JPH04111795A

JPH04111795A - ケーブル支持装置

Info

Publication number: JPH04111795A
Application number: JP23039890A
Authority: JP
Inventors: Kiyoto Okuno; 清人奥野
Original assignee: Toray Engineering Co Ltd
Current assignee: Toray Engineering Co Ltd
Priority date: 1990-08-30
Filing date: 1990-08-30
Publication date: 1992-04-13

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は産業用ロボット等の可動腕の連結部等のケーブ
ル支持装置に関するものである。

（従来技術）一般に、産業用ロボットは、ロボット本体に把持用機構
を有する可動腕を回動自在に装着し、制御装置によって
水平方向、垂直方向に回動させて所定の積替え操作、組
立操作等を行なうようになっている。そして、制御装置
からの動作制御信号、駆動制御信号等の授受を行なうた
めの信号用線、動力用線等を収納したケーブルは可動腕
内、連結部内に配線されている。該連結部におけるケー
ブルは、連結部に形成さ−れな中空ホルダー内を通し、
各可動腕にクランプ部材等によって夫々固定している。

この様なケーブルの支持装置としては、例えば、特開平
１−３０６１９３号公報に記載されている。

（発明が解決しようとする課題）上述のようなケーブルを連結部の中空ホルダー内を通し
、その両側を各可動腕等に固着する構成では、ケーブル
の本数が多くなると１本の太いケーブルと同じ状態にな
り、曲げ曲率半径が大きくなって連結部、および、可動
腕のケーブルを装着するための空隙部を大きくしなけれ
はならない。

また、複数本のケーブルが連結部で１本の太いケーブル
の状態になるため、曲率半径の小さい側に位置するケー
ブルに大きな曲げ応力が生じると共に、可動腕を旋回さ
せた時に捩じれ応力が生じ、ケーブルの寿命が短くなる
。

（課題を解決するための手段）上述の課題を解決するために本発明のケーブル支持装置
は、可動腕の連結部を経て配線されたケーブルを支持す
る装置において、前記連結部にケーブル挿通用孔が複数
個穿設されたケーブル支持部材を回転自在に装着した構
成にしである。

また、ケーブル支持部材の軸心部にケーブル支持用杆を
回転自在に装着した構成にしである。

さらに、ケーブル支持用杆の端部に、ケーブル挿通用孔
が複数個穿設されたケーブル支持部材を固着せしめた構
成にしである。

（作用）本発明のケーブル支持装置は、連結部に回転自在に装着
したケーブル支持部材によって複数本のケーブルを分離
した状態で支持し、各ケーブルに生じる応力が略均−に
、かつ小さくなるようにしである。

また、ケーブル支持部材の軸心部に回転自在に装着され
たケーブル支持用杆によってケーブルを支持し、可動腕
等の回動中心とケーブル支持部材の回動中心が異なって
もケーブルに不要に力か作用せずケーブルが円滑に回動
する。

（実施例）本発明の旋回腕におけるケーブル支持装置の構成の１実
施例を図面に基づいて説明する。

１は機台（図示せず）に回動自在に取り付けられた第１
可動腕であり、連結用軸体３がボルト４によって一体的
に取り付けである。２は連結用軸体３にベアリング５に
よって回動自在に取り付けた第２可動腕である。該連結
用軸体３は第１可動腕１に一体物として形成することも
できる。

上述のベアリング５は止め輪６によって連結用軸体３に
、止め輪７によって第２可動腕の所定の位置に固定しで
ある。８は連結用軸体３にボルト９によって取り付けた
円筒状のブラケットであり、ケーブル支持部材１０が軸
受１１ａ、ｌｌｂによって回動自在に取り付けである。

また、該ケーブル支持部材１０と軸受１１ａ、ｌｌｂは
止め輸１２ａ、１２ｂによってブラケット８の所定位置
に取り付けである。該ブラケット８を取り付けず、直接
ケーブル支持部材１０を軸受け１１によって直接連結用
軸体３に取り付けることもできる。また、上述のケーブ
ル支持部材１０には、軸心位置にケーブル支持用杆１３
ａ、１３ｂが回転自在に取り付けであると共に、第２図
に示すように同軸心の円周上にケーブル１５を挿通する
ための孔１０ａが複数個（４カ所）穿設しである。鎖孔
１０ａはケーブル１５の外径寸法より大きい寸法にしで
ある。該ケーブル支持用杆１３ａ、１３ｂは止め輪１４
ａ、１４ｂによってケーブル支持部材１０に取り付けて
あり、ケーブル１５を所定の方向に引き出せるように略
９０°の状態に曲げである。１６はケーブル１５をケー
ブル支持用杆１３に一体的に締結する集束具である。

