JPH0431127B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ≪産業上の利用分野≫ この発明は、荷台の曲りに対しても、荷を正確
に積み上げまたは積み下し可能とした無人搬送車
の位置決め装置に関する。

≪従来技術とその問題点≫ 従来の無人搬送車の位置決め装置としては、例
えば特公昭59−355135号公報に記載されたものが
知られている。

しかしながらこのような従来装置にあつては、
搬送車両前端の左右にそれぞれ取付けられた接触
検知器が、双方ともにオンした場合に限り車両を
停車させるように構成していたため、搬送車両前
面に対して荷台等が曲がつていた場合、仮に一方
の接触検知器がオンとしたとしても、他方の接触
検知器がオンするまでの間車両は前進を続け、つ
いには積荷を倒壊させる等の虞れがあつた。

一方、この問題を解決すべく、いずれか一方の
接触検知器のオンのみによつて、車両を停車させ
るように構成すれば、押圧前進による積荷の倒壊
は防止できるが、その反面曲がつた荷台に対して
は一切荷積み、荷下し操作を行なうことができ
ず、実用に供し得ないという問題がある。

≪発明の目的≫ この発明の目的は、搬送車に対して荷台等が曲
がつていたとしても、搬送車が無理に荷台を押し
たりすることなく、しかも荷台上に正確な積荷ま
たは積み下しを行なうことができるようにした無
人搬送車の位置決め装置を提供することにある。

≪発明の構成≫ 第１図のクレーム対応図を参照して、本願第１
発明の構成を説明する。

左側接触検知器ａ、右側接触検知器ｂは、搬送
車前端の左右に各独立に設けられ、かつそれぞれ
前方物体と接触した際その反力により後退可能に
支持されている。

直進距離測定手段ｃは、前記左，右の接触検知
器ａ，ｂのいずれか一方の接触検知出力に応答し
て計測を開始する。

停車時期制御手段ｄは、前記計測距離が許容値
に達する以前に、他方の接触検知器から接触検知
出力が得られたときには、当該接触検知出力に応
答して停車指令を発し、かつ前記計測距離が許容
値に達しても他方の接触検知器から接触検知出力
が得られないときには、前記許容値に達した時点
で停車指令を発する。

次に第２図のクレーム対応図を参照して、本願
第２発明の構成を説明する。

左側接触検知器ｅ、右側接触検知器ｆは、搬送
車前端の左右に各独立に設けられている。

旋回移行制御手段ｇは、前記左，右の接触検知
器ｅ，ｆのいずれか一方の接触検知出力に応答し
て、該接触検知側駆動輪の回転を停止して、旋回
動作に移行させる。

旋回角度測定手段ｈは、前記旋回動作へ移行し
た時点で計測を開始する。

停車時期制御手段ｉは、前記計測角度が許容値
に達する以前に、他方の接触検知器から接触検知
出力が得られたときには、当該接触検知出力に応
答して停車指令を発し、かつ前記計測角度が許容
値に達しても他方の接触検知器から接触検知出力
が得られないときには、前記許容値に達した時点
で停車指令を発する。

≪実施例の説明≫ 第３図に、本発明第１実施例の無人搬送車の構
成を模式的に示す。同図に示す如く、この無人搬
送車１は、それぞれモータ２，３を介して独立に
駆動される左右の駆動輪４，５を備え、また図示
しないが路面に埋設された誘導線に沿つて走行す
るための自動操舵機構を備えている。

また、車体６の前端部左右には、それぞれ独立
した接触検知器７，８が取付けられている。

これらの接触検知器７，８は、前進中において
荷台等に接すると、これを直ちに検知して所定の
検知出力を発するとともに、その後は前方物体と
の接触により生ずる反力によつて一定距離だけ
後退可能に支持されている。

接触検知器の具体的な構造の幾つかの例を第４
図，第５図に示す。

第４図の接触検知器は、車体６の前面にリミツ
トスイツチ９を取付けるとともに、その前方には
リターンスプリング１０を介して接触検知板１１
を取付け、更に接触検知板１１の裏面に取付けら
れた適度な強さの保護スプリング１２を介してリ
ミツトスイツチ９を押圧作動させるようにしたも
のである。

すなわち、第４図Ａに示す前方物体の存在しな
い状態から、同図Ｂに示す如く、接触検知板１１
が前方物体に接触すると、保護スプリング１２を
介してリミツトスイツチ９が押圧操作され、以後
リターンスプリング１０の力に抗して接触検知板
１１は後退し、同図Ｃに示す距離だけ後退した
時点において、保護スプリング１２は限界位置ま
で縮んでリミツチスイツチ９を過重から保護す
る。

