JPH04255003A - オフラインティーチング方式 - Google Patents
オフラインティーチング方式Info
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- JPH04255003A JPH04255003A JP3690091A JP3690091A JPH04255003A JP H04255003 A JPH04255003 A JP H04255003A JP 3690091 A JP3690091 A JP 3690091A JP 3690091 A JP3690091 A JP 3690091A JP H04255003 A JPH04255003 A JP H04255003A
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- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 5
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- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 18
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
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Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はオフラインでのロボット
のティーチングに使用されるオフラインティーチング方
式に関し、特にロボットを実際の作業環境下で正確に動
作させるオフラインティーチング方式に関する。
のティーチングに使用されるオフラインティーチング方
式に関し、特にロボットを実際の作業環境下で正確に動
作させるオフラインティーチング方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車の溶接ライン等に使用されるロボ
ットでは、ラインの立ち上がり時間を短縮するために、
オフラインティーチングにより作成された動作プログラ
ムが不可欠となっている。この動作プログラムは、オフ
ラインプログラミングシステム内の計算機モデルに基づ
いて作成され、ロボット制御装置に転送される。ロボッ
トはその動作プログラムに基づいてラインでの作業を行
う。
ットでは、ラインの立ち上がり時間を短縮するために、
オフラインティーチングにより作成された動作プログラ
ムが不可欠となっている。この動作プログラムは、オフ
ラインプログラミングシステム内の計算機モデルに基づ
いて作成され、ロボット制御装置に転送される。ロボッ
トはその動作プログラムに基づいてラインでの作業を行
う。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、オフラインプ
ログラミングシステム上では、ロボットやワークのモデ
ルに配置誤差等があり、通常、計算機モデルと実モデル
とはかなり違っている。このため、配置誤差等を含んだ
計算機モデルに基づいて作成される動作プログラムは、
精度がそれ程高くなく、これをそのまま使用しても、ロ
ボットに所定の動作を行わせることはできなかった。し
たがって、ロボットに所定の動作を行わせるためには、
動作プログラムにかなりの修正を行わなければならなか
った。本発明はこのような点に鑑みてなされたものであ
り、精度の高い動作プログラムを作成することができる
オフラインティーチング方式を提供することを目的とす
る。
ログラミングシステム上では、ロボットやワークのモデ
ルに配置誤差等があり、通常、計算機モデルと実モデル
とはかなり違っている。このため、配置誤差等を含んだ
計算機モデルに基づいて作成される動作プログラムは、
精度がそれ程高くなく、これをそのまま使用しても、ロ
ボットに所定の動作を行わせることはできなかった。し
たがって、ロボットに所定の動作を行わせるためには、
動作プログラムにかなりの修正を行わなければならなか
った。本発明はこのような点に鑑みてなされたものであ
り、精度の高い動作プログラムを作成することができる
オフラインティーチング方式を提供することを目的とす
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、オフラインプログラミングシステムで作
成したプログラムに基づいて、ロボットに所定の動作を
行わせるオフラインティーチング方式において、対象物
のモデル上の３点をグラフィックディスプレイ上で指定
して得られたデータに基づいて、前記モデル上の３点が
形成する平面の座標系を表す第１の変換行列を求める第
１の演算手段と、前記モデル上の３点に対応する前記対
象物上の実際の３点を、ロボットを用いてタッチアップ
して得られたデータに基づいて、前記対象物上の３点が
