角座標型ロボット。 - 【請求項３】 一対の第１移動体および一対の第２移
動体をそれぞれ協調制御させることを特徴とする請求項
１記載の直角座標型ロボット。 - 【請求項４】 第１，２テーブルに沿って案内移動さ
れる第１移動体上に設けられた被検出体を、同じく第１
テーブルに沿って案内移動される第２移動体上に設けら
れた検出手段で検知することを特徴とする請求項１記載
の直角座標型ロボット。 - 【請求項５】 第１，２テーブルに沿って案内移動さ
れる第１移動体と第２移動体に各々ケーブルユニットを
設け、そのケーブルユニットを正対させることを特徴と
する請求項１記載の直角座標型ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3086969A JPH04322982A (ja) | 1991-04-18 | 1991-04-18 | 直角座標型ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3086969A JPH04322982A (ja) | 1991-04-18 | 1991-04-18 | 直角座標型ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04322982A true JPH04322982A (ja) | 1992-11-12 |
Family
ID=13901705
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3086969A Pending JPH04322982A (ja) | 1991-04-18 | 1991-04-18 | 直角座標型ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04322982A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008026278A1 (fr) * | 2006-08-31 | 2008-03-06 | Hirata Corporation | Dispositif permettant d'usiner automatiquement une pièce et système permettant d'usiner automatiquement une pièce |
| CN102825609A (zh) * | 2012-09-04 | 2012-12-19 | 上海松盛机器人系统有限公司 | 一种轮毂夹具 |
| CN104875200A (zh) * | 2015-06-02 | 2015-09-02 | 北京众驰伟业科技发展有限公司 | 一种xy轴自动滑轨机械臂 |
| JP2019147236A (ja) * | 2018-02-28 | 2019-09-05 | 株式会社アイエイアイ | ロボットシステム |
-
1991
- 1991-04-18 JP JP3086969A patent/JPH04322982A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008026278A1 (fr) * | 2006-08-31 | 2008-03-06 | Hirata Corporation | Dispositif permettant d'usiner automatiquement une pièce et système permettant d'usiner automatiquement une pièce |
| CN102825609A (zh) * | 2012-09-04 | 2012-12-19 | 上海松盛机器人系统有限公司 | 一种轮毂夹具 |
| CN104875200A (zh) * | 2015-06-02 | 2015-09-02 | 北京众驰伟业科技发展有限公司 | 一种xy轴自动滑轨机械臂 |
| JP2019147236A (ja) * | 2018-02-28 | 2019-09-05 | 株式会社アイエイアイ | ロボットシステム |
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