第５図に示す接触検知器の場合では、車体６の
前端部に接触検知アーム１３をスプリング１４を
介して揺動自在に支持し、このアーム１３の基部
に取付けられたリミツトスイツチ１５をアーム１
３に連動するカム１６によつて押圧動作させるよ
うにしたものである。

すなわち、第５図Ａに示す前方物体の存在しな
い状態から、同図Ｂに示すアーム１３が前方物体
に接触した状態となると、アーム１３は下方へ回
動しつつ後退し、この間においてもリミツトスイ
ツチ１５はカム１６を介して押圧され続ける。そ
して、同図Ｃに示す如く、距離だけアーム１３
が後退した状態では、スプリング１４は限界まで
延びきつた状態となる。

次に、第６図は本発明第１実施例装置の電気的
なハードウエア構成を示すブロツク図である。

同図に示す如く、この装置はマイクロコンピユ
ータ１７を主体として構成され、前述した左側、
右側接触検知器７，８からの出力を読込むととも
に、同時に左，右車輪４，５の回転数に対応した
パルス列を発生する左，右車輪パルス発生器１
８，１９の出力を読込み、後述する第７図のフロ
ーチヤートを実行して、左車輪駆動回路、右車輪
駆動回路２０，２１を介して左車輪モータ２、右
車輪モータ３を適宜駆動制御するものである。

なお、２２は、荷役、走行制御等に使用される
各種の検出器であつて、また２３は荷役機器駆動
回路、２４は荷役機器である。

次に、第７図のフローチヤートを参照して、本
発明第１実施例装置の動作を系統的に説明する。

目的となる荷役作業地点へ到達するまでの間に
おいては、右側接触検知器８、左側接触検知器７
の動作状態が繰り返しチエツクされる（ステツプ
100，200）。

この状態において、今仮に右側の接触検知器８
がONしたと仮定すると（ステツプ100肯定）、こ
れに応答して前進走行距離の計測が開始される
（ステツプ101）。

この直進走行距離の測定方法は、左車輪パルス
発生器１８または右車輪パルス発生器１９のいず
れかからの信号に基づいて、これらのパルスを計
測して距離データを算出することにより行なわれ
る。

このようにして求められた直進走行距離が予め
定めた許容距離に達する以前に、左側接触検知
器がオンすると（ステツプ102肯定）、直ちに左右
の車輪駆動回路２０，２１を介して、左右の車輪
モータ２，３に制動がかかり無人誘導車は停車す
る。

これに対して、許容値に達した時点において
も、左側接触検知器７がオンしない場合には（ス
テツプ103肯定）、荷台あるいは搬送車が大きく曲
がつているものと判定され、車両はそのままの状
態で停車する（ステツプ400）。

他方、目的とする荷役作業地点へ到達する間
に、左側接触検知器７がオンした場合には（ステ
ツプ200肯定）、右側の場合と同様な処理が行われ
る（ステツプ201〜203、300，400）。

従つて、第８図Ａに示す如く、車両に対して荷
台２５はわずかに曲がつている程度（曲りの程度
が許容範囲内）であれば、仮にいずれか一方の接
触検知器がオンとしたとしても車両は前進を続
け、荷台２５に略正対した状態に位置決め停車
し、前記荷役機器駆動回路２３に対して位置決め
完了指令を発することにより以後の荷役作業を支
障なく行なうことができる。

これに対して、第８図Ｂに示す如く、車両に対
して荷台２５が大きく曲がつていた場合には、車
両は距離だけ前進した位置で停車し、前記荷役
機器駆動回路２３に指令が与えられず以後荷役作
業は禁止される。このため、荷台２５が曲がつた
状態で、搬送車が無理に荷台２５を押したりする
ことまたそのまま荷積み作業が行なわれ、荷を倒
壊させるなどの虞れを未然に防止することができ
る。

次に、第９図は本発明第２実施例のソフトウエ
ア構成を示すフローチヤートであり、同実施例の
ハードウエア構成については第６図と同一である
ため説明は省略する。

この第２実施例の特徴は、第１実施例の場合と
同様、いずれか一方の接触検知器がオンした場
合、直ちに車両を停車することなく、荷台に正対
するまで車両を旋回させ、ある一定角度旋回して
もなおかつ、荷台と正対しない場合に限りその後
の荷役作業を禁止するようにしたことにある。

すなわち、第１実施例と同様、目的となる荷役
作業地点に到達するまでの間、マイクロコンピユ
ータでは左右の接触検知器７，８の動作状態が繰
り返しチエツクされている（ステツプ500，600）。

