JPH038902B2 - - Google Patents
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- JPH038902B2 JPH038902B2 JP60037197A JP3719785A JPH038902B2 JP H038902 B2 JPH038902 B2 JP H038902B2 JP 60037197 A JP60037197 A JP 60037197A JP 3719785 A JP3719785 A JP 3719785A JP H038902 B2 JPH038902 B2 JP H038902B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- speed signal
- tracing
- signal
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q35/00—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually
- B23Q35/04—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually using a feeler or the like travelling along the outline of the pattern, model or drawing; Feelers, patterns, or models therefor
- B23Q35/08—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work
- B23Q35/12—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means
- B23Q35/121—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing
- B23Q35/123—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing the feeler varying the impedance in a circuit
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Machine Tool Copy Controls (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は数値情報により指令された経路に沿つ
てトレーサヘツドとモデルとを相対的に移動させ
ることができる任意方向ならい制御装置に関する
ものである。
てトレーサヘツドとモデルとを相対的に移動させ
ることができる任意方向ならい制御装置に関する
ものである。
従来、この種の装置としては例えば第２図に示
すものが知られている。同図に於いて、１はトレ
ーサヘツド、２はスタイラス、３はモデル、４は
変位合成回路、５は加算器、６は乗算器、７は電
圧周波数変換器、８Ｘ，８Ｙ，８Ｚはそれぞれ
Ｘ、Ｙ、Ｚ軸の誤差レジスタ、９Ｘ，９Ｙ，９Ｚ
はそれぞれＸ、Ｙ、Ｚ軸の増幅器、１０Ｘ，１０
Ｙ，１０Ｚはそれぞれトレーサヘツド１とモデル
３とをＸ、Ｙ、Ｚ軸方向に相対的に移動させる
Ｘ、Ｙ、Ｚ軸のモータ、１１Ｘ，１１Ｙ，１１Ｚ
はそれぞれＸ、Ｙ、Ｚ軸の位置検出器、１２はマ
イクロプロセツサ、１３は指令テープ、１４はテ
ープリーダ、１５はRAM、１６はROM、１７
は出力部、１８は直線補間器、１９は円弧補間
器、２０はオーバライド値設定器、２１，２２は
乗算器、２３，２４はオアゲートである。
すものが知られている。同図に於いて、１はトレ
ーサヘツド、２はスタイラス、３はモデル、４は
変位合成回路、５は加算器、６は乗算器、７は電
圧周波数変換器、８Ｘ，８Ｙ，８Ｚはそれぞれ