上述のケーブル支持装置においては、各ケーブル１５が
ケーブル支持部材１０の孔１０ａに夫々１本ずつ挿通し
であるため、第１可動腕１、あるいは、第２可動腕２が
回動した時に、特定のクープル１５に偏った応力が作用
せず、可動腕１．２と共にゲーゾ１５を円滑に回動でき
る。また、各ケーブル１５がケーブル支持用杆１３に一
体的に集束して締結しであるため、該可動腕１．２の回
動中心とケーブル支持部材１０等の回動中心が興なり、
しかも、可動腕の回動角度（θ）が異なる場合でも、ケ
ーブル１５に不要な力が作用せず、可動腕１．２の回動
動作に制約されずにケーブル１５を円滑に回動させるこ
とができる。

上述の実施例においては、ケーブル支持用杆１３を各可
動腕１．２に対応して設けたが、第３図に示すように可
動腕の一方にのみ設けることもできる。

また、第４図に示すようにケーブル支持用杆を設置せず
、ケーブル挿通用孔１７ａを有するケープル支持部材１
７を軸受１８によってブラケット８に取り付けた構成、
集束具１９が各可動腕１．２に設置したガイド２０に係
合した状態で移動する構成にすることもできる。

さらに、集束具１６を、ケーブル支持用杆１３に回転自
在に装着され、かつ、ケーブル挿通用孔を有する円板に
よって形成すると、可動腕を回動させた時のケーブル１
５に生じる応力をより小さく、かつ、均一にすることが
できる。

上述のケーブルの支持装置は可動腕間の連結部の他ロボ
ット本体、あるいは、回転テーブル等と可動腕の接続部
にも適用することができる。

（発明の効果）本発明のケーブル支持装置は、可動腕の連結部を経て配
線されたケーブルを支持する装置において、前記連結部
にケーブル挿通用孔が複数個穿設されたケーブル支持部
材を回転自在に装着せしめた構成にしであるため、可動
腕が回動した時に、特定のケーブルに偏った応力が作用
せず、該可動腕と共にケープを円滑に回動させることが
できる。

また、ケーブル支持部材の軸心部にゲーブル支持用杆を
回転自在に装着せしめた構成にすることにより、可動腕
等の回動中心と該ケーブル支持部材の回動中心が異なる
場合でも、ケーブルに不要に力か作用せずケーブルを円
滑に回動させることかできる。

さらに、ケーブル支持用杆の端部に、ケーブル挿通用孔
が複数個穿設されたケーブル支持部材を固着せしめた構
成にすることにより、ケーブルに不要な応力が作用せず
、しかも、ケーブル支持用杆と共にケーブルをより円滑
に回動させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のケーブル支持装置の１実施例を示す概
略断面図である。第２図は第１図におけるｚ−２矢視図である。第３図、および、第４図は本発明のケーブル支持装置の
他の実施例を示す概略断面図である。第５図は可動腕の回動中心とケーブル支持部材の回動中
心が異なる場合の可動腕とケーブルの関係を示す概略図
である。１　：３　：８　：１０゜１１゜１５　：２０：第１可動腕、　　　２：第２可動腕、連結用軸体、　　　５：ベアリング、ブラケット、１７：ケーブル支持部材、１８：軸受、　　１３：ケーブル支持用杆、ケーブル、
１６，１９：集束具、ガイド、出願人　東レエンジニアリング株式会社、、、Ｊ第２図第５図

Claims

【特許請求の範囲】１）可動腕の連結部内に配線されたケーブルを支持する
装置において、前記連結部にケーブル挿通用孔が複数個
穿設されたケーブル支持部材を回転自在に装着せしめた
ことを特徴とするケーブル支持装置。２）ケーブル支持部材の軸心部にケーブル支持用杆を回
転自在に装着せしめたことを特徴とする請求項１のケー
ブル支持装置。３）ケーブル支持用杆の端部に、ケーブル挿通用孔が複
数個穿設されたケーブル支持部材を固着せしめたことを
特徴とする請求項２のケーブル支持装置。