JPH04266487A - 故障ロボットの休止方法 - Google Patents
故障ロボットの休止方法Info
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- JPH04266487A JPH04266487A JP3047464A JP4746491A JPH04266487A JP H04266487 A JPH04266487 A JP H04266487A JP 3047464 A JP3047464 A JP 3047464A JP 4746491 A JP4746491 A JP 4746491A JP H04266487 A JPH04266487 A JP H04266487A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、共通のガイドレール
上を移動する複数台のロボットのうち、他のロボットに
挟まれて位置するロボットが故障したため、その故障ロ
ボットを休止させる場合に用いて好適な休止方法に関す
るものである。
上を移動する複数台のロボットのうち、他のロボットに
挟まれて位置するロボットが故障したため、その故障ロ
ボットを休止させる場合に用いて好適な休止方法に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】共通のガイドレール上を移動する複数台
のロボットを使用する場合としては、例えば、自動車の
車体の組立ラインにおいて、仮組みした車体にスポット
溶接の増し打ちをする場合がある。すなわちかかる場合
は通常、工程数を極力少なくしてラインの設置スペース
の効率を高めるため、増し打ちステーションに車体搬送
方向に延在するように設置された共通のガイドレール上
を複数台のスポット溶接ロボットが移動して、一つの作
業ステーションで短時間に多数点のスポット溶接を行い
得るようにされている。
のロボットを使用する場合としては、例えば、自動車の
車体の組立ラインにおいて、仮組みした車体にスポット
溶接の増し打ちをする場合がある。すなわちかかる場合
は通常、工程数を極力少なくしてラインの設置スペース
の効率を高めるため、増し打ちステーションに車体搬送
方向に延在するように設置された共通のガイドレール上
を複数台のスポット溶接ロボットが移動して、一つの作
業ステーションで短時間に多数点のスポット溶接を行い
得るようにされている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな場合に、それら共通のガイドレール上の複数台のス
ポット溶接ロボットのうち、他のロボットに挟まれて位
置するロボットが故障して動かなくなると、その故障ロ
ボットが両隣のロボットの作動範囲と干渉して、それら
両隣のロボットも溶接作業を続けられなくなり、それゆ
え故障ロボットを休止させてその修理を完了させるまで
の長時間に亘り車体組立ラインが停止してしまい、生産
性が大幅に低下するという問題があった。また故障ロボ
ットを取り外すにしても、ロボットは約１．５ｔと重く
、取り外し作業にも多くの工数を要するため、長時間に
亘るラインの停止は避けられなかった。
うな場合に、それら共通のガイドレール上の複数台のス
ポット溶接ロボットのうち、他のロボットに挟まれて位
置するロボットが故障して動かなくなると、その故障ロ
ボットが両隣のロボットの作動範囲と干渉して、それら
両隣のロボットも溶接作業を続けられなくなり、それゆ
え故障ロボットを休止させてその修理を完了させるまで
の長時間に亘り車体組立ラインが停止してしまい、生産
性が大幅に低下するという問題があった。また故障ロボ
ットを取り外すにしても、ロボットは約１．５ｔと重く
、取り外し作業にも多くの工数を要するため、長時間に
亘るラインの停止は避けられなかった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明は、上記課題を
有利に解決した休止方法を提供することを目的とするも
のであり、この発明の故障ロボットの休止方法は、共通
のガイドレール上を移動する複数台のロボットのうち、
他のロボットに挟まれて位置する故障ロボットを休止さ
せるに際し、前記故障ロボットを、そのロボットの何れ
か一方に隣接する他のロボットに連結し、前記他のロボ
ットで駆動してそれと一緒に前記ガイドレール上を移動
させることを特徴とするものである。
