JPH04297372A - ４輪操舵車の後輪操舵装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、前輪の操舵量をケーブ
ルを介して後輪操舵機構に伝達し、前輪の操舵に連動し
て後輪を操舵する４輪操舵車の後輪操舵装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の装置は、例えば実開平２
−５１９７３号公報に示されているように、車体に所定
箇所にて固定した管状のケーシング内に軸線方向に変位
可能に収容されたケーブルの前端を前輪操舵装置に接続
すると共に、ケーブルの後端を後輪操舵機構に接続し、
ケーブルを介して前輪の操舵量を前輪操舵装置から後輪
操舵機構へ伝達して、後輪を前輪の操舵に連動して操舵
するようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかるに、上記従来の
装置にあっては、ケーシング内に水が入って同水が凍結
したり、ケーシング内に小石などが入ったりして、ケー
ブルがケーシングに固着された状態で、前輪が操舵され
ると、前輪操舵装置からケーブルへ前輪操舵量を伝達す
る経路に介装された各種の部品及びケーブルに大きな荷
重が付与され、同部品及びケーブル自体が破損したりす
る可能性がある。本発明は上記問題に対処するためにな
されたもので、その目的は、ケーブルがケーシングに固
着された状態で、前輪の操舵に伴ってケーブルに大きな
荷重が付与された場合には、ケーシングが前輪操舵装置
側へ引き寄せられるようにして、前記各部品、ケーブル
などの破損を未然に防止できるようにした４輪操舵車の
後輪操舵装置を提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の構成上の特徴は、車体に所定箇所にて固定
した管状のケーシング内に軸線方向に変位可能に収容さ
れてなり前輪操舵装置に前端にて接続されると共に車体
後方へ延設されて前輪の操舵量を伝達するケーブルと、
ケーブルの後端に接続されて同ケーブルを介して伝達さ
れた前輪の操舵量に応じて後輪を操舵する後輪操舵機構
とを備えた４輪操舵車の後輪操舵装置において、ケーシ
ングを中間にて分割すると共に、前記分割部にラックと
同ラックに係止される爪部材とからなるラチェット機構
を介装してなり、ラックを前記分割した一方のケーシン
グ端部に固定すると共に、爪部材を前記分割した他方の
ケーシング端部に固定し、爪部材を通常時よりも大きな
荷重の付与時に変形するように構成したことにある。

【０００５】

【発明の作用・効果】上記のように構成した本発明にお
いては、ラチェット機構の後方位置にてケーシング内に
水が入って同水が凍結したり、ケーシング内に小石など
が入ったりして、同位置にてケーブルがケーシングに固
着された状態で、前輪が操舵されると、ケーブルには異
常に大きな荷重が付与される。この場合、爪部材が変形
して同爪部材のラックに対する係止が解除されるので、
分割された後方のケーシングが前方へ引き寄せられ、前
輪操舵装置からケーブルへ前輪操舵量を伝達する経路に
介装された各部品及びケーブルには大きな荷重が付与さ
れなくなるので、前記各部品が破損したり、ケーブルが
破損したりすることが未然に防止される。また、当該後
輪操舵装置の車体への組み付け時、同後輪操舵装置の修
理、調整時には、ラチェット機構によりケーシングの全
長を調整でき、これに伴いケーブルの必要長も変化する
ので、ケーブルの張力の調整が簡単にできる。

【０００６】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明
すると、図２は同実施例に係る４輪操舵車の全体を概略
的に示している。この４輪操舵車は左右前輪ＦＷ１，Ｆ
Ｗ２を操舵する前輪操舵装置Ａと、左右後輪ＲＷ１，Ｒ
Ｗ２を操舵する後輪操舵装置Ｂと、後輪操舵装置Ｂを機
械的な制御に加えて電気的に制御する電気制御装置Ｃと
を備えている。

