JPH0413591A - Industrial robot - Google Patents
Industrial robotInfo
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- JPH0413591A JPH0413591A JP11260690A JP11260690A JPH0413591A JP H0413591 A JPH0413591 A JP H0413591A JP 11260690 A JP11260690 A JP 11260690A JP 11260690 A JP11260690 A JP 11260690A JP H0413591 A JPH0413591 A JP H0413591A
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- chain
- shaft
- movable body
- bearing
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（ａ業上の利用分野）
本発明は、チェーンを利用する産業用ロボットの構造の
改良に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Use) The present invention relates to an improvement in the structure of an industrial robot that uses a chain.
［従来の技術］
第２図及び第３図は従来の産業用ロボットを示すもので
、図中、（１）は産業用ロボットの旋回部で、この旋回
部（１）には、第２図に示す如く、回動可能の上下駆動
部（２）を立設し、この上下駆動部（２）の内部の上部
には、回動可能の複数のスプロケット（３）を並列に軸
着しており、このスプロケット（３）には、動力伝達体
であるチェーン（４）を巻回するとともに、このチェー
ン（４）の一端には、上下動可能の可動体（５）を接続
している。[Prior Art] Figures 2 and 3 show conventional industrial robots. As shown in the figure, a rotatable vertical drive part (2) is installed upright, and a plurality of rotatable sprockets (3) are pivoted in parallel on the upper part of the inside of this vertical drive part (2). A chain (4) serving as a power transmission body is wound around this sprocket (3), and a movable body (5) that can move up and down is connected to one end of this chain (4).
上記可動体（５）は第３図に示す如く、チェーン接続部
（５０）と、このチェーン接続部（５０）の貫通孔に挿
入されたシャフト（５１）と、このシャフト（５１）の
突出した螺杆部に螺嵌されチェーン接続部（５０）に重
合したナツト（５２）とを備え、該シャフト（５１）の
端部に、チェーン（４）の一端部が軸着されている。As shown in FIG. 3, the movable body (5) includes a chain connection part (50), a shaft (51) inserted into the through hole of the chain connection part (50), and a protruding part of the shaft (51). A nut (52) is screwed into the threaded rod portion and overlapped with the chain connection portion (50), and one end portion of the chain (4) is pivotally attached to the end portion of the shaft (51).
また、チェーン（４）の他端には、第２図に示す如く、
釣り合い錘（６）を接続しており、この釣り合い錘（６
）が可動体（５）の上下動に伴い下降又は上昇して、可
動体（５）の側の重量を補償する作用を営む。Also, at the other end of the chain (4), as shown in Figure 2,
A counterweight (6) is connected to the counterweight (6).
) descends or rises as the movable body (5) moves up and down, and acts to compensate for the weight on the movable body (5) side.
（７）は可動体（５）に水平に接続した第１アームで、
この第１アーム（７）の先端部には、第２図に示す如く
、第１関節部（８）を介して第２アーム（９）を回動可
能に枢着し、この第２アーム（９）の先端部には、第２
関節部（１０）を装着しており、この第２関節部（１０
）に図示しないハンドを回動可能に枢着するようにして
いる。また、第１アーム（７）のケーブル接続部（７ａ
）と第１関節部（８）及び第２アーム（９）のケーブル
接続部（９ａ）とには、該第１関節部（８）を踏越する
複数のケーブル（１１）を接続しており、このケーブル
（１１）が第１関節部（８）や第２アーム（９）に電力
や信号等を供給する機能を営む。(7) is the first arm connected horizontally to the movable body (5),
As shown in FIG. 2, a second arm (9) is pivotally attached to the distal end of the first arm (7) via a first joint (8). 9) has a second
A joint part (10) is attached, and this second joint part (10
) is rotatably attached to a hand (not shown). In addition, the cable connection part (7a) of the first arm (7)
) and the cable connection part (9a) of the first joint part (8) and the second arm (9) are connected to a plurality of cables (11) that go over the first joint part (8). This cable (11) functions to supply power, signals, etc. to the first joint (8) and the second arm (9).
ところで、上記産業用ロボットを長期に亘り有効に使用
するためには、可動体（５）に対するチェーン（４）の
捩れを確実に防止する必要がある。そこて従来は、作業
員がナツト（５２）を緩めてシャフト（５１）を回した
り上下動させたりして、位置調整してチェーン（４）の
捩れを防止していた。By the way, in order to use the industrial robot effectively for a long period of time, it is necessary to reliably prevent twisting of the chain (4) with respect to the movable body (5). Conventionally, a worker loosened the nut (52) and rotated or moved the shaft (51) up and down to adjust the position and prevent the chain (4) from twisting.