有利に解決した休止方法を提供することを目的とするも
のであり、この発明の故障ロボットの休止方法は、共通
のガイドレール上を移動する複数台のロボットのうち、
他のロボットに挟まれて位置する故障ロボットを休止さ
せるに際し、前記故障ロボットを、そのロボットの何れ
か一方に隣接する他のロボットに連結し、前記他のロボ
ットで駆動してそれと一緒に前記ガイドレール上を移動
させることを特徴とするものである。
【０００５】
【作用】かかる方法によれば、故障ロボットが、それに
連結された隣のロボットに牽引されてそれと一緒にガイ
ドレール上を移動するので、故障ロボットの両隣のロボ
ットとの干渉が防止でき、これにより、故障ロボットを
休止させてもその両隣のロボットの作業を継続させ得て
生産性の大幅な低下を防止することができる。
連結された隣のロボットに牽引されてそれと一緒にガイ
ドレール上を移動するので、故障ロボットの両隣のロボ
ットとの干渉が防止でき、これにより、故障ロボットを
休止させてもその両隣のロボットの作業を継続させ得て
生産性の大幅な低下を防止することができる。
【０００６】
【実施例】以下に、この発明の実施例を図面に基づき詳
細に説明する。図１は、この発明の故障ロボットの休止
方法の一実施例を適用した、自動車車体の組立ラインの
スポット溶接増し打ちステーションを示す側面図であり
、図中１は仮組みされた車体、２はその車体１をステー
ション間で搬送するシャトルバー、３〜７は各々手首部
に姿勢変更機構を介しスポット溶接ガンを持つ通常の直
角座標型ロボットであるスポット溶接ロボット、８は当
該増し打ちステーションに設置されたフレーム、９はそ
のフレーム８上にシャトルバー２と並行に敷設された、
スポット溶接ロボット３〜７に共通のガイドレールをそ
れぞれ示す。
細に説明する。図１は、この発明の故障ロボットの休止
方法の一実施例を適用した、自動車車体の組立ラインの
スポット溶接増し打ちステーションを示す側面図であり
、図中１は仮組みされた車体、２はその車体１をステー
ション間で搬送するシャトルバー、３〜７は各々手首部
に姿勢変更機構を介しスポット溶接ガンを持つ通常の直
角座標型ロボットであるスポット溶接ロボット、８は当
該増し打ちステーションに設置されたフレーム、９はそ
のフレーム８上にシャトルバー２と並行に敷設された、
スポット溶接ロボット３〜７に共通のガイドレールをそ
れぞれ示す。
【０００７】かかるスポット溶接増し打ちステーション
にあっては、スポット溶接ロボット３〜７からなるロボ
ット群が、シャトルバー２によって当該ステーションの
所定位置に搬入された仮組み車体１の上方で、ガイドレ
ール９の案内下で車体前後方向にそれぞれ適宜移動しな
がら、溶接ガン１０を適宜昇降させ、車体左右方向へ移
動させ、さらに姿勢変更して、上方からの作業が容易な
接合部である、車体１のフロアメインとカウルトップと
の接合部やボディサイドとルーフパネルとの接合部およ
び、ボディサイドとパーセルシェルフとの接合部やボデ
ィサイドとリヤパネルとの接合部等にスポット溶接の増
し打ちを施し、さらに車体１の他の接合部についても、
図示しない他のスポット溶接ロボットが同様にして車体
１の左右側方や下方からスポット溶接の増し打ちを施す
。
にあっては、スポット溶接ロボット３〜７からなるロボ
ット群が、シャトルバー２によって当該ステーションの
所定位置に搬入された仮組み車体１の上方で、ガイドレ
ール９の案内下で車体前後方向にそれぞれ適宜移動しな
がら、溶接ガン１０を適宜昇降させ、車体左右方向へ移
動させ、さらに姿勢変更して、上方からの作業が容易な
接合部である、車体１のフロアメインとカウルトップと
の接合部やボディサイドとルーフパネルとの接合部およ
び、ボディサイドとパーセルシェルフとの接合部やボデ
ィサイドとリヤパネルとの接合部等にスポット溶接の増
し打ちを施し、さらに車体１の他の接合部についても、
図示しない他のスポット溶接ロボットが同様にして車体
１の左右側方や下方からスポット溶接の増し打ちを施す
。
【０００８】しかして、このステーションにおいて例え
ば両端に位置するスポット溶接ロボット３または７が故
障した場合には、その故障ロボットをガイドレール９の
そのロボットに近い方の端部まで、人手あるいは他のロ
ボットで押して移動させ、そこで休止させておいて、そ
の故障ロボットの行うべき分のスポット溶接を他のロボ