【０００７】前輪操舵装置Ａは軸方向に変位して左右前
輪ＦＷ１，ＦＷ２を操舵するラックバー１１を有し、同
バー１１はピニオン１２及び操舵軸１３を介して操舵ハ
ンドル１４に接続されており、同ハンドル１４の回動に
応じて軸方向に変位するようになっている。ラックバー
１１の両端には左右タイロッド１５ａ，１５ｂ及び左右
ナックルアーム１６ａ，１６ｂを介して左右前輪ＦＷ１
，ＦＷ２が操舵可能に連結されており、同前輪ＦＷ１，
ＦＷ２はラックバー１１の前記軸方向の変位に応じて操
舵されるようになっている。操舵軸１３には四方弁から
なる制御バルブ１７が組み付けられており、同バルブ１
７は、操舵軸１３に作用する操舵トルクに応じて、エン
ジン（図示しない）により駆動されるタンデムポンプ１
８から供給された作動油をパワーシリンダ２１の一方の
油室へ供給するとともに、同シリンダ２１の他方の油室
内の作動油をリザーバ２２へ排出する。パワーシリンダ
２１は作動油の給排に応じてラックバー１１を軸方向に
駆動して、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の操舵を助勢する。

【０００８】後輪操舵装置Ｂは、図２，３に示すように
、軸方向に変位して左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を操舵する
リレーロッド３１を有する。リレーロッド３１は車体に
支持されたハウジング３２に軸線方向に変位可能に支持
されており、その両端にて、上記前輪操舵装置Ａの場合
と同様、左右タイロッド３３ａ，３３ｂ及び左右ナック
ルアーム３４ａ，３４ｂを介して左右後輪ＲＷ１，ＲＷ
２を操舵可能に連結している。

【０００９】ハウジング３２内にはリレーロッド３１を
軸方向へ駆動するためのパワーシリンダ３５が形成され
ており、同シリンダ３５はピストン３５ａ，３５ｂによ
り区画された左右油室３５ｃ，３５ｄを有し、両油室３
５ｃ，３５ｄに対する作動油の給排に応じてリレーロッ
ド３１を軸方向に駆動する。左油室３５ｃ内にはリレー
ロッド３１を貫通させてなる中立復帰用のスプリング３
６が組み込まれており、同スプリング３６は左右リテー
ナ３７ａ，３７ｂとの協働によりリレーロッド３１を中
立位置に付勢するようになっている。

【００１０】ハウジング３２内上部には、リレーロッド
３１、パワーシリンダ３５及びレバー３８と共に油圧倣
い機構を構成するスプールバルブが組み込まれている。 このスプールバルブはハウジング３２内周上に固定した
ライナ４１内に軸方向に液密的かつ摺動可能に収容され
たスリーブ４２と、スリーブ４２内に軸方向に摺動可能
に収容されたスプール４３とからなり、スリーブ４２と
スプール４３との相対的な変位に応じて、タンデムポン
プ１８からパワーシリンダ３５の一方の油室３５ｃ（又
は３５ｄ）へ作動油を供給するとともに、他方の油室３
５ｄ（又は３５ｃ）からリザーバ２２へ作動油を排出す
る。

【００１１】スプール４３の一端にはスプリング４４の
一端が当接しており、同スプリング４４の他端はスリー
ブ４２の内周上に固定されたスナップリング４５によっ
て支持されている。これにより、スリーブ４２とスプー
ル４３との間のガタがなくなると共に、スリーブ４２及
びスプール４３にそれぞれ接続される各部材間のガタが
なくなる。また、スプール４３の他端には中央部にて凸
状に形成された貫通孔４３ａが設けられており、同孔４
３ａの中央部にて、レバー３８の中間部に球面状に形成
した凸部３８ａが傾動かつ摺動可能に嵌合されている。 このレバー３８の上端は電動モータ４６により駆動され
て左右に揺動するようになっていると共に、その下端は
リレーロッド３１の外周上に形成した環状溝３１ａ内に
傾動かつ摺動可能に嵌合されている。

【００１２】電動モータ４６は、図２〜４に示すように
、ハウジング３２に組み付けられている。電動モータ４
６の回転軸４６ａの外周上にはドライブギヤ４７が固定
されており、同ギヤ４７は偏心ロッド４８の中間部に固
定されたドリブンギヤ５１に噛合している。偏心ロッド
４８の一端はベヤリング５２を介してハウジング３２に
軸線Ｌ１回りに回転可能に支持されると共に、同ロッド
４８の他端は前記軸線Ｌ１から偏心した軸線Ｌ２上にて
回転板５３に固定されていて、同ロッド４８の回転板５
３側の外周上にはレバー３８の上端に設けた環状部３８
ｂが軸線Ｌ２回りに回転可能に組み付けられている。回
転板５３はベヤリング５４を介してハウジング３２に軸
線Ｌ１回りに回転可能に支持されている。

