JPH04201080A - ハンドリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、二指把持タイプのハンドによりワークを把持
して搬送するノ・ンドリング装置に関する。

従来の技術 例えばプレス成形されたワークを所定の待機位置から加
工位置に順次投入する場合に第４図に示すようなハンド
リング装置が用いられている。

このハンドリング装置は、待機位置Ｐ１と加工位置との
間を往復移動する搬送キャリア３１にブラケット３２を
介してハンド３３の中心となる一対のフィンガー３４．
３４を回転可能に支持させる一方、これらのフィンガー
３４．３４をエアシリンダ３５の伸縮動作に応じて開閉
させることでワークＷｏを把持するようにしたものであ
る。

発明が解決しようとする課題 従来のハンドリング装置においては、混流生産形態とし
て断面形状が異なる複数種のワークを取り扱うような場
合に、例えばワークＷｏとは断面形状が異なり、しかも
待機位置Ｐｌでの位置が所定量だけオフセットしている
ワークＷｎを把持しようとすると、双方のフィンガー３
４．３４が求心作用を伴いつつ把持動作を行うことにな
るため、実際にワークＷｎがフィンガー３４．３４に把
持されたときの位置と待機位置Ｐ１でのワークＷｎの位
置との間にずれが生じてしまう。

その結果、フィンガー３４．３４に把持されたワークＷ
ｎを加工位置に投入したとしても正規の加工位置にワー
クＷｎを位置決めすることができず、トラブルの原因と
なる。

また、上記のようなワークの断面形状の違いや待機位置
でのワークの位置の違い等に対応しようとすると、予め
ワークの種別骨だけノ＼ンドを用意しておいてその都度
選択的に切り換えて使用しなければならず、設備全体が
大型かつ複雑化すると同時に搬送できるワークの種別数
が著しく制約される。

本発明は以上のような問題点に鑑みてなされたもので、
その目的とするところは、−台のハンドでありながらワ
ークの断面形状の違いや待機位置でのワークの位置の違
いに対応でき、それらのワークを位置ずれ等を招くこと
なしに確実にワーク投入位置まで搬送できるようにした
装置を提供することにある。

課題を解決するための手段 本発明は、待機位置にあるワークを二指把持タイプのハ
ンドにより把持して所定のワーク投入位置まで搬送する
ハンドリング装置において、ハンドは、支持体に回転可
能に支持されるとともに触覚センサを有し、ワークに接
触したことが触覚センサにより検出されるまで基準側ア
クチュエータにより回転駆動されてワークに接近する基
準側フィンガーと、支持体もしくは基準側フィンガーに
回転可能に支持され、従動側アクチュエータにより回転
駆動されることで先に基準側フィンガーに接触している
ワークに接近して基準側フィンガーとの間にワークを把
持する従動側フィンガーとを備えていることを特徴とし
ている。

作用 この構造によると、基準側フィンガーと従動側フィンガ
ーとかそれぞれ独立して開閉し、基準側フィンガーがワ
ークに接触するまで接近して停止したのちに初めて従動
側フィンガーがワークに接近して基準側フィンガーとの
間にワークを把持することになる。したがって−１断面
形状や待機位置上での位置が異なるワークでも位置ずれ
を招くことなく確実に把持することができる。

実施例 第１図〜第３図は本発明の一実施例を示す構成説明図で
、特に第３図はその全体構成を示している。

第３図において、１はコラム、２はコラム１上のガイド
レール３に沿って待機位置Ｐ１とワーク投入位置との間
を紙面と直交方向に往復移動するキャリアフレーム、４
はキャリアフレーム２に対して上下動可能な搬送ヘッド
、５は搬送ヘッド４の先端に設けられた二指把持タイプ
のハンドである。

ハンド５は、搬送ヘッド４の先端に固定された支持体と
してのブラケット６に回転可能に設けられた基準側フィ
ンガー７と、この基準側フィンガー７にビン８を介して
回転可能に連結された従動側フィンガー９とを中心とし
て構成されている。

そして、双方のフィンガー７．９のワーク把持面には第
１図に示すようにワークＷの把持を確実にするために断
面鋸歯状の凹凸部１０が形成されている。

基準側フィンガー７と従動側フィンガー９は相互に独立
して開閉動作できるようになっており、第１図および第
３図に示すように基準側フィンガー７は基準側アクチュ
エータであるサーボモータ１１により減速機１２を介し
て回転駆動される一方、従動側フィンガー９は従動側ア
クチュエータであるエアシリンダ１３の伸縮動作に応じ
てピン８を中心として回転駆動される。