ットに代行させ、あるいは後工程で追加すれば済むが、
例えば二台のスポット溶接ロボット４，６に挟まれて位
置するスポット溶接ロボット５が故障した場合には、そ
の故障ロボット５を故障位置で休止させたままで両隣の
スポット溶接ロボット４，６に溶接作業を継続させよう
とすると、そのスポット溶接ロボット４もしくは６ある
いはそれらの両方の作動範囲が故障ロボット５の位置と
干渉してしまう。従って、そのままではスポット溶接ロ
ボット４，６もスポット溶接を行えなくなり、スポット
溶接ロボット５の故障の修理を完了させるまでの長時間
に亘り当該車体組立ラインが停止してしまう。そして、
故障ロボット５をガイドレール９上から取り外すにして
も、ロボット５は約１．５ｔと重く、取り外し作業にも
多くの工数を要するため、長時間に亘るラインの停止は
避けられない。
ば両端に位置するスポット溶接ロボット３または７が故
障した場合には、その故障ロボットをガイドレール９の
そのロボットに近い方の端部まで、人手あるいは他のロ
ボットで押して移動させ、そこで休止させておいて、そ
の故障ロボットの行うべき分のスポット溶接を他のロボ
ットに代行させ、あるいは後工程で追加すれば済むが、
例えば二台のスポット溶接ロボット４，６に挟まれて位
置するスポット溶接ロボット５が故障した場合には、そ
の故障ロボット５を故障位置で休止させたままで両隣の
スポット溶接ロボット４，６に溶接作業を継続させよう
とすると、そのスポット溶接ロボット４もしくは６ある
いはそれらの両方の作動範囲が故障ロボット５の位置と
干渉してしまう。従って、そのままではスポット溶接ロ
ボット４，６もスポット溶接を行えなくなり、スポット
溶接ロボット５の故障の修理を完了させるまでの長時間
に亘り当該車体組立ラインが停止してしまう。そして、
故障ロボット５をガイドレール９上から取り外すにして
も、ロボット５は約１．５ｔと重く、取り外し作業にも
多くの工数を要するため、長時間に亘るラインの停止は
避けられない。
【０００９】かかる事態を防止するため、この実施例で
は、図２に拡大して示すように、例えば、スポット溶接
ロボット５の側面に掛止ボルト１１を突設するとともに
、そのロボット５に隣接するスポット溶接ロボット６の
側面に連結バー１２を、ボルト１３によって回動可能に
かつ通常は図示の向きに固定されて取り付けてあり、例
えばスポット溶接ロボット５が故障したためそれを休止
させる場合には、作業者が連結バー１２を矢印で示す如
く回動させて、スポット溶接ロボット５の側面の掛止ボ
ルト１１と連結バー１２の溝部１２ａ とを掛合させる
ことにより、その故障ロボット５を隣のスポット溶接ロ
ボット６に連結してそのロボット６の駆動力で牽引し、
一緒にガイドレール９上で移動させるようにする。
は、図２に拡大して示すように、例えば、スポット溶接
ロボット５の側面に掛止ボルト１１を突設するとともに
、そのロボット５に隣接するスポット溶接ロボット６の
側面に連結バー１２を、ボルト１３によって回動可能に
かつ通常は図示の向きに固定されて取り付けてあり、例
えばスポット溶接ロボット５が故障したためそれを休止
させる場合には、作業者が連結バー１２を矢印で示す如
く回動させて、スポット溶接ロボット５の側面の掛止ボ
ルト１１と連結バー１２の溝部１２ａ とを掛合させる
ことにより、その故障ロボット５を隣のスポット溶接ロ
ボット６に連結してそのロボット６の駆動力で牽引し、
一緒にガイドレール９上で移動させるようにする。
【００１０】なおここで、上記スポット溶接ロボット３
〜７に設けられているガイドレール９上での移動機構は
、通常の直角座標型ロボットと同様、図３（ａ），（ｂ
）に示すように、各ロボットの基部フレーム１４の下面
に固設したスライダ１５をそれぞれガイドレール９に移
動可能に嵌め併せてなる案内機構１６と、その基部フレ
ーム１４の側面に固設したブラケット１７で、ボール循
環式のナット１８を図示しないベアリングを介し回転可
能に支持するとともにサーボモータ１９を固定支持して
、サーボモータ１９の出力軸とナット１８とをタイミン
グベルト２０と歯付きプーリ２１とを介し駆動結合し、
さらにナット１８を、フレーム８にガイドレール９に沿
って固設された共通のボールねじ軸２２に螺合させてな
る駆動機構２３とで構成されており、そのボールねじ軸
２２およびナット１８のリード角はボルト等の固定要素
と比べて大きく、しかもナット１８はボールを介してボ