【００１３】スプールバルブのスリーブ４２はピン５５
を介して駆動ロッド５６の一端に一体変位可能に連結さ
れている。駆動ロッド５６はハウジング３２に軸方向に
変位可能に支持されるとともに、両端にてリテーナ５７
ａ，５７ｂにより支持されたスプリング５８により中立
位置に付勢されるようになっている。駆動ロッド５６の
他端にはピン５９が固定され、同ピン５９はカムプレー
ト６１の下面に形成したカム溝６１ａにボールベヤリン
グ６２を介して係合している。カムプレート６１は軸６
３に固定され、同軸６３はベヤリング６４，６５を介し
てハウジング３２に回転可能に支持されている。カム溝
６１ａは、図５に示すように、略渦巻状に形成されてい
て、カムプレート６１の回転に応じて駆動ロッド５６が
軸方向に変位する。このカムプレート６１が中立位置近
傍にある状態では、ピン５９が係合している部分のカム
溝６１ａの半径は一定に保たれており、同プレート６１
の回転角に対する駆動ロッド５６の変位量の特性は図６
に示すとおりである。

【００１４】カムプレート６１の上面にはプーリ６６が
固定されていて、カムプレート６１はプーリ６６と一体
的に回転するようになっている。プーリ６６の外周側面
には上下一対の溝６６ａ，６６ｂが形成され、同外周側
面上には溝６６ａ，６６ｂ内にて一対のケーブル６７，
６８がそれぞれ巻き付けられるとともに、同ケーブル６
７，６８の各後端はプーリ６６に固定されている。これ
らのケーブル６７，６８は、図３，７に示すように、管
状のケーシング７１，７２内に軸線方向に変位可能に収
容されていて、ケーシング７１，７２の後端はハウジン
グ３２に固着されており、ケーブル６７，６８のみがハ
ウジング３２を介してプーリ６６まで導かれている。

【００１５】また、回転軸６３の外周上にはコイルスプ
リング７３が組み付けられている。このスプリング７３
の両端部７３ａ，７３ｂは径方向に曲げられてプーリ６
６の内周上に設けたストッパ部６６ｃ，６６ｄと、ハウ
ジング３２に設けた下方突起３２ａとに係合していて、
回転軸６３及びプーリ６６は同スプリング７３により中
立状態に付勢されている。また、ハウジング３２には、
プーリ６６の側面に設けた凹所６６ｅに対向する位置に
て、ストッパピン７４が進退可能に組み付けられていて
、同ストッパ７４の先端を前記凹所６６ｅに侵入させる
ことにより、プーリ６６を中立位置に仮固定できるよう
になっている。

【００１６】ケーブル６７，６８を収容したケーシング
７１，７２は、図２に示すように、適宜複数の箇所にて
車体に固定されると共に中間ジョイント機構１００を介
して前方へ導かれ、前述した後端の場合と同様に、ケー
シング７１，７２の各前端はハウジング７５に固定され
ると共に、ケーブル６７，６８の前端はハウジング７５
を介してプーリ７６に導かれて、その前端にて同プーリ
７６の外周上に固定されている。プーリ７６は回転可能
にハウジング７５内に収容されると共に、前述したプー
リ６６の場合と同様に、ハウジング７５に進退可能に設
けたストッパピン７７により中立位置に仮止めされるよ
うになっている。プーリ７６にはピニオン７８が固着さ
れている。ピニオン７８は、ハウジング７５内に軸方向
に変位可能に支持されたサブラックバー８１に噛合して
いる。サブラックバー８１の一端は駆動ロッド８２に接
続され、駆動ロッド８２の外周上には所定間隔をおいて
形成した環状のストッパ部８２ａ，８２ｂ間にて連結ロ
ッド８３の一端に設けたリング８３ａが摺動可能に組み
付けられている。連結ロッド８３の他端はラックバー１
１に接続されていて、同バー１１と一体的に変位する。 また、サブラックバー８１の外周上にはスプリング８４
が組み付けられており、同スプリング８４はその両端を
支持するリテーナ８５ａ，８５ｂと協働して同バー８１
を中立位置に付勢する。