形成する平面の座標系を表す第２の変換行列を求める第
２の演算手段と、前記第１の変換行列を前記第２の変換
行列に変換する第３の変換行列を求める第３の演算手段
と、前記第３の変換行列によって、前記モデルの配置デ
ータを補正する配置データ補正手段と、前記モデルの補
正された配置データに基づいて、前記ロボットのオフラ
インティーチングを行い、前記ロボットの動作プログラ
ムを作成する動作プログラム作成手段と、を有すること
を特徴とするオフラインティーチング方式が、提供され
る。
決するために、オフラインプログラミングシステムで作
成したプログラムに基づいて、ロボットに所定の動作を
行わせるオフラインティーチング方式において、対象物
のモデル上の３点をグラフィックディスプレイ上で指定
して得られたデータに基づいて、前記モデル上の３点が
形成する平面の座標系を表す第１の変換行列を求める第
１の演算手段と、前記モデル上の３点に対応する前記対
象物上の実際の３点を、ロボットを用いてタッチアップ
して得られたデータに基づいて、前記対象物上の３点が
形成する平面の座標系を表す第２の変換行列を求める第
２の演算手段と、前記第１の変換行列を前記第２の変換
行列に変換する第３の変換行列を求める第３の演算手段
と、前記第３の変換行列によって、前記モデルの配置デ
ータを補正する配置データ補正手段と、前記モデルの補
正された配置データに基づいて、前記ロボットのオフラ
インティーチングを行い、前記ロボットの動作プログラ
ムを作成する動作プログラム作成手段と、を有すること
を特徴とするオフラインティーチング方式が、提供され
る。
【０００５】
【作用】対象物のモデル上の３点をグラフィックディス
プレイ上で指定する。その指定により得られたデータに
基づいて、第１の変換行列を求める。この第１の変換行
列は、モデル上の３点が形成する平面の座標系を表す。 次に、モデル上の３点に対応する対象物上の実際の３点
を、ロボットを用いてタッチアップする。そのタッチア
ップにより得られたデータに基づいて、第２の変換行列
を求める。この第２の変換行列は、対象物上の実際の３
点が形成する平面の座標系を表す。さらに、第１の変換
行列を第２の変換行列に変換する第３の変換行列を求め
る。この第３の変換行列によって、モデルの配置データ
を補正する。このため、モデルの配置と対象物の実際の
配置とが一致する。この補正された配置データに基づい
て、ロボットのオフラインティーチングを行い、ロボッ
トの動作プログラムを作成する。したがって、精度の高
い動作プログラムが得られる。
プレイ上で指定する。その指定により得られたデータに
基づいて、第１の変換行列を求める。この第１の変換行
列は、モデル上の３点が形成する平面の座標系を表す。 次に、モデル上の３点に対応する対象物上の実際の３点
を、ロボットを用いてタッチアップする。そのタッチア
ップにより得られたデータに基づいて、第２の変換行列
を求める。この第２の変換行列は、対象物上の実際の３
点が形成する平面の座標系を表す。さらに、第１の変換
行列を第２の変換行列に変換する第３の変換行列を求め
る。この第３の変換行列によって、モデルの配置データ
を補正する。このため、モデルの配置と対象物の実際の
配置とが一致する。この補正された配置データに基づい
て、ロボットのオフラインティーチングを行い、ロボッ
トの動作プログラムを作成する。したがって、精度の高
い動作プログラムが得られる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図２は本発明を実施するための全体の構成図で
ある。オフラインプログラム装置１０はオフラインでロ
ボットの動作プログラムを作成する。オフラインプログ
ラム装置１０には、例えばワークステーションが使用さ
れる。オフラインプログラム装置（ワークステーション
）１０では、そのグラフィックディスプレイ１０Ａにワ
ーク５０のモデル５１が画面表示される。そのモデル５
１上の４点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３及びＰ４がピックアップさ
れ、その４点Ｐ１〜Ｐ４の配置データ１１（図１）がオ
フラインプログラム装置１０に設定される。このピック
アップはマウス１０Ｂを用いて行われる。４点Ｐ１〜Ｐ
４は同一平面上にないものとする。ロボット制御装置３
０はマイクロプロセッサ構成で、ロボット４０のサーボ
モータを駆動して、ロボット４０を動作プログラムに基
づいて動作させる。ロボット４０のアーム４１の先端に
はタッチアップ用のセンサ４２がある。センサ４２には
近接スイッチ、静電容量スイッチ等が使用される。ロボ
ット４０はセンサ４２を用いてワーク５０の４点Ｐ１Ａ
、Ｐ２Ａ、Ｐ３Ａ及びＰ４Ａにタッチし、その４点Ｐ１
Ａ〜Ｐ４Ａの配置データ３１（図１）が、ロボット制御
装置３０に設定される。この４点Ｐ１Ａ〜Ｐ４Ａは、モ
デル５１上の４点Ｐ１〜Ｐ４に対応する点である。オフ
