JPH04223505A - 磁気誘導装置 - Google Patents
磁気誘導装置Info
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- JPH04223505A JPH04223505A JP2413807A JP41380790A JPH04223505A JP H04223505 A JPH04223505 A JP H04223505A JP 2413807 A JP2413807 A JP 2413807A JP 41380790 A JP41380790 A JP 41380790A JP H04223505 A JPH04223505 A JP H04223505A
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- coil
- loop
- unmanned
- magnetic
- unmanned vehicle
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- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 abstract description 2
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 4
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 1
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- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0263—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic strips
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば、無人台車が走
行する自動搬送システムに適用して好適な磁気誘導装置
に関する。
行する自動搬送システムに適用して好適な磁気誘導装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、移動体、例えば、無人車の誘導シ
ステムにおいては、合流点、分岐点または交差点におけ
る無人車同士の衝突を回避するため、各合流点、分岐点
または交差点の入口と出口とに光センサを配置し、この
光センサと交通管制用のコンピュータとを接続しておく
とともに、各無人車に受信装置を設け、上記コンピュー
タからの無線信号によりこの無人車の走行を制御するよ
うな構成とされている。このように構成される無人車の
誘導システムにおいては、一の無人車が合流点、分岐点
もしくは交差点に進入しようとしたのを入口に配置され
た光センサによりコンピュータが検出したとき、先にそ
の合流点、分岐点もしくは交差点を進行中である他の無
人車が存在するかどうかをそのコンピュータにより判定
している。そして、他の無人車が存在すると判定した場
合には、上述の一の無人車を停止させるとともに、先に
その合流点、分岐点もしくは交差点を進行中である他の
無人車が出口に配置された光センサで検出できる地点ま
で進行したことを検出した後、上述の一の無人車の停止
状態を解除して進行させるように制御することで、合流
点、分岐点もしくは交差点における無人車同士の衝突を
未然に回避するようにしている。
ステムにおいては、合流点、分岐点または交差点におけ
る無人車同士の衝突を回避するため、各合流点、分岐点
または交差点の入口と出口とに光センサを配置し、この
光センサと交通管制用のコンピュータとを接続しておく
とともに、各無人車に受信装置を設け、上記コンピュー
タからの無線信号によりこの無人車の走行を制御するよ
うな構成とされている。このように構成される無人車の
誘導システムにおいては、一の無人車が合流点、分岐点
もしくは交差点に進入しようとしたのを入口に配置され
た光センサによりコンピュータが検出したとき、先にそ
の合流点、分岐点もしくは交差点を進行中である他の無
人車が存在するかどうかをそのコンピュータにより判定
している。そして、他の無人車が存在すると判定した場
合には、上述の一の無人車を停止させるとともに、先に
その合流点、分岐点もしくは交差点を進行中である他の
無人車が出口に配置された光センサで検出できる地点ま
で進行したことを検出した後、上述の一の無人車の停止
状態を解除して進行させるように制御することで、合流
点、分岐点もしくは交差点における無人車同士の衝突を
未然に回避するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の移動体誘導装置では、光センサの設置コスト、
光センサとコンピュータとの接続コスト、およびコンピ
ュータと移動体との接続コスト等を合わせたハードウェ
アのコストが比較的に高いという問題があった。また、
コンピュータによる交通管制のためそのプログラムも比
較的に複雑であり、このような移動体誘導装置を工場等
に導入しようとする際、据え付け完了までの期間が比較
的に長期間になるという問題があった。
た従来の移動体誘導装置では、光センサの設置コスト、
光センサとコンピュータとの接続コスト、およびコンピ
ュータと移動体との接続コスト等を合わせたハードウェ
アのコストが比較的に高いという問題があった。また、
コンピュータによる交通管制のためそのプログラムも比
較的に複雑であり、このような移動体誘導装置を工場等
に導入しようとする際、据え付け完了までの期間が比較
的に長期間になるという問題があった。
【０００４】本発明はこのような課題に鑑みてなされた