Ｘ、Ｙ、Ｚ軸の誤差レジスタ、９Ｘ，９Ｙ，９Ｚ
はそれぞれＸ、Ｙ、Ｚ軸の増幅器、１０Ｘ，１０
Ｙ，１０Ｚはそれぞれトレーサヘツド１とモデル
３とをＸ、Ｙ、Ｚ軸方向に相対的に移動させる
Ｘ、Ｙ、Ｚ軸のモータ、１１Ｘ，１１Ｙ，１１Ｚ
はそれぞれＸ、Ｙ、Ｚ軸の位置検出器、１２はマ
イクロプロセツサ、１３は指令テープ、１４はテ
ープリーダ、１５はRAM、１６はROM、１７
は出力部、１８は直線補間器、１９は円弧補間
器、２０はオーバライド値設定器、２１，２２は
乗算器、２３，２４はオアゲートである。
トレーサヘツド１はモデル３と接触して移動す
るスタイラス３のＸ、Ｙ、Ｚ軸方向の変位量に対
応したＸ、Ｙ、Ｚ軸方向の変位信号εX、εY、εZを
出力する。変位合成回路４はトレーサヘツド１か
らの変位信号εX、εY、εZに基づいて合成変位信号
ε＝√X 2＋Y 2＋Z 2を作成する。加算器５は合成
変位信号εと基準変位信号ε0との差Δε＝ε−ε0
を求め、乗算器６及びオーバライド値設定器２０
に加える。乗算器６は前記差Δεと予め定められ
ている定数Ｋとの乗算を行ない、乗算結果に対応
した電圧を電圧周波数変換器７に加える。電圧周
波数変換器７は乗算器６の出力電圧に比例した周
波数のパルスを誤差レジスタ８Ｚに加え、誤差レ
ジスタ８Ｚは電圧周波数変換器７からのパルスの
数と位置検出器１１Ｚからのフイードバツクパル
スの数との差に比例した電圧を増幅器９Ｚに加
え、増幅器９Ｚの出力によりモータ１０Ｚが駆動
され、トレーサヘツド１とモデル３とがＺ軸方向
に相対的に移動する。即ち、トレーサヘツド１と
モデル３とのＺ軸方向の相対的な移動はトレーサ
ヘツド１から出力される変位信号εX、εY、εZに基
づいて制御されることになる。
るスタイラス３のＸ、Ｙ、Ｚ軸方向の変位量に対
応したＸ、Ｙ、Ｚ軸方向の変位信号εX、εY、εZを
出力する。変位合成回路４はトレーサヘツド１か
らの変位信号εX、εY、εZに基づいて合成変位信号
ε＝√X 2＋Y 2＋Z 2を作成する。加算器５は合成
変位信号εと基準変位信号ε0との差Δε＝ε−ε0
を求め、乗算器６及びオーバライド値設定器２０
に加える。乗算器６は前記差Δεと予め定められ
ている定数Ｋとの乗算を行ない、乗算結果に対応
した電圧を電圧周波数変換器７に加える。電圧周
波数変換器７は乗算器６の出力電圧に比例した周
波数のパルスを誤差レジスタ８Ｚに加え、誤差レ
ジスタ８Ｚは電圧周波数変換器７からのパルスの
数と位置検出器１１Ｚからのフイードバツクパル
スの数との差に比例した電圧を増幅器９Ｚに加
え、増幅器９Ｚの出力によりモータ１０Ｚが駆動
され、トレーサヘツド１とモデル３とがＺ軸方向
に相対的に移動する。即ち、トレーサヘツド１と
モデル３とのＺ軸方向の相対的な移動はトレーサ
ヘツド１から出力される変位信号εX、εY、εZに基
づいて制御されることになる。
また、トレーサヘツド１とモデル３とのＸ、Ｙ
軸方向の相対的な移動は指令テープ１３に記録さ
れている数値情報に基づいて制御されるものであ
り、例えばトレーサヘツド１を第３図ＡのＡ点か
らＢ点まで直線的に移動させる場合は形式(A)に示
す数値情報を指令テープ１３に記録し、同図Ｂに
示すＣ点からＤ点へトレーサヘツド１をＥ点を中
心とする円弧に沿つて移動させる場合は形式(B)に
示す数値情報を指令テープ１３に記録しておくも
のである。
軸方向の相対的な移動は指令テープ１３に記録さ
れている数値情報に基づいて制御されるものであ
り、例えばトレーサヘツド１を第３図ＡのＡ点か
らＢ点まで直線的に移動させる場合は形式(A)に示
す数値情報を指令テープ１３に記録し、同図Ｂに
示すＣ点からＤ点へトレーサヘツド１をＥ点を中
心とする円弧に沿つて移動させる場合は形式(B)に
示す数値情報を指令テープ１３に記録しておくも
のである。
G01Xx1Yy1Ff1 ……(A)
G02Xx2Yy2Ii1Kk1Ff2 ……(B)
尚、x1、y2はＢ点のＸ、Ｙ座標を示し、x2、