そして、基準側フィンガー７には、触覚センサとして光
軸１４が基準側フィンガー７の先端を指向する反射タイ
プの光電スイッチ１５が取り付けられており、後述する
ようにワークＷを把持するべく基準側フィンガー７を回
転させつつワークＷに接近させた場合に、光電スイッチ
１５がワークＷのフランジ部Ｆを検出して、実質的に基
準側フィンガー７がワークＷに接触したことが光電スイ
ッチ１５で検出されるとこれを条件に基準側フィンガー
７が停止するようになっている。

このように構成されたハンドリング装置においては、第
１図および第２図に示すようにワークＷが待機位置Ｐ１
にあるものとすると、ワーク把持動作に移行するまでは
ハンド５は第１図の退避位置Ｐ２で従動側フィンガー９
をやや開き気味にした状態で待機している。

この状態でワークＷを把持するべくサーボモータ１１を
駆動して基準側フィンガー７を矢印ａ方向に回転させる
と、基準側フィンガー７は徐々にワークＷに近付き、や
がて基準側フィンガー７の凹凸部１０が第１図に実線で
示すようにワークＷのフランジ部Ｆの先端に接触する。

そして、上記のように基準側フィンガー７の先端がワー
クＷに接触したときに丁度光電スイッチ１５の光軸１４
かワークＷのフランジ部Ｆを指向するように光電スイッ
チ１５の向きが予め調整されていることから、基準側フ
ィンガー７がワークＷに接触するのと同時に光電スイッ
チ１５がフランジ部Ｆを検出し、光電スイッチ１５の検
出信号を受けて基準側フィンガー７の動きが直ちに停止
する。

この時、従動側フィンガー９は第１図の退避位置Ｐ３に
位置している。

基準側フィンガー７の動きが停止すると初めてエアシリ
ンダ１３が伸長動作し、これにより従動側フィンガー９
が矢印す方向に回転して徐々にワークＷに接近し、やが
て基準側フィンガー７を基準として基準側フィンガー７
と従動側フィンガー９とてワークＷを加圧拘束して両者
の間にワークＷを把持する。

この時、双方のフィンガー７．９の把持力でワークＷを
変形させることがないようにエアシリンダ１３の作動圧
力は低目に設定されている。

双方のフィンガー７．９によりワークＷが把持されると
、ワークＷはハンド５ごと搬送へ１ド４により所定量た
け持ち上げられた上、キャリアフレーム２の動きにより
ワーク投入位置へと搬送される。

ここで、例えば第３図に示すように断面形状およびワー
ク待機位置でのワークの位置が異なるワークＷ１を把持
する場合でも、ワークＷ１が光電スイッチ１５で検出可
能なフランジ部Ｆを有しているかぎり、ハンド５はワー
クＷを把持する場合と全く同じ動きをする。

また、従動側フィンガー９はブラケット６に回転可能に
支持させても同様の機能が得られる。

発明の効果 以上のように本発明によれば、ハントの基準側フィンガ
ーと従動側フィンガーとをそれぞれ独立して開閉可能な
構造とし、先ず基準側フィンガーをワークに当接させて
停止させた上で従動側フィンガーをワークに接近させて
基準側フィンガーとの間にワークを把持するようにした
ため、待機位置でのワークの位置や断面形状が異なる場
合でもワークの位置ずれを招くことなくワークを把持で
きることからハンドの汎用性が高くなる。その結果、複
数種のワークをランダムに搬送するような場合でも、従
来のように複数のハンドを用意する必要もなければ搬送
できるワークの種別数が制約されることもない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す図で第３図の要部拡大
図、第２図は同じく第１図の右側面図、第３図は同じく
ハンドリング装置全体の構成説明図、第４図は従来のハ
ンドリング装置の一例を示す要部の構成説明図である。 ５・・・ハンド、６−・・支持体としてのブラケット、
７・・・基準側フィンガー、８・・、ビン、９・・・従
動側フィンガー、１１・・・基準側アクチュエータとし
てのサーボモータ、１３−・−従動側アクチュエータと
してのエアシリンダ、１５・・・触覚センサとしての光
電スイッチ、Ｐｌ・・・待機位置、ｗ、ｗｌ・・・ワー
ク。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）待機位置にあるワークを二指把持タイプのハンド
   により把持して所定のワーク投入位置まで搬送するハン
   ドリング装置において、 ハンドは、 支持体に回転可能に支持されるとともに触覚センサを有
   し、ワークに接触したことが触覚センサにより検出され
   るまで基準側アクチュエータにより回転駆動されてワー
   クに接近する基準側フィンガーと、 支持体もしくは基準側フィンガーに回転可能に支持され
   、従動側アクチュエータにより回転駆動されることで先
   に基準側フィンガーに接触しているワークに接近して基
   準側フィンガーとの間にワークを把持する従動側フィン
   ガー、 とを備えていることを特徴とするハンドリング装置。