ものであり、ハードウェアのコストが比較的に低くなり
、かつ構成が簡単で、据え付け時間を比較的に短い時間
にすることが可能であって、移動体同士の衝突を回避で
きる磁気誘導装置を提供することを目的とする。
ものであり、ハードウェアのコストが比較的に低くなり
、かつ構成が簡単で、据え付け時間を比較的に短い時間
にすることが可能であって、移動体同士の衝突を回避で
きる磁気誘導装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明磁気
誘導装置は、例えば、図１に示すように、合流点７、分
岐点または交差点を有する走行路１，５，８と、その走
行路１，５，８を走行する移動体３Ａ，３Ｂ，３Ｃと、
走行路１，５，８の合流点７、分岐点もしくは交差点を
囲んで形成されるループ状のコイル１０と、移動体３Ａ
，３Ｂ，３Ｃに配置され、ループ状のコイル１０から磁
気信号を受信する受信コイル１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃと
ループ状のコイル１０へ磁気信号を送信する送信コイル
１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃとを有し、受信コイル１２Ａ，
１２Ｂ，１２Ｃと送信コイル１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃと
をそれぞれ上記移動体３Ａ，３Ｂ，３Ｃの進行方向Ｐ，
Ｑ，Ｒの前後に配置したものである。請求項２記載の発
明磁気誘導装置は、例えば、図１および図３に示すよう
に、請求項１記載の発明磁気誘導装置における移動体３
Ａ，３Ｂ，３Ｃに可変所定時間を計時する計時回路３１
Ａ，３１Ｂ，３１Ｃを備えたものである。
誘導装置は、例えば、図１に示すように、合流点７、分
岐点または交差点を有する走行路１，５，８と、その走
行路１，５，８を走行する移動体３Ａ，３Ｂ，３Ｃと、
走行路１，５，８の合流点７、分岐点もしくは交差点を
囲んで形成されるループ状のコイル１０と、移動体３Ａ
，３Ｂ，３Ｃに配置され、ループ状のコイル１０から磁
気信号を受信する受信コイル１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃと
ループ状のコイル１０へ磁気信号を送信する送信コイル
１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃとを有し、受信コイル１２Ａ，
１２Ｂ，１２Ｃと送信コイル１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃと
をそれぞれ上記移動体３Ａ，３Ｂ，３Ｃの進行方向Ｐ，
Ｑ，Ｒの前後に配置したものである。請求項２記載の発
明磁気誘導装置は、例えば、図１および図３に示すよう
に、請求項１記載の発明磁気誘導装置における移動体３
Ａ，３Ｂ，３Ｃに可変所定時間を計時する計時回路３１
Ａ，３１Ｂ，３１Ｃを備えたものである。
【０００６】
【作用】請求項１記載の発明によれば、ループ状のコイ
ル１０が形成された合流点７、分岐点もしくは交差点を
含む合流範囲９に、一の移動体３Ａが進入したときに、
この一の移動体３Ａの送信コイル１５Ａによる磁気信号
がループ状のコイル１０に鎖交し、このループ状のコイ
ル１０に電流が流れる。このとき同じ合流範囲９に他の
移動体３Ｂが進入してきたとき、この他の移動体３Ｂは
その受信コイル１２Ｂによりループ状のコイル１０から
磁気誘導を受けて磁気信号を受信する。磁気信号受信中
の他の移動体３Ｂは停止する。一の移動体３Ａが合流範
囲９を出ると、その一の移動体３Ａからの磁気信号がル
ープ状のコイル１０に供給されなくなるので、他の移動
体３Ｂが再び進行を開始することができ合流点７等で衝
突することはない。請求項２記載の発明によれば、一の
移動体と他の移動体との計時回路３１Ａ，３１Ｂ，３１
Ｃにおける計時時間を異なる時間に設定しておくことに
より、受信コイルにより同時に磁気信号を検出したとき
には、いずれの移動体も停止した後、計時回路３１Ａ，
３１Ｂ，３１Ｃによる計時を先に終了した移動体が先に
進行するので、合流点７等での衝突を回避することがで
きる。
ル１０が形成された合流点７、分岐点もしくは交差点を
含む合流範囲９に、一の移動体３Ａが進入したときに、
この一の移動体３Ａの送信コイル１５Ａによる磁気信号
がループ状のコイル１０に鎖交し、このループ状のコイ
ル１０に電流が流れる。このとき同じ合流範囲９に他の
移動体３Ｂが進入してきたとき、この他の移動体３Ｂは
その受信コイル１２Ｂによりループ状のコイル１０から
磁気誘導を受けて磁気信号を受信する。磁気信号受信中
の他の移動体３Ｂは停止する。一の移動体３Ａが合流範
囲９を出ると、その一の移動体３Ａからの磁気信号がル
ープ状のコイル１０に供給されなくなるので、他の移動
体３Ｂが再び進行を開始することができ合流点７等で衝
突することはない。請求項２記載の発明によれば、一の
移動体と他の移動体との計時回路３１Ａ，３１Ｂ，３１
Ｃにおける計時時間を異なる時間に設定しておくことに
より、受信コイルにより同時に磁気信号を検出したとき
には、いずれの移動体も停止した後、計時回路３１Ａ，
３１Ｂ，３１Ｃによる計時を先に終了した移動体が先に
進行するので、合流点７等での衝突を回避することがで
きる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明磁気誘導装置の一実施例につい
て図面を参照して説明する。
て図面を参照して説明する。
【０００８】図１において、１は走行路であり、この走
行路１には、片面にＮ極が形成され他面にＳ極が形成さ
れたガイド用の磁気テープ２が貼られている。走行路１