ールねじ軸２２に接触するとともにボールもしくはロー
ラを介してブラケット１７に対し接触して回転するため
その回転抵抗は極めて小さいので、ナット１８を、ブラ
ケット１７を介し基部フレーム１４で押してボールねじ
軸２２に対し回転させることも、充分可能である。
〜７に設けられているガイドレール９上での移動機構は
、通常の直角座標型ロボットと同様、図３（ａ），（ｂ
）に示すように、各ロボットの基部フレーム１４の下面
に固設したスライダ１５をそれぞれガイドレール９に移
動可能に嵌め併せてなる案内機構１６と、その基部フレ
ーム１４の側面に固設したブラケット１７で、ボール循
環式のナット１８を図示しないベアリングを介し回転可
能に支持するとともにサーボモータ１９を固定支持して
、サーボモータ１９の出力軸とナット１８とをタイミン
グベルト２０と歯付きプーリ２１とを介し駆動結合し、
さらにナット１８を、フレーム８にガイドレール９に沿
って固設された共通のボールねじ軸２２に螺合させてな
る駆動機構２３とで構成されており、そのボールねじ軸
２２およびナット１８のリード角はボルト等の固定要素
と比べて大きく、しかもナット１８はボールを介してボ
ールねじ軸２２に接触するとともにボールもしくはロー
ラを介してブラケット１７に対し接触して回転するため
その回転抵抗は極めて小さいので、ナット１８を、ブラ
ケット１７を介し基部フレーム１４で押してボールねじ
軸２２に対し回転させることも、充分可能である。
【００１１】それゆえ、各サーボモータ１９の駆動力を
、二台のロボットを駆動するに充分なものとしておけば
、故障ロボット５のサーボモータ１９のサーボロックに
よる電気ブレーキを解除するだけで、スポット溶接ロボ
ット６によって故障ロボット５を一緒に移動させること
ができる。また、サーボモータ１９の駆動力の駆動力が
不足する場合には、タイミングベルト２０を歯付きプー
リ２１から外せば、ナット１８の回転抵抗をさらに小さ
してその駆動力の不足を補うことができる。
、二台のロボットを駆動するに充分なものとしておけば
、故障ロボット５のサーボモータ１９のサーボロックに
よる電気ブレーキを解除するだけで、スポット溶接ロボ
ット６によって故障ロボット５を一緒に移動させること
ができる。また、サーボモータ１９の駆動力の駆動力が
不足する場合には、タイミングベルト２０を歯付きプー
リ２１から外せば、ナット１８の回転抵抗をさらに小さ
してその駆動力の不足を補うことができる。
【００１２】従って、この実施例の方法によれば、休止
中の故障ロボット５が、それに連結された他のスポット
溶接ロボット６と一緒にガイドレール９上を移動するの
で、故障ロボット５の両隣のスポット溶接ロボット４，
６との干渉が防止でき、これにより、故障ロボット５を
休止させてもその両隣のスポット溶接ロボット４，６の
溶接作業を継続させることができるとともに、所要に応
じてそれらに故障ロボット５の行うべき分のスポット溶
接を行わせることができるので、車体組立ラインをほと
んどもしくは全く停止させる必要がなくなり、生産性の
大幅な低下を防止することができる。
中の故障ロボット５が、それに連結された他のスポット
溶接ロボット６と一緒にガイドレール９上を移動するの
で、故障ロボット５の両隣のスポット溶接ロボット４，
６との干渉が防止でき、これにより、故障ロボット５を
休止させてもその両隣のスポット溶接ロボット４，６の
溶接作業を継続させることができるとともに、所要に応
じてそれらに故障ロボット５の行うべき分のスポット溶
接を行わせることができるので、車体組立ラインをほと
んどもしくは全く停止させる必要がなくなり、生産性の
大幅な低下を防止することができる。
【００１３】図４（ａ），（ｂ）は、この発明の他の実
施例を示すものであり、この実施例は、これも車体組立
ラインのスポット溶接増し打ちステーションに設けられ
た、各々多関節型と直角座標型とが組み合わされている
ため共通のガイドレール２４上を移動する以外の作動範
囲が広いスポット溶接ロボット２５〜２７からなるロボ
ット群に本発明を適用したものである。すなわち、ここ
におけるスポット溶接ロボット２５〜２７は、図４（ａ
）に示すように各々、図示しないスポット溶接ガンを持
つ手首部２８ａ を腕部２８ｂに対し曲げおよび捻り移
動させるとともにその腕部２８ｂ を基部２８ｃ に対
し揺動および旋回させる機構を有する通常の多関節型ロ
ボット２８をスライドベース２９上に取付け、そのスラ