【００１７】中間ジョイント機構１００は、図８に示す
ように、車体に固定された長尺のケース１０１を備え、
同ケース１０１内には第１〜第３連結アセンブリＢ１〜
Ｂ３が組み付けられている。ケーブル６７，６８を収容
したケーシング７１，７２は分割され、前側のケーシン
グ７１，７２の後端は第１連結アセンブリＢ１に導かれ
ると共に、後側のケーシング７１，７２は第２及び第３
連結アセンブリＢ２，Ｂ３　からそれぞれ引き出されて
いる。

【００１８】第１連結アセンブリＢ１は、図９に示すよ
うに、ブラケット１０２によりケース１０１に固定され
る一対の筒体１０３，１０４を有し、各筒体１０３，１
０４の前端にはスリーブ部材１０５，１０６がそれぞれ
組み付けられている。スリーブ部材１０５，１０６はそ
の端部のフランジ部１０５ａ，１０６ａにて筒体１０３
，１０４の前端の内底面１０３ａ，１０４ａに係止され
、同筒体１０３，１０４の前端外側からガスケット１０
７，１０８及びワッシャ１１１，１１２を介してナット
１１３，１１４によりそれぞれ締め付け固定されている
。スリーブ部材１０５，１０６の前端部にはその端面か
ら前側ケーシング７１，７２の後端が挿入され、同ケー
シング７１，７２はスリーブ部材１１３，１１４をかし
めることにより同部材１１３，１１４に固定されている
。

【００１９】前側のケーブル６７，６８はケーシング７
１，７２から引き出されて、その後端には円柱状の連結
部材１１５，１１６が固定されている。連結部材１１５
，１１６には貫通孔１１５ａ，１１６ａが形成されると
共に、同部材１１５，１１６の後端部にはその端面から
貫通孔１１５ａ，１１６ａに連通する溝１１５ｂ，１１
６ｂが形成され、貫通孔１１５ａ，１１６ａには後側の
ケーブル６７，６８の前端に固定したピン６７ａ，６８
ａが挿入されると共に、溝１１５ｂ，１１６ｂにはケー
ブル６７，６８の端部が収容されるようになっている。 連結部材１１５，１１６の外周上には、環状のストッパ
部１１５ｃ，１１５ｄ，１１６ｃ，１１６ｄ間にて、ピ
ン６７ａ，６８ａの抜け止め防止用の環状のカラー１１
７，１１８が摺動可能に組み付けられていると共に、同
カラー１１７，１１８を後方へ付勢するスプリング１２
１，１２２が組み付けられている。これにより、カラー
１１７，１１８をスプリング１２１，１２２の付勢力に
抗して前方に変位させた状態で、ピン６７ａ，６８ａを
貫通孔１１５ａ，１１６ａ内に収納させ、その後、カラ
ー１１７，１１８をスプリング１２１，１２２の付勢力
に応じて後方へ変位させれば、前側のケーブル６７，６
８と後側のケーブル６７，６８とを簡単に連結できる。 なお、この場合、連結部材１１６、カラー１１８及びス
プリング１２２は筒体１０４に収容されていて、図示さ
れていない。