上には矢印で示す進行方向Ｐに走行する無人車３Ａ，３
Ｃが配置されている。また、走行路５には矢印で示す進
行方向Ｑに走行する無人車３Ｂが配置されている。走行
路１と走行路５とは合流点７で走行路８に合流し、無人
車３Ａ〜３Ｃは矢印で示す進行方向Ｒに走行する。なお
、合流点７を含んでハッチングで示す範囲はこの範囲内
に同時に２台以上の無人車が存在した場合には相互に衝
突する可能性がある範囲であり、以下この範囲を合流範
囲９という。この合流範囲９を囲んで導体によりループ
状のコイル１０が形成され配置されている。ループ状の
コイル１０の巻き数は１ターン以上であればよい。また
、ループ状のコイル１０の配置箇所は磁気テープ２の上
側でも下側でもよい。
行路１には、片面にＮ極が形成され他面にＳ極が形成さ
れたガイド用の磁気テープ２が貼られている。走行路１
上には矢印で示す進行方向Ｐに走行する無人車３Ａ，３
Ｃが配置されている。また、走行路５には矢印で示す進
行方向Ｑに走行する無人車３Ｂが配置されている。走行
路１と走行路５とは合流点７で走行路８に合流し、無人
車３Ａ〜３Ｃは矢印で示す進行方向Ｒに走行する。なお
、合流点７を含んでハッチングで示す範囲はこの範囲内
に同時に２台以上の無人車が存在した場合には相互に衝
突する可能性がある範囲であり、以下この範囲を合流範
囲９という。この合流範囲９を囲んで導体によりループ
状のコイル１０が形成され配置されている。ループ状の
コイル１０の巻き数は１ターン以上であればよい。また
、ループ状のコイル１０の配置箇所は磁気テープ２の上
側でも下側でもよい。
【０００９】無人車３Ａ〜３Ｃには、図示しないバッテ
リ、モータ等の走行駆動装置が備えられるとともに、図
１および図２に示すように、進行方向Ｐ〜Ｒの前側にル
ープ状のコイル１０からの磁気信号を受信する受信コイ
ル１２Ａ〜１２Ｃが配置され、進行方向Ｐ〜Ｒの後側に
ループ状のコイル１０へ磁気信号を送信する送信コイル
１５Ａ〜１５Ｃが配置されている。また、無人車３Ａ〜
３Ｃには、それぞれ、図３に示す制御回路２１Ａ〜２１
Ｃが搭載されており、この制御回路２１Ａ〜２１Ｃには
それぞれ送信コイル１５Ａ〜１５Ｃと受信コイル１２Ａ
〜１２Ｃとが接続されている。
リ、モータ等の走行駆動装置が備えられるとともに、図
１および図２に示すように、進行方向Ｐ〜Ｒの前側にル
ープ状のコイル１０からの磁気信号を受信する受信コイ
ル１２Ａ〜１２Ｃが配置され、進行方向Ｐ〜Ｒの後側に
ループ状のコイル１０へ磁気信号を送信する送信コイル
１５Ａ〜１５Ｃが配置されている。また、無人車３Ａ〜
３Ｃには、それぞれ、図３に示す制御回路２１Ａ〜２１
Ｃが搭載されており、この制御回路２１Ａ〜２１Ｃには
それぞれ送信コイル１５Ａ〜１５Ｃと受信コイル１２Ａ
〜１２Ｃとが接続されている。
【００１０】制御回路２１Ａ〜２１Ｃは、パルス幅Ｐ１
，周期Ｔ１Ａ〜Ｔ１Ｃのパルス信号Ｓ１Ａ〜Ｓ１Ｃを出
力するパルス発生回路２２Ａ〜２２Ｃを有し、このパル
ス信号Ｓ１Ａ〜Ｓ１Ｃはドライブ回路２４Ａ〜２４Ｃを
通じて送信コイル１５Ａ〜１５Ｃに供給されるとともに
、パルス幅Ｐ０（周期はＴ１ になる、ここで、Ｐ１
＜Ｐ０ ＜Ｔ１Ａ， Ｔ１Ｂ， Ｔ１Ｃ）であるワンシ
ョットマルチバイブレータ２５Ａ〜２５Ｃを通じてゲー
ト回路としての電子的スイッチ２６Ａ〜２６Ｃにゲート
信号Ｓ２Ａ〜Ｓ２Ｃとして供給される。なお、パルス信
号Ｓ１Ａ〜Ｓ１Ｃの周期Ｔ１Ａ〜Ｔ１Ｃは無人車３Ａ〜
３Ｃごとに異なった周期に設定されている。スイッチ２
６Ａ〜２６Ｃはゲート信号Ｓ２Ａ〜Ｓ２Ｃがハイレベル
のときに可動接点２７Ａ〜２７Ｃと固定接点２８Ａ〜２
８Ｃとがクローズ状態になり、ローレベルのときにオー
プン状態になる。
，周期Ｔ１Ａ〜Ｔ１Ｃのパルス信号Ｓ１Ａ〜Ｓ１Ｃを出
力するパルス発生回路２２Ａ〜２２Ｃを有し、このパル
ス信号Ｓ１Ａ〜Ｓ１Ｃはドライブ回路２４Ａ〜２４Ｃを
通じて送信コイル１５Ａ〜１５Ｃに供給されるとともに
、パルス幅Ｐ０（周期はＴ１ になる、ここで、Ｐ１
＜Ｐ０ ＜Ｔ１Ａ， Ｔ１Ｂ， Ｔ１Ｃ）であるワンシ
ョットマルチバイブレータ２５Ａ〜２５Ｃを通じてゲー
ト回路としての電子的スイッチ２６Ａ〜２６Ｃにゲート
信号Ｓ２Ａ〜Ｓ２Ｃとして供給される。なお、パルス信
号Ｓ１Ａ〜Ｓ１Ｃの周期Ｔ１Ａ〜Ｔ１Ｃは無人車３Ａ〜
３Ｃごとに異なった周期に設定されている。スイッチ２
６Ａ〜２６Ｃはゲート信号Ｓ２Ａ〜Ｓ２Ｃがハイレベル
のときに可動接点２７Ａ〜２７Ｃと固定接点２８Ａ〜２
８Ｃとがクローズ状態になり、ローレベルのときにオー
プン状態になる。
【００１１】スイッチ２６Ａ〜２６Ｃの固定接点２８Ａ
〜２８Ｃには、受信コイル１２Ａ〜１２Ｃで受信されて
アンプ２９Ａ〜２９Ｃで増幅された受信信号Ｓ３Ａ〜Ｓ
３Ｃが供給されている。スイッチ２６Ａ〜２６Ｃの出力
信号Ｓ４Ａ〜Ｓ４Ｃは、基準電圧の値Ｖであるコンパレ
ータ３０Ａ〜３０Ｃを通じて出力信号Ｓ５Ａ〜Ｓ５Ｃと
して計時回路であるリトリガラブルワンショットマルチ
バイブレータ３１Ａ〜３１Ｃに供給される。このリトリ
ガラブルワンショットマルチバイブレータ３１Ａ〜３１
Ｃのパルス幅は可変抵抗器３２Ａ〜３２Ｃにより所定時
間に可変して設定することが可能であり、そのパルス幅
は無人車３Ａ〜３Ｃに対応してそれぞれＰ２Ａ〜Ｐ２Ｃ
（複号同順、ただし、Ｐ２Ａ＜Ｐ２Ｂ＜Ｐ２Ｃ、かつＴ
１Ａ〜Ｔ１Ｃ≪Ｐ２Ａ〜Ｐ２Ｃ）に設定しておくものと
する。このリトリガラブルワンショットマルチバイブレ
ータ３１Ａ〜３１Ｃの出力信号である停止信号Ｓ６Ａ〜
Ｓ６Ｃはパルス発生回路２２Ａ〜２２Ｃに供給されると
ともに、トランジスタ３３Ａ〜３３Ｃに供給される。
〜２８Ｃには、受信コイル１２Ａ〜１２Ｃで受信されて
アンプ２９Ａ〜２９Ｃで増幅された受信信号Ｓ３Ａ〜Ｓ