y2はＤ点のＸ、Ｙ座標を、f1、f2は指令速度を、
i1は円弧の中心ＥとＣ点とのＸ軸方向の距離を、
k1は円弧の中心ＥとＣ点とのＹ軸方向の距離を
示すものである。
y2はＤ点のＸ、Ｙ座標を、f1、f2は指令速度を、
i1は円弧の中心ＥとＣ点とのＸ軸方向の距離を、
k1は円弧の中心ＥとＣ点とのＹ軸方向の距離を
示すものである。
そして、指令テープ１３に記録されている形式
(A)の数値情報をテープリーダ１４により読取つた
場合は、マイクロプロセツサ１２は出力部１７を
介してＢ点のＸ、Ｙ座標x1、y1を直線補間器１
８に加えると共に、指令速度f1を乗算器２１に加
える。乗算器２１はマイクロプロセツサ１２から
の指令速度f1とオーバライド値設定器２０からの
オーバライド値との乗算を行ない、乗算結果をＸ
−Ｙ平面内に於けるトレーサヘツド１の移動速度
を示す信号として直線補間器１８に加えるもので
ある。尚、オーバライド値設定器２０は加算器５
から出力される合成変位量εと基準変位量ε0との
差Δεに反比例したオーバライド値を出力するも
のである。即ち、前記差Δεはモデル３の傾斜が
急になる程大きくなるものであるから、モデル３
の傾斜が急になる程直線補間器１８に指令される
移動速度は小さなものとなる。
(A)の数値情報をテープリーダ１４により読取つた
場合は、マイクロプロセツサ１２は出力部１７を
介してＢ点のＸ、Ｙ座標x1、y1を直線補間器１
８に加えると共に、指令速度f1を乗算器２１に加
える。乗算器２１はマイクロプロセツサ１２から
の指令速度f1とオーバライド値設定器２０からの
オーバライド値との乗算を行ない、乗算結果をＸ
−Ｙ平面内に於けるトレーサヘツド１の移動速度
を示す信号として直線補間器１８に加えるもので
ある。尚、オーバライド値設定器２０は加算器５
から出力される合成変位量εと基準変位量ε0との
差Δεに反比例したオーバライド値を出力するも
のである。即ち、前記差Δεはモデル３の傾斜が
急になる程大きくなるものであるから、モデル３
の傾斜が急になる程直線補間器１８に指令される
移動速度は小さなものとなる。
直線補間器１８はマイクロプロセツサ１２から
加えられるＢ点の座標値（x1、y1）及び乗算器
２１から加えられる速度指令に基づいてＸ、Ｙ軸
方向の指令パルスを作成し、Ｘ軸方向の指令パル
スをオアゲート２３を介して誤差レジスタ８Ｘに
加え、Ｙ軸方向の指令パルスをオアゲート２４を
介して誤差レジスタ８Ｙに加える。これにより、
モータ１０Ｘ，１０Ｙが駆動され、トレーサヘツ
ド１が経路Ａ−Ｂに沿つて乗算器２１の出力に対
応した速度で移動する。
加えられるＢ点の座標値（x1、y1）及び乗算器
２１から加えられる速度指令に基づいてＸ、Ｙ軸
方向の指令パルスを作成し、Ｘ軸方向の指令パル
スをオアゲート２３を介して誤差レジスタ８Ｘに
加え、Ｙ軸方向の指令パルスをオアゲート２４を
介して誤差レジスタ８Ｙに加える。これにより、
モータ１０Ｘ，１０Ｙが駆動され、トレーサヘツ
ド１が経路Ａ−Ｂに沿つて乗算器２１の出力に対
応した速度で移動する。
また、指令テープ１３に記録されている形式(B)
の数値情報をテープリーダ１４により読取つた場
合は、マイクロプロセツサ１２は数値情報x2、
y2、i1、k1を円弧補間器１９に加えると共に、指
令速度f2を乗算器２２に加える。乗算器２２はマ
イクロプロセツサ１２からの指令速度f2とオーバ
ライド値設定器２０からのオーバライド値とを乗
算し、乗算結果をＸ−Ｙ平面内に於けるトレーサ
ヘツド１の移動速度を示す信号として円弧補間器
１９に加えるものである。円弧補間器１９はマイ
クロプロセツサ１２からの数値情報x2、y2、i1、
k1と乗算器２２から加えられる指令速度に基づ
いてＸ、Ｙ軸方向の指令パルスを作成し、Ｘ軸方
向の指令パルスをオアゲート２３を介して誤差レ
ジスタ８Ｘに加え、Ｙ軸方向の指令パルスをオア
ゲート２４を介して誤差レジスタ８Ｙに加える。
これにより、モータ１０Ｘ，１０Ｙが駆動され、