【００２０】第２及び第３連結アセンブリＢ２，Ｂ３　
は共通に構成されているので、第２連結アセンブリＢ２
のみについて説明すると、同アセンブリＢ２は、図１に
示すように、ブラケット１２３によりケース１０１に固
定される筒体１２４を備えている。この筒体１２４の前
端側小径部１２４ａは、第１連結アセンブリＢ１の筒体
１０３の後端側大径部１０３ｂに圧入されるようになっ
ている。筒体１２４の後端部内周上にはボルト１２５が
その一端側外周面にて螺着されており、ボルト１２５の
他端側外周面上には円筒状のキャップ１２６がその内周
面にて螺着されている。ボルト１２５及びキャップ１２
６の内周上には、図１及び図１０（Ａ）（Ｂ）に示すよ
うな上下の側面にてラック歯１２７ａ，１２７ｂを有す
るラック１２７が組み付けられている。このラック１２
７の両横側面には２面幅部１２７ｃ，１２７ｄが形成さ
れており、同２面幅部１２７ｃ，１２７ｄの外周上には
内周上にて２面幅部を形成したリング１２８が嵌合され
ている。このリング１２８はキャップ１２６によりボル
ト１２５側に締め付けられると共に、その端面に形成し
た突起（図示しない）とボルト１２５の対向する端面に
形成した切欠き（図示しない）との係合によりボルト１
２５に対して回転不能に組み付けられている。その結果
、ラック１２７は、ボルト１２５、キャップ１２６及び
リング１２８の内周上に、進退可能かつ軸線回りに回転
不能に支持されることになる。

【００２１】ボルト１２５の内周面上には、ラック１２
７と共にラチェット機構を構成する爪部材１３１が組み
付けられている。爪部材１３１は、図１及び図１１（Ａ
）（Ｂ）に示すように、ばね部材で円筒状に構成すると
共にスリット１３１ａ１を有する基部１３１ａと、基部
１３１ａの先端から内側に傾斜して突出した上下一対の
爪部１３１ｂ，１３１ｃとを備え、基部１３１ａにてボ
ルト１２５の内周上に形成した凹部１２５ａに圧入され
、爪部１３１ｂ，１３１ｃにてラック１２７のラック歯
１２７ａ，１２７ｂに係止されている。この場合、後輪
操舵のためにケーブル６７，６８に通常付与される張力
の５倍程度の力が爪部材１３１の爪部１３１ｂ，１３１
ｃに付与されたとき、爪部１３１ｂ，１３１ｃが変形す
るようになっている。

【００２２】ラック１２７の内周上前部にはライナ１３
２が圧入されていて、同ライナ１３２内にはケーブル６
７が挿通している。ラック１２７の内周上後部には後側
のケーシング７１の前端部が挿入されており、同ラック
１２７自体をかしめると共に、同ラック１２７の外周上
に組み付けた環状のカラー１３３をその上からかしめる
ことにより、ケーシング７１上にラック１２７が固定さ
れている。筒体１２４、ボルト１２５、キャップ１２６
及びラック１２７の外周上には、ゴムブーツ１３４がか
しめ固定されたリング１３５及びバインダ１３６により
組み付けられている。

【００２３】電気制御装置Ｃは、図２に示すように、前
輪操舵角センサ９１、車速センサ９２、ヨーレートセン
サ９３、回転角センサ９４及び電気制御回路９５を備え
ている。前輪操舵角センサ９１は操舵軸１３の回転角を
検出することにより、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の操舵角
θｆ　を表す検出信号を出力する。車速センサ９２は変
速機（図示しない）の出力軸の回転数を検出することに
より、車速Ｖを表す検出信号を出力する。ヨーレートセ
ンサ９３は車体の重心垂直軸回りの回転速度を検出する
ことにより、車体のヨーレートωｙ　を表す検出信号を
出力する。回転角センサ９４は電動モータ４６の回転軸
４６ａの基準位置からの回転角δＭ　を検出することに
より、同回転角δＭ　を表す検出信号を出力する。

【００２４】電気制御回路９５はマイクロコンピュータ
、駆動回路などにより構成されており、操舵角θｆ、車
速Ｖ、ヨーレートωｙ及び回転角δＭ　を表す各検出信
号を入力し、下記数１に示す目標後輪操舵角θｒ＊を計
算すると共に同操舵角θｒ＊を電動モータ４６の目標回
転角δＭ＊に換算して、電動モータ４６の回転角δＭ　
が目標回転角δＭ＊に等しくなるようにフィードバック
制御する。

【数１】θｒ＊＝Ｋ１・θｆ＋Ｋ２・ωｙこの場合、前
記係数Ｋ１，Ｋ２は、図１２，１３に示すように、車速
Ｖの関数として定義されるもので、前記マイクロコンピ
ュータ内のＲＯＭにテーブルの形で記憶されている。