３Ｃが供給されている。スイッチ２６Ａ〜２６Ｃの出力
信号Ｓ４Ａ〜Ｓ４Ｃは、基準電圧の値Ｖであるコンパレ
ータ３０Ａ〜３０Ｃを通じて出力信号Ｓ５Ａ〜Ｓ５Ｃと
して計時回路であるリトリガラブルワンショットマルチ
バイブレータ３１Ａ〜３１Ｃに供給される。このリトリ
ガラブルワンショットマルチバイブレータ３１Ａ〜３１
Ｃのパルス幅は可変抵抗器３２Ａ〜３２Ｃにより所定時
間に可変して設定することが可能であり、そのパルス幅
は無人車３Ａ〜３Ｃに対応してそれぞれＰ２Ａ〜Ｐ２Ｃ
（複号同順、ただし、Ｐ２Ａ＜Ｐ２Ｂ＜Ｐ２Ｃ、かつＴ
１Ａ〜Ｔ１Ｃ≪Ｐ２Ａ〜Ｐ２Ｃ）に設定しておくものと
する。このリトリガラブルワンショットマルチバイブレ
ータ３１Ａ〜３１Ｃの出力信号である停止信号Ｓ６Ａ〜
Ｓ６Ｃはパルス発生回路２２Ａ〜２２Ｃに供給されると
ともに、トランジスタ３３Ａ〜３３Ｃに供給される。
【００１２】停止信号Ｓ６Ａ〜Ｓ６Ｃのハイレベルによ
りトランジスタ３３Ａ〜３３Ｃがオン状態になると、こ
のトランジスタ３３Ａ〜３３Ｃの出力信号Ｓ７Ａ〜Ｓ７
Ｃにより、無人車３Ａ〜３Ｃの走行が停止する。なお、
無人車を走行路上に貼られた磁気テープ上を走行させる
技術は、例えば、特開昭６２−１８４５０７号公報等に
開示された周知の技術であり、煩雑を回避するためにそ
の説明は省略する。本発明は磁気テープ上を走行する無
人車に限らず、光技術を利用して走行する無人車等にも
適用することができる。
りトランジスタ３３Ａ〜３３Ｃがオン状態になると、こ
のトランジスタ３３Ａ〜３３Ｃの出力信号Ｓ７Ａ〜Ｓ７
Ｃにより、無人車３Ａ〜３Ｃの走行が停止する。なお、
無人車を走行路上に貼られた磁気テープ上を走行させる
技術は、例えば、特開昭６２−１８４５０７号公報等に
開示された周知の技術であり、煩雑を回避するためにそ
の説明は省略する。本発明は磁気テープ上を走行する無
人車に限らず、光技術を利用して走行する無人車等にも
適用することができる。
【００１３】次に、上述の実施例の動作について説明す
る。図１において、無人車３Ａおよび無人車３Ｂが磁気
テープ２の磁界を検出しながら走行路１，５を進行方向
Ｐ，Ｑに走行しているものとする。この場合、いずれの
無人車３Ａ，３Ｂにおいても、図３に示すパルス発生回
路２２Ａ，２２Ｂからのパルス信号Ｓ１Ａ，Ｓ１Ｂ（図
４Ａ，Ｇ参照）がドライブ回路２４Ａ，２４Ｂを通じて
送信コイル１５Ａ，１５Ｂに供給されることで、この送
信コイル１５Ａ，１５Ｂによる磁束（または磁気信号と
いう）が発生する。この磁気信号は自分自身の受信コイ
ル１２Ａ，１２Ｂにより受信され、それぞれ、アンプ２
９Ａ、２９Ｂにより増幅され受信信号Ｓ３Ａ，Ｓ３Ｂ（
図４Ｂ，Ｈ参照）としてスイッチ２６Ａ，２６Ｂの固定
接点２８Ａ，２８Ｂに供給される。この場合、パルス信
号Ｓ１Ａ，Ｓ１Ｂに同期したゲート信号Ｓ２Ａ，Ｓ２Ｂ
（図４Ｃ，Ｉ参照）が、ワンショットマルチバイブレー
タ２５，２５Ｂからスイッチ２６Ａ，２６Ｂに供給され
ているので、スイッチ２６Ａ，２６Ｂはパルス幅Ｐ０
の期間でオープン状態になっていることから、受信信号
Ｓ３Ａ，Ｓ３Ｂはマスクされてスイッチ２６Ａ，２６Ｂ
の出力信号Ｓ４Ａ，Ｓ４Ｂは無信号状態になっている。 したがって、停止信号Ｓ６Ａ〜Ｓ６Ｂはローレベルの状
態に保持され、無人車３Ａ，３Ｃは停止することなく進
行方向Ｐ，Ｑに走行する。言い換えれば、それぞれの無
人車３Ａ〜３Ｂは自分自身の磁気信号により停止しない
ように構成されている。
る。図１において、無人車３Ａおよび無人車３Ｂが磁気
テープ２の磁界を検出しながら走行路１，５を進行方向
Ｐ，Ｑに走行しているものとする。この場合、いずれの
無人車３Ａ，３Ｂにおいても、図３に示すパルス発生回
路２２Ａ，２２Ｂからのパルス信号Ｓ１Ａ，Ｓ１Ｂ（図
４Ａ，Ｇ参照）がドライブ回路２４Ａ，２４Ｂを通じて
送信コイル１５Ａ，１５Ｂに供給されることで、この送
信コイル１５Ａ，１５Ｂによる磁束（または磁気信号と
いう）が発生する。この磁気信号は自分自身の受信コイ
ル１２Ａ，１２Ｂにより受信され、それぞれ、アンプ２
９Ａ、２９Ｂにより増幅され受信信号Ｓ３Ａ，Ｓ３Ｂ（
図４Ｂ，Ｈ参照）としてスイッチ２６Ａ，２６Ｂの固定
接点２８Ａ，２８Ｂに供給される。この場合、パルス信
号Ｓ１Ａ，Ｓ１Ｂに同期したゲート信号Ｓ２Ａ，Ｓ２Ｂ
（図４Ｃ，Ｉ参照）が、ワンショットマルチバイブレー
タ２５，２５Ｂからスイッチ２６Ａ，２６Ｂに供給され
ているので、スイッチ２６Ａ，２６Ｂはパルス幅Ｐ０
の期間でオープン状態になっていることから、受信信号
Ｓ３Ａ，Ｓ３Ｂはマスクされてスイッチ２６Ａ，２６Ｂ
の出力信号Ｓ４Ａ，Ｓ４Ｂは無信号状態になっている。 したがって、停止信号Ｓ６Ａ〜Ｓ６Ｂはローレベルの状
態に保持され、無人車３Ａ，３Ｃは停止することなく進
行方向Ｐ，Ｑに走行する。言い換えれば、それぞれの無
人車３Ａ〜３Ｂは自分自身の磁気信号により停止しない
ように構成されている。
【００１４】このような状態において、先ず、時刻ｔ１
点で、無人車３Ａが合流範囲９を囲んで形成されてい
るループ状のコイル１０内に進入したものとする。そう
すると、原理的に描いた図５に示すように、電磁誘導現
象に基づき無線車３Ａの送信コイル１５Ａを一次回路と
しループ状のコイル１０を二次回路として送信コイル１
５Ａを流れる電流ｉ１ による磁束φ１ に基づく誘導
電流ｉ２ がこのループ状のコイル１０に発生する。そ
して、この誘導電流ｉ２ によりループ状のコイル１０
に磁束φ２ が発生する。この磁束φ２ はループ状の
コイル１０の内側に入ってきた無人車３Ｂのうち、先ず
、その無人車３Ｂの相対的に前側に配置されている受信
コイル１２Ｂにのみ鎖交して誘導電流ｉ３ を発生する
。この誘導電流ｉ３ により図４Ｈに示す受信信号Ｓ３
Ｂ（パルス信号Ｓ１Ａに同期している）がスイッチ２６