トレーサヘツド１がＥ点を中心とする円弧に沿つ
て乗算器２２の出力に対応した速度で移動する。
の数値情報をテープリーダ１４により読取つた場
合は、マイクロプロセツサ１２は数値情報x2、
y2、i1、k1を円弧補間器１９に加えると共に、指
令速度f2を乗算器２２に加える。乗算器２２はマ
イクロプロセツサ１２からの指令速度f2とオーバ
ライド値設定器２０からのオーバライド値とを乗
算し、乗算結果をＸ−Ｙ平面内に於けるトレーサ
ヘツド１の移動速度を示す信号として円弧補間器
１９に加えるものである。円弧補間器１９はマイ
クロプロセツサ１２からの数値情報x2、y2、i1、
k1と乗算器２２から加えられる指令速度に基づ
いてＸ、Ｙ軸方向の指令パルスを作成し、Ｘ軸方
向の指令パルスをオアゲート２３を介して誤差レ
ジスタ８Ｘに加え、Ｙ軸方向の指令パルスをオア
ゲート２４を介して誤差レジスタ８Ｙに加える。
これにより、モータ１０Ｘ，１０Ｙが駆動され、
トレーサヘツド１がＥ点を中心とする円弧に沿つ
て乗算器２２の出力に対応した速度で移動する。
第２図に示した従来装置は上述したように、数
値情報に基づいてトレーサヘツド１とモデル３と
を相対的にＸ、Ｙ軸方向に移動させ、トレーサヘ
ツド１から出力される変位信号に基づいてトレー
サヘツド１とモデル３とを相対的にＺ軸方向に移
動させることにより、任意方向ならいを実現して
いるが、ならい制御としてみると一次元ならいで
あるので、モデル３の傾斜が急な部分に於いて追
従誤差が生じ、加工精度を高いものとすることが
できない問題があつた。
値情報に基づいてトレーサヘツド１とモデル３と
を相対的にＸ、Ｙ軸方向に移動させ、トレーサヘ
ツド１から出力される変位信号に基づいてトレー
サヘツド１とモデル３とを相対的にＺ軸方向に移
動させることにより、任意方向ならいを実現して
いるが、ならい制御としてみると一次元ならいで
あるので、モデル３の傾斜が急な部分に於いて追
従誤差が生じ、加工精度を高いものとすることが
できない問題があつた。
本発明は前述の如き問題点を解決したものであ
り、その目的は加工精度を向上させることにあ
る。
り、その目的は加工精度を向上させることにあ
る。
本発明は前述の如き問題点を解決するため、
モデル表面を追跡するトレーサヘツドから出
力されるＸ、Ｙ、Ｚ軸方向の変位信号とＸ−Ｙ
平面内に於けるならい送り方向を示す方向信号
とに基づいてならい演算を行ない、前記ならい
送り方向の速度信号及び前記Ｚ軸方向の速度信
号を作成するならい演算手段と、 該ならい演算手段で作成された前記Ｚ軸方向
の速度信号に基づいて前記モデルと前記トレー
サヘツドとを相対的にＺ軸方向に移動させるＺ
軸方向の移動手段と、 前記Ｘ−Ｙ平面内に於ける前記トレーサヘツ
ドの移動経路を示す数値情報と前記ならい演算
手段で作成された前記ならい送り方向の速度信
号とに基づいて、前記Ｘ軸方向の速度信号及び
前記Ｙ軸方向の速度信号を作成する速度信号作
成手段と、 該速度信号作成手段で作成された前記Ｘ軸及
びＹ軸方向の速度信号に基づいて、前記モデル
と前記トレーサヘツドとをＸ軸及びＹ軸方向に
それぞれ相対的に移動させるＸ軸及びＹ軸方向
の移動手段と、 前記速度信号作成手段で作成されたＸ軸及び
Ｙ軸方向の速度信号に基づいて前記Ｘ−Ｙ平面
内に於けるならい送り方向を示す方向信号を作
成し、前記ならい演算手段に供給する方向信号
作成手段とを設けたものである。
力されるＸ、Ｙ、Ｚ軸方向の変位信号とＸ−Ｙ
平面内に於けるならい送り方向を示す方向信号
とに基づいてならい演算を行ない、前記ならい
送り方向の速度信号及び前記Ｚ軸方向の速度信
号を作成するならい演算手段と、 該ならい演算手段で作成された前記Ｚ軸方向
の速度信号に基づいて前記モデルと前記トレー
サヘツドとを相対的にＺ軸方向に移動させるＺ
軸方向の移動手段と、 前記Ｘ−Ｙ平面内に於ける前記トレーサヘツ
ドの移動経路を示す数値情報と前記ならい演算
手段で作成された前記ならい送り方向の速度信