（発明が解決しようとする課題）
従来の産業用ロボットは以上のように構成され、作業員
がナツト（５２）を緩めてシャフト（５１）を回したり
上下動させたりしてチェーン（４）の捩れを防止してい
たので、極めて作業性が悪いという問題点があった。(Problem to be Solved by the Invention) The conventional industrial robot is configured as described above, and the worker loosens the nut (52) and rotates or moves the shaft (51) up and down to rotate the chain (4). Since twisting was prevented, there was a problem in that workability was extremely poor.
本発明は上記に鑑みなされたもので、チェーンの捩れに
基づく位置調整作業を不要ならしめることのできる産業
用ロボットを提供することを目的としている。The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide an industrial robot that can eliminate the need for position adjustment work based on chain twisting.
（課題を解決するための手段〕
本発明においては上述の目的を達成するため、産業用ロ
ボットの上下駆動部内に軸支された回動可能のスプロケ
ットと、このスプロケットに巻回されたチェーンの一端
に接続された上下動可能の可動体と、該チェーンの他端
に接続され可動体側の重量を補償する釣り合い錘とを備
え、可動体のチェーン接続部に軸受を配設するとともに
、この軸受の回動可能の内輪には、シャフトを上下調整
可能に挿着し、このシャフトには、上記チェーンの一端
を接続したことを特徴としている。(Means for Solving the Problems) In order to achieve the above-mentioned object, the present invention includes a rotatable sprocket that is pivotally supported in a vertical drive unit of an industrial robot, and one end of a chain that is wound around the sprocket. A movable body that can move up and down is connected to the chain, and a counterweight that is connected to the other end of the chain and compensates for the weight of the movable body. A shaft is inserted into the rotatable inner ring so as to be vertically adjustable, and one end of the chain is connected to the shaft.
（作用）
本発明によれば、可動体のチェーン接続部に軸受を配設
するとともに、この軸受の回動可能の内輪には、シャフ
トを上下調整可能に挿着し、このシャフトには、チェー
ンの一端を接続しているので、チェーンの捩れに対する
位置の調整作業を不要ならしめることができる。(Function) According to the present invention, a bearing is disposed at the chain connection part of the movable body, and a shaft is inserted into the rotatable inner ring of the bearing so as to be vertically adjustable. Since one end of the chain is connected, there is no need to adjust the position of the chain against twisting.
（実施例）
以下、第１図に示す一実施例に基づき本発明を詳述する
と、図中、（５）は上述した可動体で、この可動体（５
）のチェーン接続部（５ｏ）には、貫通孔を穿設し、こ
の貫通孔の内部の下部には、段付き部（５３）を周設し
ており、この段付き部（５３）には、ころがり軸受から
なる複数の軸受（５４）を重合して配置している。また
、この軸受（５４）の回動可能の内輪（５４ａ）には、
ナツト（５２）を介してシャフト（５１）を挿着してお
り、このシャフト（５１）の突出した端部にチェーン（
４）の一端部を軸着している。(Embodiment) Hereinafter, the present invention will be described in detail based on an embodiment shown in FIG. 1. In the figure, (5) is the above-mentioned movable body;
), a through-hole is bored in the chain connection part (5o), and a stepped part (53) is provided around the lower part of the inside of this through-hole. , a plurality of bearings (54) consisting of rolling bearings are arranged in a superposed manner. Moreover, the rotatable inner ring (54a) of this bearing (54) includes:
A shaft (51) is inserted through a nut (52), and a chain (51) is attached to the protruding end of this shaft (51).
4) One end is pivoted.
そして、上記チェーン接続部（５ｏ）の貫通孔の周縁部
には、軸受（５４）を固定する軸受押え（５５）を複数
のボルト（５６）を介して螺着している。A bearing holder (55) for fixing the bearing (54) is screwed onto the peripheral edge of the through hole of the chain connection part (5o) via a plurality of bolts (56).
従って、産業用ロボットの動作時にチェーン（４）が捩
れると、シャフト（５１）を支持する内輪（５４ａ）が
回転して該捩れを排除する。Therefore, when the chain (4) is twisted during operation of the industrial robot, the inner ring (54a) supporting the shaft (51) rotates to eliminate the twist.