Ｂに供給される（時刻ｔ１ 点参照）。この場合、ゲー
ト信号Ｓ２Ｂはハイレベル（図２Ｉ参照）になっている
ので、スイッチ２６Ｂはクローズ状態になっており、こ
の受信信号Ｓ３Ｂは出力信号Ｓ４Ｂ（図４Ｄ参照）とし
てコンパレータ３０Ｂに供給される。
点で、無人車３Ａが合流範囲９を囲んで形成されてい
るループ状のコイル１０内に進入したものとする。そう
すると、原理的に描いた図５に示すように、電磁誘導現
象に基づき無線車３Ａの送信コイル１５Ａを一次回路と
しループ状のコイル１０を二次回路として送信コイル１
５Ａを流れる電流ｉ１ による磁束φ１ に基づく誘導
電流ｉ２ がこのループ状のコイル１０に発生する。そ
して、この誘導電流ｉ２ によりループ状のコイル１０
に磁束φ２ が発生する。この磁束φ２ はループ状の
コイル１０の内側に入ってきた無人車３Ｂのうち、先ず
、その無人車３Ｂの相対的に前側に配置されている受信
コイル１２Ｂにのみ鎖交して誘導電流ｉ３ を発生する
。この誘導電流ｉ３ により図４Ｈに示す受信信号Ｓ３
Ｂ（パルス信号Ｓ１Ａに同期している）がスイッチ２６
Ｂに供給される（時刻ｔ１ 点参照）。この場合、ゲー
ト信号Ｓ２Ｂはハイレベル（図２Ｉ参照）になっている
ので、スイッチ２６Ｂはクローズ状態になっており、こ
の受信信号Ｓ３Ｂは出力信号Ｓ４Ｂ（図４Ｄ参照）とし
てコンパレータ３０Ｂに供給される。
【００１５】コンパレータ３０Ｂは、この出力信号Ｓ４
Ｂを比較電圧とし、基準電圧Ｖ（図４Ｄ参照）と比較し
て、波形整形を行い方形波信号である出力信号Ｓ５Ｂ（
図４Ｅ参照）をリトリガラブルワンショットマルチバイ
ブレータ３１に供給する。そうすると、このリトリガラ
ブルワンショットマルチバイブレータ３１から、図４Ｆ
に示すように、略時刻ｔ１ 点でローレベルからハイレ
ベルに移る停止信号Ｓ６Ｂが発生する。この停止信号Ｓ
６Ｂのハイレベルによりトランジスタ３３Ｂがオン状態
になるので、その出力信号Ｓ７ により、あとから合流
範囲９に進入しようとする無人車３Ｂはその合流範囲９
の入口付近で停止する。この場合、リトリガラブルワン
ショットマルチバイブレータ３１のパルス幅Ｐ２Ｂ（出
力信号Ｓ５ＢのパルスＰＳが１個だけ供給された場合の
パルス幅）を周期Ｔ１Ａ（出力信号Ｓ５Ｂのパルス間隔
）よりも大きく選択しているので出力信号Ｓ５Ｂによる
パルスＰＳが供給されている間、言い換えれば、先に合
流範囲９に進入した無人車３Ａが合流範囲９を出て行く
までの間、無人車３Ｂは停止していることになる。
Ｂを比較電圧とし、基準電圧Ｖ（図４Ｄ参照）と比較し
て、波形整形を行い方形波信号である出力信号Ｓ５Ｂ（
図４Ｅ参照）をリトリガラブルワンショットマルチバイ
ブレータ３１に供給する。そうすると、このリトリガラ
ブルワンショットマルチバイブレータ３１から、図４Ｆ
に示すように、略時刻ｔ１ 点でローレベルからハイレ
ベルに移る停止信号Ｓ６Ｂが発生する。この停止信号Ｓ
６Ｂのハイレベルによりトランジスタ３３Ｂがオン状態
になるので、その出力信号Ｓ７ により、あとから合流
範囲９に進入しようとする無人車３Ｂはその合流範囲９
の入口付近で停止する。この場合、リトリガラブルワン
ショットマルチバイブレータ３１のパルス幅Ｐ２Ｂ（出
力信号Ｓ５ＢのパルスＰＳが１個だけ供給された場合の
パルス幅）を周期Ｔ１Ａ（出力信号Ｓ５Ｂのパルス間隔
）よりも大きく選択しているので出力信号Ｓ５Ｂによる
パルスＰＳが供給されている間、言い換えれば、先に合
流範囲９に進入した無人車３Ａが合流範囲９を出て行く
までの間、無人車３Ｂは停止していることになる。
【００１６】そして、無人車３Ａが合流範囲９から出る
際の出力信号Ｓ５Ｂの最後のパルスＰＳｅ が到来して
からパルス幅Ｐ２Ｂに対応する時間経過後に、図４Ｆ
に示すように、リトリガラブルワンショットマルチバイ
ブレータ３１の出力信号である停止信号Ｓ６Ｂはハイレ
ベルからローレベルに移る。これによって、無人車３Ａ
の影響により停止していた無人車３Ｂが再び走行を開始
するとともに、この無人車３Ｂのパルス発生回路２２Ｂ
が動作状態になるので、今度は、この無人車３Ｂによる
磁界がループ状のコイル１０に発生する。したがって、
この状態において、例えば、無人車３Ｃが合流範囲９に
進入してきても、上述と同様の動作により、この無人車
３Ｃは合流範囲９の入口で停止することになる。
際の出力信号Ｓ５Ｂの最後のパルスＰＳｅ が到来して
からパルス幅Ｐ２Ｂに対応する時間経過後に、図４Ｆ
に示すように、リトリガラブルワンショットマルチバイ
ブレータ３１の出力信号である停止信号Ｓ６Ｂはハイレ
ベルからローレベルに移る。これによって、無人車３Ａ
の影響により停止していた無人車３Ｂが再び走行を開始
するとともに、この無人車３Ｂのパルス発生回路２２Ｂ
が動作状態になるので、今度は、この無人車３Ｂによる
磁界がループ状のコイル１０に発生する。したがって、
この状態において、例えば、無人車３Ｃが合流範囲９に
進入してきても、上述と同様の動作により、この無人車
３Ｃは合流範囲９の入口で停止することになる。
【００１７】このように、上述の実施例によれば、受信
コイル１２Ａ〜１２Ｃが相対的に送信コイル１５Ａ〜１
５Ｃの前側に配置されているので、先に合流範囲９内に
進入した無人車３Ａの送信コイル１２Ａによる誘導磁界
により、後から合流範囲９に進入しようとする無人車３
Ｂがその受信コイル１２Ｂによりループ状のコイル１０
から磁気信号を受信して確実に停止することができ、同
時には、合流範囲９内に２台の無人車３Ａ，３Ｂが進入
することがなく、衝突することがないという効果を有す
る。
コイル１２Ａ〜１２Ｃが相対的に送信コイル１５Ａ〜１
５Ｃの前側に配置されているので、先に合流範囲９内に
進入した無人車３Ａの送信コイル１２Ａによる誘導磁界