号とに基づいて、前記Ｘ軸方向の速度信号及び
前記Ｙ軸方向の速度信号を作成する速度信号作
成手段と、 該速度信号作成手段で作成された前記Ｘ軸及
びＹ軸方向の速度信号に基づいて、前記モデル
と前記トレーサヘツドとをＸ軸及びＹ軸方向に
それぞれ相対的に移動させるＸ軸及びＹ軸方向
の移動手段と、 前記速度信号作成手段で作成されたＸ軸及び
Ｙ軸方向の速度信号に基づいて前記Ｘ−Ｙ平面
内に於けるならい送り方向を示す方向信号を作
成し、前記ならい演算手段に供給する方向信号
作成手段とを設けたものである。
本発明は、ならい演算手段によりならい送り方
向の速度信号を求め、速度信号作成手段でならい
送り方向の速度信号とトレーサヘツドの移動経路
を示す数値情報とに基づいてＸ、Ｙ軸方向の速度
信号を求めているものであり、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸方向
の移動速度を全てならい演算により求めているこ
となるので、加工精度を高いものとすることがで
きる。
向の速度信号を求め、速度信号作成手段でならい
送り方向の速度信号とトレーサヘツドの移動経路
を示す数値情報とに基づいてＸ、Ｙ軸方向の速度
信号を求めているものであり、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸方向
の移動速度を全てならい演算により求めているこ
となるので、加工精度を高いものとすることがで
きる。
第１図は本発明の実施例のブロツク線図で、３
０は割出回路、３１，３２はそれぞれ接線方向速
度信号VT及び法線方向速度信号VNを出力する速
度信号作成回路、３３は分配回路、３４は電圧周
波数変換器、３５はAD変換器、３６は演算回路
であり、他の第１図と同一符号は同一部分を表し
ている。
０は割出回路、３１，３２はそれぞれ接線方向速
度信号VT及び法線方向速度信号VNを出力する速
度信号作成回路、３３は分配回路、３４は電圧周
波数変換器、３５はAD変換器、３６は演算回路
であり、他の第１図と同一符号は同一部分を表し
ている。
トレーサヘツド１はモデル３と接触して移動す
るスタイラス２のＸ、Ｙ、Ｚ軸方向の変位量に対
応した変位信号εX、εY、εZを変位合成回路４及び
割出回路３０に加える。変位合成回路４は合成変
位信号ε＝√X 2＋Y 2＋Z 2を作成し、加算器５は
合成変位信号εと基準変位信号ε0との差Δεを求
め、速度信号作成回路３１，３２は前記差Δεに
基づいて接線方向速度信号VT及び法線方向速度
信号VNを作成する。また、割出回路３０はトレ
ーサヘツド１から加えられるＸ、Ｙ軸方向の変位
信号εX、εYεと後述する演算回路３６から加えら
れるならい送り方向を示す方向信号sinA、cosA
（ＡはＸ軸とならい送り方向との成す角を示す）
とに基づいて、ならい送り方向の変位成分信号
εa＝εXcosA＋εysinAを求め、次いで変位成分信
号εaとトレーサヘツド１からのＺ軸方向の変位
信号εZとに基づいて、変位方向の正弦信号sinβ＝
εZ／√2＋Z 2及び余弦信号cosβ＝εa／√2
＋
εZ 2を求める。尚、割出回路３０は例えば特願昭
54−14098号に記載されている変位方向割出回路
１７と座標変換器２２とを組合わせることにより
構成できるものである。
るスタイラス２のＸ、Ｙ、Ｚ軸方向の変位量に対
応した変位信号εX、εY、εZを変位合成回路４及び
割出回路３０に加える。変位合成回路４は合成変
位信号ε＝√X 2＋Y 2＋Z 2を作成し、加算器５は
合成変位信号εと基準変位信号ε0との差Δεを求
め、速度信号作成回路３１，３２は前記差Δεに
基づいて接線方向速度信号VT及び法線方向速度
信号VNを作成する。また、割出回路３０はトレ
ーサヘツド１から加えられるＸ、Ｙ軸方向の変位
信号εX、εYεと後述する演算回路３６から加えら
れるならい送り方向を示す方向信号sinA、cosA
（ＡはＸ軸とならい送り方向との成す角を示す）