ラインプログラム装置１０は、配置データ１１及び３１
に基づいて、モデル５１の配置データの補正（キャリブ
レーション）を行い、その補正された配置データに基づ
いてティーチングが行われる。その詳細は以下に述べる
。
明する。図２は本発明を実施するための全体の構成図で
ある。オフラインプログラム装置１０はオフラインでロ
ボットの動作プログラムを作成する。オフラインプログ
ラム装置１０には、例えばワークステーションが使用さ
れる。オフラインプログラム装置（ワークステーション
）１０では、そのグラフィックディスプレイ１０Ａにワ
ーク５０のモデル５１が画面表示される。そのモデル５
１上の４点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３及びＰ４がピックアップさ
れ、その４点Ｐ１〜Ｐ４の配置データ１１（図１）がオ
フラインプログラム装置１０に設定される。このピック
アップはマウス１０Ｂを用いて行われる。４点Ｐ１〜Ｐ
４は同一平面上にないものとする。ロボット制御装置３
０はマイクロプロセッサ構成で、ロボット４０のサーボ
モータを駆動して、ロボット４０を動作プログラムに基
づいて動作させる。ロボット４０のアーム４１の先端に
はタッチアップ用のセンサ４２がある。センサ４２には
近接スイッチ、静電容量スイッチ等が使用される。ロボ
ット４０はセンサ４２を用いてワーク５０の４点Ｐ１Ａ
、Ｐ２Ａ、Ｐ３Ａ及びＰ４Ａにタッチし、その４点Ｐ１
Ａ〜Ｐ４Ａの配置データ３１（図１）が、ロボット制御
装置３０に設定される。この４点Ｐ１Ａ〜Ｐ４Ａは、モ
デル５１上の４点Ｐ１〜Ｐ４に対応する点である。オフ
ラインプログラム装置１０は、配置データ１１及び３１
に基づいて、モデル５１の配置データの補正（キャリブ
レーション）を行い、その補正された配置データに基づ
いてティーチングが行われる。その詳細は以下に述べる
。
【０００７】図１は本発明のオフラインティーチング方
式のブロック図である。オフラインプログラム装置１０
の演算手段１２は、モデル５１上の４点Ｐ１〜Ｐ４の配
置データ１１の内３点、例えばＰ１、Ｐ２、Ｐ３の３点
の配置データに基づいて、変換行列Ａを求める。この変
換行列Ａは、３点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３で形成される平面の
座標系を表す。ここで、配置データ１１から３点を限定
したのは、座標系を直交座標系とするためであり、この
直行座標系により各モデル間の整合性が保たれる。変換
行列Ａは次のようにして求められる。まず、回転要素を
考える。点Ｐ１から点Ｐ２へのベクトルをノーマルベク
トルｎ、３点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３で形成される平面に対す
る法線ベクトルをアプローチベクトルａ、ノーマルベク
トルｎとアプローチベクトルａにそれぞれ垂直なベクト
ルをオリエントベクトルｏとする。次に、並進要素をａ
１（点Ｐ１の位置ベクトル）とする。このとき、変換行
列Ａは次式（１）で表される。 ただし、ノーマルベクトルｎ ＝（ｎｘ ｎｙ
ｎｚ）オリエントベクトルｏ＝（ｏｘ ｏｙ ｏｚ
）アプローチベクトルａ＝（ａｘ ａｙ ａｚ）
式のブロック図である。オフラインプログラム装置１０
の演算手段１２は、モデル５１上の４点Ｐ１〜Ｐ４の配
置データ１１の内３点、例えばＰ１、Ｐ２、Ｐ３の３点
の配置データに基づいて、変換行列Ａを求める。この変
換行列Ａは、３点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３で形成される平面の
座標系を表す。ここで、配置データ１１から３点を限定
したのは、座標系を直交座標系とするためであり、この
直行座標系により各モデル間の整合性が保たれる。変換
行列Ａは次のようにして求められる。まず、回転要素を
考える。点Ｐ１から点Ｐ２へのベクトルをノーマルベク
トルｎ、３点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３で形成される平面に対す
る法線ベクトルをアプローチベクトルａ、ノーマルベク
トルｎとアプローチベクトルａにそれぞれ垂直なベクト
ルをオリエントベクトルｏとする。次に、並進要素をａ
１（点Ｐ１の位置ベクトル）とする。このとき、変換行
列Ａは次式（１）で表される。 ただし、ノーマルベクトルｎ ＝（ｎｘ ｎｙ
ｎｚ）オリエントベクトルｏ＝（ｏｘ ｏｙ ｏｚ
）アプローチベクトルａ＝（ａｘ ａｙ ａｚ）
【
０００８】演算手段１３は、ロボット制御装置３０に設
定された４点Ｐ１Ａ〜Ｐ４Ａの配置データ３１のうち、
３点Ｐ１Ａ、Ｐ２Ａ、Ｐ３Ａ（モデル５１の３点Ｐ１、
Ｐ２、Ｐ３に対応する点）の配置データに基づいて、変
換行列Ｂを求める。変換行列Ｂは、３点Ｐ１Ａ、Ｐ２Ａ
、Ｐ３Ａで形成される平面の座標系を表し、上述した変
換行列Ａと同様にして求められる。演算手段１４は変換