により、後から合流範囲９に進入しようとする無人車３
Ｂがその受信コイル１２Ｂによりループ状のコイル１０
から磁気信号を受信して確実に停止することができ、同
時には、合流範囲９内に２台の無人車３Ａ，３Ｂが進入
することがなく、衝突することがないという効果を有す
る。
【００１８】なお、例えば、無人車３Ａが合流範囲９内
を進行中に、無人車３Ｂと無人車３Ｃ６とが同時に合流
範囲９内に進入しようとしたときには、両方の無人車３
Ｂ，３Ｃがともに停止する。そして、無人車３Ａが合流
範囲９内を通過して走行路８側に出た場合であっても、
無人車３Ｂ，３Ｃに搭載されているリトリガラブルワン
ショットマルチバイブレータ３１のパルス幅Ｐ２Ｂ，Ｐ
２Ｃを異なる値に設定しているので、無人車３Ａが合流
範囲９を通過後に、パルス幅Ｐ２Ｂ，Ｐ２Ｃのうち、短
く設定されている無人車３Ｂ，３Ｂのいずれかが先に進
行を開始することになるので、同様に、合流範囲９内に
２台の無人車３Ｂ，３Ｃが進入することがなく、衝突す
ることがないという効果を有する。なお、本発明は上述
の実施例に限らず本発明の要旨を逸脱することなく種々
の構成を採り得ることはもちろんである。
を進行中に、無人車３Ｂと無人車３Ｃ６とが同時に合流
範囲９内に進入しようとしたときには、両方の無人車３
Ｂ，３Ｃがともに停止する。そして、無人車３Ａが合流
範囲９内を通過して走行路８側に出た場合であっても、
無人車３Ｂ，３Ｃに搭載されているリトリガラブルワン
ショットマルチバイブレータ３１のパルス幅Ｐ２Ｂ，Ｐ
２Ｃを異なる値に設定しているので、無人車３Ａが合流
範囲９を通過後に、パルス幅Ｐ２Ｂ，Ｐ２Ｃのうち、短
く設定されている無人車３Ｂ，３Ｂのいずれかが先に進
行を開始することになるので、同様に、合流範囲９内に
２台の無人車３Ｂ，３Ｃが進入することがなく、衝突す
ることがないという効果を有する。なお、本発明は上述
の実施例に限らず本発明の要旨を逸脱することなく種々
の構成を採り得ることはもちろんである。
【００１９】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明によれば、ループ状のコイルが形成された合流点等に
、一の移動体が進入したとき、この一の移動体の送信コ
イルによる発生磁界によりループ状のコイルに磁界が発
生することで、他の移動体は、その受信コイルによりル
ープ状のコイルから磁気誘導を受けることになるので、
その合流点等の入口付近で停止することができることか
ら、その合流点等内を同時に２台の移動体が走行するこ
とがなくなるという効果を有する。したがって、合流点
等内で移動体同士が衝突することがないという利点が得
られる。また、請求項２記載の発明によれば、一の移動
体と他の移動体との計時回路における計時時間を異なる
時間に設定しているので、ループ状のコイルからそれぞ
れの受信コイルにより同時に磁気信号を検出したときに
は、いずれの移動体も停止し、その後、先に計時を終了
した移動体が先に進行することなるので、２台以上の無
人車が同時に合流点等内に進入した場合においても衝突
を回避することができるという利点が得られる。
明によれば、ループ状のコイルが形成された合流点等に
、一の移動体が進入したとき、この一の移動体の送信コ
イルによる発生磁界によりループ状のコイルに磁界が発
生することで、他の移動体は、その受信コイルによりル
ープ状のコイルから磁気誘導を受けることになるので、
その合流点等の入口付近で停止することができることか
ら、その合流点等内を同時に２台の移動体が走行するこ
とがなくなるという効果を有する。したがって、合流点
等内で移動体同士が衝突することがないという利点が得
られる。また、請求項２記載の発明によれば、一の移動
体と他の移動体との計時回路における計時時間を異なる
時間に設定しているので、ループ状のコイルからそれぞ
れの受信コイルにより同時に磁気信号を検出したときに
は、いずれの移動体も停止し、その後、先に計時を終了
した移動体が先に進行することなるので、２台以上の無
人車が同時に合流点等内に進入した場合においても衝突
を回避することができるという利点が得られる。
【００２０】さらに、これらの発明から以下に示す効果
も得られる。■基本的には、合流点、分岐点もしくは交
差点にループ状のコイルを形成し、移動体に送受信コイ
ルを配置するだけで、合流点、分岐点もしくは交差点に
おける衝突を回避する交通管制を行うことができる。■
センサとして機能するループ状のコイルは受動素子であ
るので、従来技術で示したような能動素子を使用する場
合に比較して信頼性に優れている。■合流点、分岐点も
しくは交差点には特別なセンサを必要としないので、コ
ンピュータ等に接続する必要がなく接続コストが省略で
き、コンピュータも必要としない。■既存の走行路に容
易に追加して適用することができる。■ループ状のコイ
ルはメンテナンスが不要である。■移動体の台数を容易
に増減することができる。■設置工事等も含めて比較的
ローコストで磁気誘導装置を構成することができる。
も得られる。■基本的には、合流点、分岐点もしくは交
差点にループ状のコイルを形成し、移動体に送受信コイ
ルを配置するだけで、合流点、分岐点もしくは交差点に
おける衝突を回避する交通管制を行うことができる。■
センサとして機能するループ状のコイルは受動素子であ
るので、従来技術で示したような能動素子を使用する場
合に比較して信頼性に優れている。■合流点、分岐点も
しくは交差点には特別なセンサを必要としないので、コ
ンピュータ等に接続する必要がなく接続コストが省略で
き、コンピュータも必要としない。■既存の走行路に容
易に追加して適用することができる。■ループ状のコイ
ルはメンテナンスが不要である。■移動体の台数を容易