イドベース２９を、フレーム８上に車体搬送方向へ延在
するよう設置されたガイドレール２４上で先の実施例の
ロボットと同様の構成の移動機構によって移動する基台
３０にて支持し、さらに上記スライドベース２９を、そ
の基台３０内の他の移動機構によってガイドレール２４
の延在方向と直角の方向（図では上下方向）へ移動させ
るように構成されている。
施例を示すものであり、この実施例は、これも車体組立
ラインのスポット溶接増し打ちステーションに設けられ
た、各々多関節型と直角座標型とが組み合わされている
ため共通のガイドレール２４上を移動する以外の作動範
囲が広いスポット溶接ロボット２５〜２７からなるロボ
ット群に本発明を適用したものである。すなわち、ここ
におけるスポット溶接ロボット２５〜２７は、図４（ａ
）に示すように各々、図示しないスポット溶接ガンを持
つ手首部２８ａ を腕部２８ｂに対し曲げおよび捻り移
動させるとともにその腕部２８ｂ を基部２８ｃ に対
し揺動および旋回させる機構を有する通常の多関節型ロ
ボット２８をスライドベース２９上に取付け、そのスラ
イドベース２９を、フレーム８上に車体搬送方向へ延在
するよう設置されたガイドレール２４上で先の実施例の
ロボットと同様の構成の移動機構によって移動する基台
３０にて支持し、さらに上記スライドベース２９を、そ
の基台３０内の他の移動機構によってガイドレール２４
の延在方向と直角の方向（図では上下方向）へ移動させ
るように構成されている。
【００１４】しかして、この実施例では、それらのスポ
ット溶接ロボットロボット２５〜２７のうちの間に挟ま
れるロボット２６が故障した場合に対処すべく、先の実
施例と同様に、例えばロボット２７の基台３０に連結バ
ー１２を設けるとともにロボット２６の基台３０に掛止
ボルト１１を突設しておくのに加え、図５に断面を拡大
して示すように、スポット溶接ロボット２６のスライド
ベース２９と多関節型ロボット２８の基部２８ｃ との
間にクロスローラベアリング３１を介装して、スライド
ベース２９に対し基部２８ｃ を旋回可能に連結すると
ともに、スライドベース２９の側面に連結バー３２をボ
ルト３３で取付け、さらに基部２８ｃ の周囲の多数の
位置にボルト孔２８ｄ を穿設し、その連結バー３２を
、ボルト３３と、前記多数のボルト孔２８ｄ の内の適
宜選択した一つに締着したボルト３４とでスライドベー
ス２９と基部２８ｃ とに固定することによって、スラ
イドベース２９に対し基部２８ｃ を所定の旋回位置で
一体的に固定しておく。
ット溶接ロボットロボット２５〜２７のうちの間に挟ま
れるロボット２６が故障した場合に対処すべく、先の実
施例と同様に、例えばロボット２７の基台３０に連結バ
ー１２を設けるとともにロボット２６の基台３０に掛止
ボルト１１を突設しておくのに加え、図５に断面を拡大
して示すように、スポット溶接ロボット２６のスライド
ベース２９と多関節型ロボット２８の基部２８ｃ との
間にクロスローラベアリング３１を介装して、スライド
ベース２９に対し基部２８ｃ を旋回可能に連結すると
ともに、スライドベース２９の側面に連結バー３２をボ
ルト３３で取付け、さらに基部２８ｃ の周囲の多数の
位置にボルト孔２８ｄ を穿設し、その連結バー３２を
、ボルト３３と、前記多数のボルト孔２８ｄ の内の適
宜選択した一つに締着したボルト３４とでスライドベー
ス２９と基部２８ｃ とに固定することによって、スラ
イドベース２９に対し基部２８ｃ を所定の旋回位置で
一体的に固定しておく。
【００１５】そして、スポット溶接ロボット２６が故障
した場合には、図４（ｂ）に示すように、作業者が、先
ずボルト３４を一旦外して基部２８ｃを旋回可能とし、
次いで基部２８ｃ を、腕部２８ｂ およびその先のス
ポット溶接ガンを持つ手首部２８ａ が両隣のスポット
溶接ロボット２５，２７の作動範囲と干渉しない位置に
来るように旋回させ、その後その旋回位置でボルト３４
を前記多数のボルト孔２８ｄ の一つに締着して、連結
バー３２により基部２８ｃ をスライドベース２９に対
し一体的に固定し、かかる作業と併せて、先の実施例と
同様にして連結バー１２により、故障ロボット２６の基
台３０を、その隣の例えばスポット溶接ロボット２７の
基台３０に連結する。
した場合には、図４（ｂ）に示すように、作業者が、先
ずボルト３４を一旦外して基部２８ｃを旋回可能とし、
次いで基部２８ｃ を、腕部２８ｂ およびその先のス