【００２５】上記のように構成した実施例においては、
各部品の組み付け後、前側のプーリ７６及び後側のプー
リ６６を中立状態に設定すると共にストッパピン７４，
７７を用いてハウジング３２，７５に仮固定する。この
状態で、中間ジョイント機構１００の第２及び第３連結
アセンブリＢ２，Ｂ３　のラック１２７を後方に引っ張
れば、爪部材１３１の爪部１３１ｂ，１３１ｃがラック
１２７のラック歯１２７ａ，１２７ｂ上を前方へ移動す
る。そして、前記ラック１２７の引っ張りを解除すれば
、爪部材１３１は前記移動した位置に固定される。した
がって、ケーシング７１，７２の全長が長くなり、これ
に伴いケーシング７１，７２の必要長も長くなって、同
ケーシング７１，７２に収容されたケーブル６７，６８
の張力が増加する。これにより、初期の状態でケーブル
６７，６８の張力を若干弱めに設定しておけば、同張力
を適切な値に調整できる。

【００２６】また、修理などのためにケーブル６７，６
８の張力を弱める場合には、バインダ１３６を外すと共
にゴムブーツ１３４を外した後、キャップ１２６を緩め
、リング１２８とボルト１２５との係合を解除して、リ
ング１２８がボルト１２５に対して自由に回転できるよ
うにする。そして、この状態で、ケーシング７１，７２
及びリング１２８と共にラック１２７を９０度回転させ
る。これにより、ラック歯１２７ａ，１２７ｂと爪部材
１３１の爪部１３１ｂ，１３１ｃとの係合が解除される
ので、ラック１２７をケーシング７１，７２と共に爪部
材１３１内に押し込むことができるようになり、ケーブ
ル６７，６８の張力を弱めることもできる。

【００２７】次に、このように構成された４輪操舵車の
動作を説明しておく。操舵ハンドル１４が回動されると
、操舵軸１３が回動され、同回動はピニオン１２を介し
てラックバー１１に伝達されて、同バー１１が左右に変
位する。この変位は左右タイロッド１５ａ，１５ｂを介
して左右ナックルアーム１６ａ，１６ｂに伝達され、同
アーム１６ａ，１６ｂが回動して左右前輪ＦＷ１，ＦＷ
２が操舵される。なお、この場合、操舵軸１３に付与さ
れる操舵トルクにより、制御バルブ１７が作動して、パ
ワーシリンダ２１がラックバー１１を軸方向へ駆動する
ので、前記左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の操舵はパワーシリ
ンダ２１により助勢される。

【００２８】一方、前記ラックバー１１の軸方向の変位
により、連結ロッド８３も同バー１１と一体的に変位す
る。この場合、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の操舵量が小さ
くてラックバー１１の変位量も小さければ、リング８３
ａは駆動ロッド８２の外周上を摺動するのみであるので
、サブラックバー８１はスプリング８４及びリテーナ８
５ａ，８５ｂにより中立位置に保たれている。これによ
り、プーリ７６も中立状態に保たれて、ケーブル６７，
６８には張力が作用しないので、プーリ６６及びカムプ
レート６１はコイルスプリング７３により中立状態に保
たれる。したがって、駆動ロッド５６も中立位置に保た
れて、スリーブ４２及びスプール４３からなるスプール
バルブも中立状態に保たれるので、パワーシリンダ３５
の両油室３５ｃ，３５ｄ内の作動油圧は等しく保たれ、
リレーロッド３１はスプリング３６及びリテーナ３７ａ
，３７ｂの作用により中立位置に維持されて、左右後輪
ＲＷ１，ＲＷ２は操舵されない。

【００２９】また、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の操舵量が
多少大きくなってラックバー１１の変位量も大きくなる
と、連結ロッド８３のリング８３ａが駆動ロッド８２の
ストッパ部８２ａ，８２ｂのいずれか一方に当接し、同
ロッド８２が軸方向に駆動される。これにより、サブラ
ックバー８１も駆動ロッド８２に連動して変位し、ピニ
オン７８及びプーリ７６が回転する。このプーリ７６の
回転により、ケーブル６７，６８の一方が引っ張られて
、プーリ６６及びカムプレート６１が回転し始める。 この場合、カムプレート６１の回転角に対する駆動ロッ
ド５６の変位量の特性は図６のグラフのように定められ
ているので、カムプレート６１の回転量が少ない場合に
は、駆動ロッド５６は中立位置に保たれて、前述の場合
と同様、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２は操舵されない。