に増減することができる。■設置工事等も含めて比較的
ローコストで磁気誘導装置を構成することができる。
【図１】本発明による磁気誘導装置の一実施例の構成を
示す概略平面図である。
示す概略平面図である。
【図２】図１に示す磁気誘導装置を構成する無人車にお
ける受信コイルと送信コイルとの位置関係を示す概略平
面図である。
ける受信コイルと送信コイルとの位置関係を示す概略平
面図である。
【図３】図１および図２に示す無人車に搭載される制御
回路のブロック図である。
回路のブロック図である。
【図４】合流点内に２台の無人車が進入しようとする際
等の動作説明に供する波形図である。
等の動作説明に供する波形図である。
【図５】磁気誘導装置の実施例についての動作説明に供
する線図である。
する線図である。
１ 走行路
３Ａ〜３Ｃ 無人車
５ 走行路
８ 走行路
１０ ループ状のコイル
１２Ａ〜１２Ｃ 受信コイル
１５Ａ〜１５Ｃ 送信コイル
３１Ａ〜３１Ｃ リトリガラブルワンショットマルチ
バイブレータ
バイブレータ
Claims (2)
- 【請求項１】 合流点、分岐点または交差点を有する
走行路と、その走行路上を走行する移動体と、上記走行
路の合流点、分岐点または交差点を囲んで形成されるル
ープ状のコイルと、上記移動体に配置され、上記ループ
状のコイルから磁気信号を受信する受信コイルと上記ル
ープ状のコイルへ磁気信号を送信する送信コイルとを有
し、上記受信コイルと送信コイルとがそれぞれ上記移動
体の進行方向の前後に配置されたことを特徴とする磁気
誘導装置。 - 【請求項２】 移動体に可変所定時間を計時する計時
回路を備えたことを特徴とする請求項１記載の磁気誘導
装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2413807A JPH04223505A (ja) | 1990-12-25 | 1990-12-25 | 磁気誘導装置 |
| US07/790,345 US5244055A (en) | 1990-12-25 | 1991-11-12 | Transport control apparatus for automated guided vehicles |
| EP19910310556 EP0492791A3 (en) | 1990-12-25 | 1991-11-15 | A transport control apparatus for automated guided vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2413807A JPH04223505A (ja) | 1990-12-25 | 1990-12-25 | 磁気誘導装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04223505A true JPH04223505A (ja) | 1992-08-13 |
Family
ID=18522373
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2413807A Pending JPH04223505A (ja) | 1990-12-25 | 1990-12-25 | 磁気誘導装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5244055A (ja) |
| EP (1) | EP0492791A3 (ja) |
| JP (1) | JPH04223505A (ja) |
Families Citing this family (26)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5525031A (en) * | 1994-02-18 | 1996-06-11 | Xerox Corporation | Automated print jobs distribution system for shared user centralized printer |
| JP3376386B2 (ja) * | 1995-01-09 | 2003-02-10 | 株式会社スギヤス | 無人車の交差点通過方法 |
| CA2469652C (en) | 2001-12-12 | 2008-07-29 | Jervis B. Webb Company | Driverless vehicle guidance system and method |
| US7350613B2 (en) * | 2004-03-31 | 2008-04-01 | Jervis B. Webb Company | Transport with rotatable load and safety bumper |
| US8075243B2 (en) | 2004-05-03 | 2011-12-13 | Jervis B. Webb Company | Automatic transport loading system and method |
| JP2007536177A (ja) * | 2004-05-03 | 2007-12-13 | ジエービス・ビー・ウエブ・インターナショナル・カンパニー | 積荷を搬送体に自動的に積込むシステム及び方法 |
| US8210791B2 (en) * | 2004-05-03 | 2012-07-03 | Jervis B. Webb Company | Automatic transport loading system and method |
| US7980808B2 (en) * | 2004-05-03 | 2011-07-19 | Jervis B. Webb Company | Automatic transport loading system and method |