行列Ｃを次式（２）によって求める。変換行列Ｃは行列
Ａを行列Ｂに変換するものである。 Ｃ＝ｉｎｖＢ×Ａ─────（２） ただし、ｉｎｖＢはＢの逆行列 配置データ補正手段１５は、モデル５１の配置データに
変換行列Ｃを掛け合わせることにより、モデル５１の配
置データを補正する。この補正により、モデル５１の配
置を実際のワーク４０の配置に一致させることができる
。動作プログラム作成手段１６は、この補正された配置
データを用いてオフラインでのティーチングを行い、こ
のティーチングによりロボット４０の動作プログラムが
作成される。動作プログラムはシミュレーションによる
検証を終えた後、ロボット制御装置３０に転送される。 この転送された動作プログラム３２に基づいてロボット
４０が動作し作業を行う。このように、モデル５１の配
置データを変換行列Ｃを用いて補正し、モデル５１の配
置を実際のワーク５０の配置に一致させるようにした。 このため、この補正された配置データに基づいて作成さ
れた動作プログラムは、配置データの誤差による影響を
受けない。したがって、精度の高い動作プログラムが得
られる。
０００８】演算手段１３は、ロボット制御装置３０に設
定された４点Ｐ１Ａ〜Ｐ４Ａの配置データ３１のうち、
３点Ｐ１Ａ、Ｐ２Ａ、Ｐ３Ａ（モデル５１の３点Ｐ１、
Ｐ２、Ｐ３に対応する点）の配置データに基づいて、変
換行列Ｂを求める。変換行列Ｂは、３点Ｐ１Ａ、Ｐ２Ａ
、Ｐ３Ａで形成される平面の座標系を表し、上述した変
換行列Ａと同様にして求められる。演算手段１４は変換
行列Ｃを次式（２）によって求める。変換行列Ｃは行列
Ａを行列Ｂに変換するものである。 Ｃ＝ｉｎｖＢ×Ａ─────（２） ただし、ｉｎｖＢはＢの逆行列 配置データ補正手段１５は、モデル５１の配置データに
変換行列Ｃを掛け合わせることにより、モデル５１の配
置データを補正する。この補正により、モデル５１の配
置を実際のワーク４０の配置に一致させることができる
。動作プログラム作成手段１６は、この補正された配置
データを用いてオフラインでのティーチングを行い、こ
のティーチングによりロボット４０の動作プログラムが
作成される。動作プログラムはシミュレーションによる
検証を終えた後、ロボット制御装置３０に転送される。 この転送された動作プログラム３２に基づいてロボット
４０が動作し作業を行う。このように、モデル５１の配
置データを変換行列Ｃを用いて補正し、モデル５１の配
置を実際のワーク５０の配置に一致させるようにした。 このため、この補正された配置データに基づいて作成さ
れた動作プログラムは、配置データの誤差による影響を
受けない。したがって、精度の高い動作プログラムが得
られる。
【０００９】図３は本発明のオフラインティーチング方
式の第２の実施例を示すブロック図である。第１の実施
例との相違点は、動作プログラムに補正を行うように構
成した点にある。図において、オフラインプログラム装
置１０の演算手段１７は、配置データ１１の４点Ｐ１〜
Ｐ４に基づいて変換行列Ｄを求める。この変換行列Ｄは
、４点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４で形成される面の座標系
を表す。ここで、配置データ１１の４点から変換行列Ｄ
を求めるようにしたのは、４点Ｐ１〜Ｐ４で形成される
面の歪みに対応させて、座標系を歪んだ座標系（正規直
交座標系でない座標系）とし、動作プログラムの精度を
より向上させるためである。演算手段１８は、ロボット
制御装置３０に設定された配置データ３１の４点Ｐ１Ａ
〜Ｐ４Ａに基づいて、変換行列Ｅを求める。変換行列Ｅ
は、４点Ｐ１Ａ、Ｐ２Ａ、Ｐ３Ａ、Ｐ４Ａで形成される
面の座標系を表す。この座標系は、上述したように、４
点Ｐ１Ａ〜Ｐ４Ａで形成される面に対応して歪んだ座標
系となる。演算手段１９は変換行列Ｆを求める。この変
換行列Ｆは行列Ｄを行列Ｅに変換するもので、上述した
変換行列Ｃと同様にして求められる。動作プログラム補
正手段２０は、この変換行列Ｆを用いて動作プログラム
の補正（キャリブレーション）を行い、その補正された
動作プログラムがロボット制御装置３０に転送される。 このように、第２の実施例では、４点の配置データから
得られた座標系（歪んだ座標系）に基づいて動作プログ
ラムの補正を行う。このため、直交座標系に基づいて作
成された第１の動作プログラムは、さらにその精度が向
上し、修正を加えることなく、そのまま使用してもロボ
ット４０に所定の動作を行わせることができる。図４は
本発明のオフラインティーチング方式の第３の実施例を
示すブロック図である。第２の実施例との相違点は、動
作プログラムの補正をロボット制御装置３０において行
うようにした点にある。すなわち、演算手段１７、１８
、１９、及び動作プログラム補正手段２０をロボット制
御装置３０に設けた点にある。
式の第２の実施例を示すブロック図である。第１の実施
例との相違点は、動作プログラムに補正を行うように構
成した点にある。図において、オフラインプログラム装