【００３０】さらに、操舵ハンドル１４が回動されて、
左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の操舵角がさらに大きくなると
、ラックバー１１及びサブラックバー８１の変位量も大
きくなり、プーリ７６、ケーブル６７，６８及びプーリ
６６を介して回転駆動されるカムプレート６１の回転角
も大きくなり、駆動ロッド５６が軸方向に変位し始める
。この変位により、スリーブ４２が同方向へ変位して同
スリーブ４２とスプール４３との間には相対的な変位が
生じる。この場合、スリーブ４２とスプール４３とから
なるスプールバルブは、リレーロッド３１及びレバー３
８との協働により、スリーブ４２とスプール３８との相
対的な変位をなくすように、パワーシリンダ３５に対す
る作動油の給排を制御して、リレーロッド３１を前記レ
バー３８の中間の変位量に対応した量だけ左右方向へ変
位させるので、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２は駆動ロッド５
６及びスリーブ４２の変位量だけ左右に操舵される。 この操舵制御においては、カムプレート６１のカム溝６
１ａの形状により、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２は左右前輪
ＦＷ１，ＦＷ２に対して逆相に操舵されるように設定さ
れているので、かかるケーブル６７，６８、カムプレー
ト６１等による機械的な逆相操舵制御により、低速走行
時の車両の小回り性能が向上する。

【００３１】一方、中間ジョイント機構１００の後方に
て、ケーシング７１，７２内に水が入って同水が凍結し
たり、ケーシング７１，７２内に小石などが入ったりす
る場合がある。この場合、ケーブル６７，６８がケーシ
ング７１，７２に固着し、この状態で、操舵ハンドル１
４が回動されて左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２が操舵されると
、ケーブル６７，６８に異常に大きな張力が付与されて
、ケーブル６７と共にラック１２７が手前に引き寄せら
れる。したがって、爪部材１３１の爪部１３１ｂ，１３
１ｃには異常に大きな力が付与されて同部１３１ｂ，１
３１ｃが変形するので、爪部１３１ｂ，１３１ｃのラッ
ク歯１２７ａ，１２７ｂに対する係止が解除される。 これにより、中間ジョイント機構１００の後方に位置す
るケーブル６７，６８がケーシング７１，７２と共に前
方へ変位するので、ケーブル６７，６８に大きな張力が
作用したり、ハウジング７５内の連結ロッド８３、駆動
ロッド８２、サブラックバー８１、ピニオン７８、プー
リ７６などの部品に大きな力が作用したりすることがな
くなり、ケーブル６７，６８が破損したり、ハウジング
７５内の前記各部品が破損することがなくなる。

【００３２】また、操舵ハンドル１４の回動量が少なく
て、前記機械的な左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵制御が
行われない場合も、電動モータ４６により同後輪ＲＷ１
，ＲＷ２は操舵制御される。この場合、電気制御回路９
５は、操舵角センサ９１からの検出操舵角θｆ　、車速
センサ９２から検出車速Ｖ及びヨーレートセンサ９３か
らの検出ヨーレートωｙ　に基づいて目標後輪操舵角θ
ｒ＊（＝Ｋ１・θｆ＋Ｋ２・ωｙ）を計算すると共に、
同操舵角θｒ＊を電動モータ５２の目標回転角δＭ＊に
換算し、回転角センサ９４からの検出回転角δＭ　を用
いて電動モータ４６の回転を制御して、同モータ４６の
回転角δＭ　を目標回転角δＭ＊に等しく設定する。