以上のように本発明によれば、チェーン（４）の揺れに
伴う軸受（５４）の内輪（５４ａ）の回転作用により、
該捩れを確実に防止することができ、従って、位置の調
整作業を不要ならしめることか可能となる。As described above, according to the present invention, due to the rotational action of the inner ring (54a) of the bearing (54) as the chain (4) swings,
The twisting can be reliably prevented, and therefore, position adjustment work can be made unnecessary.
（発明の効果）
以上のように本発明によれば、可動体のチェン接続部に
軸受を配設するとともに、この軸受の回動可能の内輪に
は、シャフトを上下調整可能に挿着し、このシャフトに
は、チェーンの一端を接続しているので、チェーンの捩
れに対する位置の調整作業を不要ならしめることのでき
る産業用ロボットを提供することができる。(Effects of the Invention) As described above, according to the present invention, a bearing is disposed at the chain connection portion of the movable body, and the shaft is vertically adjustable and inserted into the rotatable inner ring of the bearing. Since one end of the chain is connected to this shaft, it is possible to provide an industrial robot that can eliminate the need for adjusting the position of the chain against twisting.
第１図は本発明に係る産業用ロボットの一実施例を示す
説明図、第２図は従来の産業用ロボットを示す全体図、
第３図は従来の可動体とチェーンとの関係を示す第１図
相当図である。
図中、（２）は上下駆動部、（３）はスプロケット、（
４）はチェーン、（５）は可動体、（６）は釣り合い錘
、（５０）はチェーン接続部、（５１）はシャフト、（
５４）は軸受、（５４ａ）は内輪である。
尚、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
第
図
書（自発）FIG. 1 is an explanatory diagram showing one embodiment of an industrial robot according to the present invention, FIG. 2 is an overall diagram showing a conventional industrial robot,
FIG. 3 is a diagram corresponding to FIG. 1 showing the relationship between a conventional movable body and a chain. In the figure, (2) is the vertical drive unit, (3) is the sprocket, (
4) is a chain, (5) is a movable body, (6) is a counterweight, (50) is a chain connection part, (51) is a shaft, (
54) is a bearing, and (54a) is an inner ring. In the drawings, the same reference numerals indicate the same or corresponding parts. Book (voluntary)
Claims (1)
スプロケットと、このスプロケットに巻回されたチェー
ンの一端に接続された上下動可能の可動体と、該チェー
ンの他端に接続され可動体側の重量を補償する釣り合い
錘とを備えた産業用ロボットにおいて、上記可動体のチ
ェーン接続部に軸受を配設するとともに、この軸受の回
動可能の内輪には、シャフトを上下調整可能に挿着し、
このシャフトには、上記チェーンの一端を接続したこと
を特徴とする産業用ロボット。A rotatable sprocket pivotally supported in the vertical drive part of an industrial robot, a movable body connected to one end of a chain wound around this sprocket and capable of vertical movement, and a movable body connected to the other end of the chain. In an industrial robot equipped with a counterweight to compensate for the weight on the body side, a bearing is disposed at the chain connection part of the movable body, and a shaft is inserted into the rotatable inner ring of this bearing so that it can be adjusted vertically. Arrived,
An industrial robot characterized in that one end of the chain is connected to the shaft.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11260690A JPH0413591A (en) | 1990-04-27 | 1990-04-27 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11260690A JPH0413591A (en) | 1990-04-27 | 1990-04-27 | Industrial robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0413591A true JPH0413591A (en) | 1992-01-17 |
Family
ID=14590940
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11260690A Pending JPH0413591A (en) | 1990-04-27 | 1990-04-27 | Industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0413591A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7416163B2 (en) | 2000-09-30 | 2008-08-26 | Carl Zeiss Surgical Gmbh | Support |
| US8757577B2 (en) | 2010-07-22 | 2014-06-24 | Shiroki Corporation | Slide rail device for vehicle |
| JP2017087341A (en) * | 2015-11-09 | 2017-05-25 | カナエ工業株式会社 | Robot system and teaching device for robot |
-
1990
- 1990-04-27 JP JP11260690A patent/JPH0413591A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7416163B2 (en) | 2000-09-30 | 2008-08-26 | Carl Zeiss Surgical Gmbh | Support |
| EP1538386B2 (en) † | 2000-09-30 | 2010-11-03 | Carl Zeiss AG | Stand |
| US8757577B2 (en) | 2010-07-22 | 2014-06-24 | Shiroki Corporation | Slide rail device for vehicle |
| JP2017087341A (en) * | 2015-11-09 | 2017-05-25 | カナエ工業株式会社 | Robot system and teaching device for robot |
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