この状態において、今仮に右側の接触検知器８
がオンしたものと仮定すると、直ちに右車輪の制
動がかけられ（ステツプ501）、車両は右旋回を開
始し、同時に左車輪の回転数によつて、間接的に
旋回角度θが計測される（ステツプ502）。

そして、この旋回角度θが許容旋回角度θに達
するまでの間に、第１０図Ａに示す如く左側接触
検知器７がオンすると、第１実施例と同様にし
て、左車輪に対しても制動がかけられ、位置決め
作業が終了する（ステツプ700）。

これに対して、第１０図Ｂに示す如く車両が旋
回する間に、左側接触検知器７が動作することな
く許容旋回角度に達すると（ステツプ504肯定）、
障害物または荷台が大きく曲がつているものと判
定され、左車輪にも制動がかけられて、以後の荷
役作業は禁止され、第１実施例と同様に誤つた荷
積みによる荷くずれ等の防止がなされる。

他方、目的地に到達する間に、左側接触検知器
がオンした場合にも、同様な動作が行なわれる
（ステツプ601〜604，700，800）。

この第２実施例によれば、車体に対して荷台が
許容範囲内の角度で曲がつているような場合（第
１０図Ａ参照）、最終旋回位置においては、荷台
に対して車体は正対することとなり、第１実施例
の場合に比べ精度良い荷積み、荷下し作業を行な
うことが可能となる。

なお、本第２実施例においては、許容旋回角度
θを大きく設定することにより、荷台の曲りが大
きい場合でも、常に荷台に対して正対位置に車両
を位置決め可能となり、荷積み、荷下し等の荷役
作業を行なうことができる。

≪発明の効果≫ 以上の各実施例の説明でも明らかなように、こ
の発明によれば、誘導車に対して荷台等が曲がつ
ているような場合、その曲がりの程度が許容範囲
内に収まつている場合には正常な荷役作業を行な
うことができるとともに、曲がりの程度が許容範
囲を越えているような場合には、これを検知して
搬送車が無理に荷台等を押したりすることがな
く、荷役作業を禁止し、以後の荷くずれ等を未然
に防止することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本願第１発明の構成を示すクレーム対
応図、第２図は同第２発明の構成を示すクレーム
対応図、第３図は本発明第１実施例の無人搬送車
の構成を示す模式図、第４図，第５図はそれぞれ
接触検知器の構造の一例を示す図、第６図は本発
明第１実施例装置の電気的なハードウエア構成を
示すブロツク図、第７図は同ソフトウエア構成を
示すフローチヤート、第８図は第１実施例装置の
動作を説明する説明図、第９図は第２実施例装置
のソフトウエア構成を示すフローチヤート、第１
０図は第２実施例装置の動作を説明する説明図で
ある。 ａ，ｅ…左側接触検知器、ｂ，ｆ…右側接触検
知器、ｃ…直進距離測定手段、ｄ，ｉ…停車時期
制御手段、ｇ…旋回移行制御手段、ｋ…旋回角度
測定手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 搬送車前端の左右に各独立に設けられ、かつ
   それぞれ前方物体と接触した際その反力により後
   退可能に支持された左，右の接触検知器と； 前記左，右の接触検知器のいずれか一方の接触
   検知出力に応答して計測を開始する直進距離測定
   手段と； 前記計測距離が許容値に達する以前に、他方の
   接触検知器から接触検知出力が得られたときに
   は、当該接触検知出力に応答して停車指令を発
   し、かつ前記計測距離が許容値に達しても他方の
   接触検知器から接触検知出力が得られないときに
   は、前記許容値に達した時点で停車指令を発する
   停車時期制御手段とからなることを特徴とする無
   人搬送車の位置決め装置。 ２ 搬送車前端の左右に各独立に設けられた左，
   右の接触検知器と； 前記左，右の接触検知器のいずれか一方の接触
   検知出力に応答して、該接触検知側駆動輪の回転
   を停止して、旋回動作に移行させる旋回移行制御
   手段と； 前記旋回動作へ移行した時点で計測を開始する
   旋回角度測定手段と； 前記計測角度が許容値に達する以前に、他方の
   接触検知器から接触検知出力が得られたときに
   は、当該接触検知出力に応答して停車指令を発
   し、かつ前記計測角度が許容値に達しても他方の
   接触検知器から接触検知出力が得られないときに
   は、前記許容値に達した時点で停車指令を発する
   停車時期制御手段とからなることを特徴とする無
   人搬送車の位置決め装置。