置１０の演算手段１７は、配置データ１１の４点Ｐ１〜
Ｐ４に基づいて変換行列Ｄを求める。この変換行列Ｄは
、４点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４で形成される面の座標系
を表す。ここで、配置データ１１の４点から変換行列Ｄ
を求めるようにしたのは、４点Ｐ１〜Ｐ４で形成される
面の歪みに対応させて、座標系を歪んだ座標系（正規直
交座標系でない座標系）とし、動作プログラムの精度を
より向上させるためである。演算手段１８は、ロボット
制御装置３０に設定された配置データ３１の４点Ｐ１Ａ
〜Ｐ４Ａに基づいて、変換行列Ｅを求める。変換行列Ｅ
は、４点Ｐ１Ａ、Ｐ２Ａ、Ｐ３Ａ、Ｐ４Ａで形成される
面の座標系を表す。この座標系は、上述したように、４
点Ｐ１Ａ〜Ｐ４Ａで形成される面に対応して歪んだ座標
系となる。演算手段１９は変換行列Ｆを求める。この変
換行列Ｆは行列Ｄを行列Ｅに変換するもので、上述した
変換行列Ｃと同様にして求められる。動作プログラム補
正手段２０は、この変換行列Ｆを用いて動作プログラム
の補正（キャリブレーション）を行い、その補正された
動作プログラムがロボット制御装置３０に転送される。 このように、第２の実施例では、４点の配置データから
得られた座標系（歪んだ座標系）に基づいて動作プログ
ラムの補正を行う。このため、直交座標系に基づいて作
成された第１の動作プログラムは、さらにその精度が向
上し、修正を加えることなく、そのまま使用してもロボ
ット４０に所定の動作を行わせることができる。図４は
本発明のオフラインティーチング方式の第３の実施例を
示すブロック図である。第２の実施例との相違点は、動
作プログラムの補正をロボット制御装置３０において行
うようにした点にある。すなわち、演算手段１７、１８
、１９、及び動作プログラム補正手段２０をロボット制
御装置３０に設けた点にある。
【００１０】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、モデル
の配置データを補正し、モデルの配置を実際の対象物の
配置に一致させるようにした。このため、この補正され
た配置データに基づいて作成された動作プログラムは、
配置データの誤差による影響を受けない。したがって、
精度の高い動作プログラムが得られ、修正を加えること
なく、そのまま使用してもロボットに所定の動作を行わ
せることができる。
の配置データを補正し、モデルの配置を実際の対象物の
配置に一致させるようにした。このため、この補正され
た配置データに基づいて作成された動作プログラムは、
配置データの誤差による影響を受けない。したがって、
精度の高い動作プログラムが得られ、修正を加えること
なく、そのまま使用してもロボットに所定の動作を行わ
せることができる。
【図１】本発明のオフラインティーチング方式のブロッ
ク図である。
ク図である。
【図２】本発明を実施するための全体の構成図である。
【図３】本発明のオフラインティーチング方式の第２の
実施例を示すブロック図である。
実施例を示すブロック図である。
【図４】本発明のオフラインティーチング方式の第３の
実施例を示すブロック図である。
実施例を示すブロック図である。
１０ オフラインプログラム装置
１１ 配置データ
１２、１３、１４、１７、１８、１９ 演算手段１６
動作プログラム作成手段 ２０ 動作プログラム補正手段 ３０ ロボット制御装置 ３１ タッチアップによる配置データ３２ 動作プ
ログラム ４０ ロボット ５０ ワーク ５１ モデル
動作プログラム作成手段 ２０ 動作プログラム補正手段 ３０ ロボット制御装置 ３１ タッチアップによる配置データ３２ 動作プ
ログラム ４０ ロボット ５０ ワーク ５１ モデル
Claims (5)
- 【請求項１】 オフラインプログラミングシステムで
作成したプログラムに基づいて、ロボットに所定の動作
を行わせるオフラインティーチング方式において、対象
物のモデル上の３点をグラフィックディスプレイ上で指
定して得られたデータに基づいて、前記モデル上の３点
が形成する平面の座標系を表す第１の変換行列を求める
第１の演算手段と、前記モデル上の３点に対応する前記
対象物上の実際の３点を、ロボットを用いてタッチアッ
プして得られたデータに基づいて、前記対象物上の３点
が形成する平面の座標系を表す第２の変換行列を求める
第２の演算手段と、前記第１の変換行列を前記第２の変
換行列に変換する第３の変換行列を求める第３の演算手
段と、前記第３の変換行列によって、前記モデルの配置
データを補正する配置データ補正手段と、前記モデルの
補正された配置データに基づいて、前記ロボットのオフ
ラインティーチングを行い、前記ロボットの動作プログ
ラムを作成する動作プログラム作成手段と、を有するこ
とを特徴とするオフラインティーチング方式。 - 【請求項２】 前記モデル上の同一平面上にない４点
をグラフィックディスプレイ上で指示して得られたデー