【００３３】この電動モータ４６の回転は、回転軸４６
ａ、ドライブギヤ４７及びドリブンギヤ５１を介して、
偏心ロッド４８に伝達され、同ロッド４８が回転すると
共に回転板５３も回転する。この場合、回転板５３は軸
線Ｌ１回りに回転すると共に、レバー３８の上端の環状
部３８ｂは前記軸線Ｌ１から偏心した軸線位置Ｌ２にて
偏心ロッド４８に回転可能に係合しているので、同レバ
ー３８の上端部は電動モータ４６の回転量に応じて図２
，３にて左右方向へ変位する。この変位により、レバー
３８の中間部に接続したスプール４３も同方向へ変位し
て、スリーブ４２とスプール４３との間には相対的な変
位が生じる。これにより、前述したスリーブ４２及びス
プール４３からなるスプールバルブ、パワーシリンダ３
５、リレーロッド３１及びレバー３８とにより構成され
た油圧倣い機構の作用により、リレーロッド３１が前記
スプール４３の変位量すなわち電動モータ４６の回転量
に対応した量だけ左右方向へ変位し、左右後輪ＲＷ１，
ＲＷ２は電動モータ４６の回転量に対応して電気制御回
路９５にて計算した目標後輪操舵角θｒ＊に操舵される
。その結果、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２は前輪操舵角θｆ
　、車速Ｖ及びヨーレートωｙに応じて操舵され、車両
の操安性が良好となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】　　本発明の一実施例に係る後輪操舵装置内に
設けた中間ジョイント機構の第２及び第３連結アセンブ
リの一部破断平面図である。

【図２】　　本発明の一実施例に係る車両全体の概略図
である。

【図３】　　図２の後輪操舵装置の縦断図である。

【図４】　　図３のＩＶ−ＩＶ線に沿って見た断面図で
ある。

【図５】　　図３のカムプレートの下面図である。

【図６】　　図６のカムプレートの特性図である。

【図７】　　図３のＶＩＩ−ＶＩＩ線に沿って見た断面
図である。

【図８】　　図２の中間ジョイント機構の平面図である
。

【図９】　　図８の中間ジョイント機構の第１連結アセ
ンブリの一部破断平面図である。

【図１０】（Ａ）は図１のラチェット機構を構成するラ
ックの一部破断正面図、（Ｂ）は同ラックの側面図であ
る。

【図１１】（Ａ）は図１のラチェット機構を構成する爪
部材の正面図、（Ｂ）は同部材の側面図である。

【図１２】図２の電気制御回路内に記憶されている係数
Ｋ１　の特性図である。

【図１３】図２の電気制御回路内に記憶されている係数
Ｋ２　の特性図である。

【符号の説明】

Ａ…前輪操舵装置、Ｂ…後輪操舵装置、Ｂ１〜Ｂ３…第
１〜第３連結アセンブリ、Ｃ…電気制御装置、ＦＷ１，
ＦＷ２…前輪、ＲＷ１，ＲＷ２…後輪、１１…ラックバ
ー、１３…操舵軸、１４…操舵ハンドル、３１…リレー
ロッド、３２…ハウジング、３５…パワーシリンダ、３
８…レバー、４２…スリーブ、４３…スプール、６１…
カムプレート、６６…プーリ、６７，６８…ケーブル、
７１，７２…ケーシング、７５…ハウジング、７６…プ
ーリ、８１…サブラックバー、１００…中間ジョイント
機構、１０１…ケース、１０３，１０４…筒体、１２４
…筒体、１２５…ボルト、１２７…ラック、１３１…爪
部材。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　車体に所定箇所にて固定した管状のケ
   ーシング内に軸線方向に変位可能に収容されてなり前輪
   操舵装置に前端にて接続されると共に車体後方へ延設さ
   れて前輪の操舵量を伝達するケーブルと、前記ケーブル
   の後端に接続されて同ケーブルを介して伝達された前輪
   の操舵量に応じて後輪を操舵する後輪操舵機構とを備え
   た４輪操舵車の後輪操舵装置において、前記ケーシング
   を中間にて分割すると共に、前記分割部にラックと同ラ
   ックに係止される爪部材とからなるラチェット機構を介
   装してなり、前記ラックを前記分割した一方のケーシン
   グ端部に固定すると共に、前記爪部材を前記分割した他
   方のケーシング端部に固定し、前記爪部材を通常時より
   も大きな荷重の付与時に変形するように構成したことを
   特徴とする４輪操舵車の後輪操舵装置。