| US8192137B2 (en) | 2004-05-03 | 2012-06-05 | Jervis B. Webb Company | Automatic transport loading system and method |
| US20060276958A1 (en) * | 2005-06-02 | 2006-12-07 | Jervis B. Webb Company | Inertial navigational guidance system for a driverless vehicle utilizing laser obstacle sensors |
| GB2427709B (en) * | 2005-06-24 | 2009-03-25 | Advanced Transp Systems Ltd | Movement control method |
| US20090128139A1 (en) * | 2007-11-20 | 2009-05-21 | Drenth Joseph B | Magnet position locator |
| CN103543282A (zh) | 2010-07-23 | 2014-01-29 | 贝克曼考尔特公司 | 用于处理化验盒的系统 |
| BR112013029236A2 (pt) | 2011-05-13 | 2017-09-26 | Beckman Coulter Inc | elemento de transporte de produto de laboratório e disposição de trajetória |
| WO2012158541A1 (en) | 2011-05-13 | 2012-11-22 | Beckman Coulter, Inc. | System and method including laboratory product transport element |
| ES2778054T3 (es) | 2011-11-07 | 2020-08-07 | Beckman Coulter Inc | Sistema y método para transportar recipientes de muestras |
| JP2014532881A (ja) | 2011-11-07 | 2014-12-08 | ベックマン コールター， インコーポレイテッド | 標本輸送システムのための磁気制動 |
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| JP6062449B2 (ja) | 2011-11-07 | 2017-01-18 | ベックマン コールター， インコーポレイテッド | 標本コンテナ検出 |
| US9846415B2 (en) | 2012-01-19 | 2017-12-19 | Globalfoundries Singapore Pte. Ltd. | Efficient transfer of materials using automated guided vehicles in semiconductor manufacturing |
| BR112015005346A2 (pt) | 2012-09-14 | 2017-07-04 | Beckman Coulter Inc | sistema analítico com transporte capilar |
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| US10427162B2 (en) | 2016-12-21 | 2019-10-01 | Quandx Inc. | Systems and methods for molecular diagnostics |
| WO2019186671A1 (ja) * | 2018-03-27 | 2019-10-03 | 株式会社京三製作所 | 検知システム |
Citations (1)
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|---|---|---|---|---|
| JPS50373A (ja) * | 1973-05-09 | 1975-01-06 |
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1990
- 1990-12-25 JP JP2413807A patent/JPH04223505A/ja active Pending
-
1991
- 1991-11-12 US US07/790,345 patent/US5244055A/en not_active Expired - Lifetime
- 1991-11-15 EP EP19910310556 patent/EP0492791A3/en not_active Withdrawn
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50373A (ja) * | 1973-05-09 | 1975-01-06 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5244055A (en) | 1993-09-14 |
| EP0492791A2 (en) | 1992-07-01 |
| EP0492791A3 (en) | 1993-02-24 |
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