タに基づいて、前記モデル上の４点が形成する面の座標
系を表す第４の変換行列を求める第４の演算手段と、前
記モデル上の４点に対応する前記対象物上の実際の４点
を、ロボットを用いてタッチアップして得られたデータ
に基づいて、前記対象物上の４点が形成する面の座標系
を表す第５の変換行列を求める第５の演算手段と、前記
第４の変換行列を前記第５の変換行列に変換する第６の
変換行列を求める第６の演算手段と、前記第６の変換行
列によって、前記動作プログラムを補正する動作プログ
ラム補正手段と、を有することを特徴とする請求項１記
載のオフラインティーチング方式。 - 【請求項３】 前記第４の演算手段、第５の演算手段
、第６の演算手段及び動作プログラム補正手段は、前記
オフラインプログラミングシステムに設けられることを
特徴とする請求項２記載のオフラインティーチング方式
。 - 【請求項４】 前記第４の演算手段、第５の演算手段
、第６の演算手段及び動作プログラム補正手段は、ロボ
ット制御装置に設けられることを特徴とする請求項２記
載のオフラインティーチング方式。 - 【請求項５】 前記モデル上の３点と前記モデル上の
４点中の３点とは共通であることを特徴とする請求項２
記載のオフラインティーチング方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3690091A JPH04255003A (ja) | 1991-02-06 | 1991-02-06 | オフラインティーチング方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3690091A JPH04255003A (ja) | 1991-02-06 | 1991-02-06 | オフラインティーチング方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04255003A true JPH04255003A (ja) | 1992-09-10 |
Family
ID=12482656
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3690091A Pending JPH04255003A (ja) | 1991-02-06 | 1991-02-06 | オフラインティーチング方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04255003A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0519840A (ja) * | 1991-07-12 | 1993-01-29 | Fanuc Ltd | オフライン検証方式 |
| US8121731B2 (en) | 2006-03-13 | 2012-02-21 | Fanuc Ltd | Teaching position correcting apparatus and teaching position correction method |
| WO2023042309A1 (ja) * | 2021-09-15 | 2023-03-23 | ファナック株式会社 | ロボットシミュレーション装置 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60107107A (ja) * | 1983-11-16 | 1985-06-12 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボツトのオフライン・テイ−チング方法 |
| JPH01188903A (ja) * | 1988-01-22 | 1989-07-28 | Honda Motor Co Ltd | ロボットのティーチングデータ修正方法 |
| JPH01283603A (ja) * | 1988-05-11 | 1989-11-15 | Fanuc Ltd | ロボットオフラインティーチング方式 |
| JPH02148307A (ja) * | 1988-11-30 | 1990-06-07 | Kobe Steel Ltd | 工業用ロボットの教示データ作成装置 |
-
1991
- 1991-02-06 JP JP3690091A patent/JPH04255003A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| WO2023042309A1 (ja) * | 2021-09-15 | 2023-03-23 | ファナック株式会社 | ロボットシミュレーション装置 |
| JPWO2023042309A1 (ja) * | 2021-09-15 | 2023-03-23 |
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