ポット溶接ガンを持つ手首部２８ａ が両隣のスポット
溶接ロボット２５，２７の作動範囲と干渉しない位置に
来るように旋回させ、その後その旋回位置でボルト３４
を前記多数のボルト孔２８ｄ の一つに締着して、連結
バー３２により基部２８ｃ をスライドベース２９に対
し一体的に固定し、かかる作業と併せて、先の実施例と
同様にして連結バー１２により、故障ロボット２６の基
台３０を、その隣の例えばスポット溶接ロボット２７の
基台３０に連結する。
【００１６】従ってこの実施例によれば、多関節型と直
角座標型とが組み合わされているため作動範囲が広いス
ポット溶接ロボット２６が故障した場合でも、先の実施
例と同様に、休止させた故障ロボット２６と両隣のスポ
ット溶接ロボット２５，２７との干渉を防止し得て、生
産性の大幅な低下を防止することができる。
角座標型とが組み合わされているため作動範囲が広いス
ポット溶接ロボット２６が故障した場合でも、先の実施
例と同様に、休止させた故障ロボット２６と両隣のスポ
ット溶接ロボット２５，２７との干渉を防止し得て、生
産性の大幅な低下を防止することができる。
【００１７】以上、図示例に基づき説明したが、この発
明は上述の例に限定されるものでなく、例えば、故障ロ
ボットと隣のロボットとを連結する手段は上記連結バー
１２に限られず、例えば通常は本体内に収納され、故障
時には引き出して固定することができるロッド等でも良
い。またこの発明は、例えば車体組立ラインの車体仮組
みステーションや、そのサブラインの車体パネル組立ス
テーション等にも適用することができ、さらに、ロボッ
トの型式や数が上述の例と異なっていても適用し得て、
上述の例と同様の作用効果をもたらすことができる。
明は上述の例に限定されるものでなく、例えば、故障ロ
ボットと隣のロボットとを連結する手段は上記連結バー
１２に限られず、例えば通常は本体内に収納され、故障
時には引き出して固定することができるロッド等でも良
い。またこの発明は、例えば車体組立ラインの車体仮組
みステーションや、そのサブラインの車体パネル組立ス
テーション等にも適用することができ、さらに、ロボッ
トの型式や数が上述の例と異なっていても適用し得て、
上述の例と同様の作用効果をもたらすことができる。
【００１８】
【発明の効果】かくしてこの発明の故障ロボットの休止
方法によれば、故障ロボットが、それに連結された隣の
ロボットに牽引されてそれと一緒にガイドレール上を移
動するので、故障ロボットの両隣のロボットとの干渉が
防止でき、これにより、故障ロボットを休止させてもそ
の両隣のロボットの作業を継続させ得て生産性の大幅な
低下を防止することができる。
方法によれば、故障ロボットが、それに連結された隣の
ロボットに牽引されてそれと一緒にガイドレール上を移
動するので、故障ロボットの両隣のロボットとの干渉が
防止でき、これにより、故障ロボットを休止させてもそ
の両隣のロボットの作業を継続させ得て生産性の大幅な
低下を防止することができる。
【図１】この発明の故障ロボットの休止方法の一実施例
を適用した、自動車車体の組立ラインのスポット溶接増
し打ちステーションを、そこに立設されたフレームの一
部を切り欠いて示す側面図である。
を適用した、自動車車体の組立ラインのスポット溶接増
し打ちステーションを、そこに立設されたフレームの一
部を切り欠いて示す側面図である。
【図２】上記実施例の方法の実施に用いる、故障ロボッ
トと隣のロボットとの連結手段を示す説明図である。
トと隣のロボットとの連結手段を示す説明図である。
【図３】（ａ）は上記実施例の方法を適用したスポット
溶接ロボットの、共通のガイドレール上での移動機構を
示す平面図であり、（ｂ）はその移動機構の、（ａ）の
Ａ方向から見た矢視図である。
溶接ロボットの、共通のガイドレール上での移動機構を
示す平面図であり、（ｂ）はその移動機構の、（ａ）の
Ａ方向から見た矢視図である。
【図４】（ａ）はこの発明の他の実施例を適用したスポ
ット溶接ロボット群を示す平面図であり、（ｂ）はその
ロボット群を構成するロボットの内の間に挟まれるロボ
ットが故障した場合の当該実施例の方法を示す説明図で
ある。
ット溶接ロボット群を示す平面図であり、（ｂ）はその
ロボット群を構成するロボットの内の間に挟まれるロボ
ットが故障した場合の当該実施例の方法を示す説明図で
ある。
【図５】上記実施例における多関節型ロボットの基部と
スライドベースとを旋回可能に連結する手段およびそれ
らを固定する手段を示す拡大断面図である。
スライドベースとを旋回可能に連結する手段およびそれ
らを固定する手段を示す拡大断面図である。
４ スポット溶接ロボット
５ スポット溶接ロボット
６ スポット溶接ロボット
９ ガイドレール
１１ 掛止ボルト
１２ 連結バー
１３ ボルト
２４ ガイドレール
２５ スポット溶接ロボット
２６ スポット溶接ロボット
２７ スポット溶接ロボット
２８ 多関節型ロボット
２９ スライドベース
３０ 基台
３１ クロスローラベアリング
Claims (1)
- 【請求項１】 共通のガイドレール上を移動する複数
台のロボットのうち、他のロボットに挟まれて位置する
故障ロボットを休止させるに際し、前記故障ロボットを
、そのロボットの何れか一方に隣接する他のロボットに
連結し、前記他のロボットで駆動してそれと一緒に前記
ガイドレール上を移動させることを特徴とする、故障ロ
ボットの休止方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3047464A JP2666586B2 (ja) | 1991-02-21 | 1991-02-21 | 故障ロボットの休止方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3047464A JP2666586B2 (ja) | 1991-02-21 | 1991-02-21 | 故障ロボットの休止方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04266487A true JPH04266487A (ja) | 1992-09-22 |
| JP2666586B2 JP2666586B2 (ja) | 1997-10-22 |
Family
ID=12775875
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3047464A Expired - Lifetime JP2666586B2 (ja) | 1991-02-21 | 1991-02-21 | 故障ロボットの休止方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2666586B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997039853A1 (fr) * | 1996-04-25 | 1997-10-30 | Fanuc Ltd | Systeme de soudage par points |
| EP3677391A1 (en) * | 2019-01-02 | 2020-07-08 | The Boeing Company | Coordinating work within a multi-robot cell |
-
1991
- 1991-02-21 JP JP3047464A patent/JP2666586B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997039853A1 (fr) * | 1996-04-25 | 1997-10-30 | Fanuc Ltd | Systeme de soudage par points |
| US6059169A (en) * | 1996-04-25 | 2000-05-09 | Fanuc Ltd | Spot welding system |
| EP3677391A1 (en) * | 2019-01-02 | 2020-07-08 | The Boeing Company | Coordinating work within a multi-robot cell |
| US11110606B2 (en) | 2019-01-02 | 2021-09-07 | The Boeing Company | Coordinating work within a multi-robot cell |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2666586B2 (ja) | 1997-10-22 |
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