とに基づいて、ならい送り方向の変位成分信号
εa＝εXcosA＋εysinAを求め、次いで変位成分信
号εaとトレーサヘツド１からのＺ軸方向の変位
信号εZとに基づいて、変位方向の正弦信号sinβ＝
εZ／√2＋Z 2及び余弦信号cosβ＝εa／√2
＋
εZ 2を求める。尚、割出回路３０は例えば特願昭
54−14098号に記載されている変位方向割出回路
１７と座標変換器２２とを組合わせることにより
構成できるものである。
また、分配回路３３は割出回路３２からの正弦
信号sinβ、余弦信号cosβと速度信号作成回路３
１，３２からの接線方向速度信号VT、法線方向
速度信号VNとに基づいてならい送り方向の速度
信号VaとＺ軸方向の速度信号Vzとを作成する。
そして、Ｚ軸方向の速度信号Vzは電圧周波数変
換器３４に於いてその電圧値に比例した周波数の
パルスに変換されて誤差レジスタ８Ｚに加えら
れ、これによりモータ１０ｚが駆動し、トレーサ
ヘツド１がモデル３に対して相対的に速度信号
Vzに対応した速度でＺ軸方向に移動する。即ち、
トレーサヘツド１とモデル３とのＺ軸方向の相対
的な移動はトレーサヘツド１から出力される変位
信号εX、εY、εZに基づいて制御されることにな
る。
信号sinβ、余弦信号cosβと速度信号作成回路３
１，３２からの接線方向速度信号VT、法線方向
速度信号VNとに基づいてならい送り方向の速度
信号VaとＺ軸方向の速度信号Vzとを作成する。
そして、Ｚ軸方向の速度信号Vzは電圧周波数変
換器３４に於いてその電圧値に比例した周波数の
パルスに変換されて誤差レジスタ８Ｚに加えら
れ、これによりモータ１０ｚが駆動し、トレーサ
ヘツド１がモデル３に対して相対的に速度信号
Vzに対応した速度でＺ軸方向に移動する。即ち、
トレーサヘツド１とモデル３とのＺ軸方向の相対
的な移動はトレーサヘツド１から出力される変位
信号εX、εY、εZに基づいて制御されることにな
る。
また、トレーサヘツド１とモデル３とのＸ、Ｙ
軸方向の相対的な移動は指令テープ１３に記録さ
れているトレーサヘツド１の移動経路を示す数値
情報と分配回路３３から出力されるならい送り方
向の速度信号Vaとに基づいて制御されるもので
ある。
軸方向の相対的な移動は指令テープ１３に記録さ
れているトレーサヘツド１の移動経路を示す数値
情報と分配回路３３から出力されるならい送り方
向の速度信号Vaとに基づいて制御されるもので
ある。
今、例えば前記した形式(A)に示す数値情報をテ
ープリーダ１４により読取つたとすると、マイク
ロプロセツサ１２は出力部１７を介して直線補間
器１８にＢ点のＸ、Ｙ座標（x1、y1）を加える
と共に指令速度f1を速度信号作成回路３１に加え
る。尚、速度信号回路３１は指令速度f1が加えら
れると、合成変位信号εと基準変位信号ε0との差
Δεが零の時の接線方向速度信号VTが指令速度f1
に対応した値となるように、その入出力特性を設
定するものである。
ープリーダ１４により読取つたとすると、マイク
ロプロセツサ１２は出力部１７を介して直線補間
器１８にＢ点のＸ、Ｙ座標（x1、y1）を加える
と共に指令速度f1を速度信号作成回路３１に加え
る。尚、速度信号回路３１は指令速度f1が加えら
れると、合成変位信号εと基準変位信号ε0との差
Δεが零の時の接線方向速度信号VTが指令速度f1
に対応した値となるように、その入出力特性を設
定するものである。
直線補間器１８はマイクロプロセツサ１２から
加えられるＢ点の座標値（x1、y1）と分配回路
３３からAD変換器３５を介して加えられるなら
い送り方向の速度信号Vaとに基づいて、トレー
サヘツド１を速度信号Vaに対応した速度で経路
Ａ−Ｂに沿つて移動させるためのＸ、Ｙ軸方向の
指令パルスを出力する。Ｘ軸方向の指令パルスは
オアゲート２３を介して誤差レジスタ８Ｘに加え
られると共に演算回路３６に加えられ、Ｙ軸方向
の指令パルスはオアゲート２４を介して誤差レジ
スタ８Ｙに加えられると共に演算回路３６に加え
られる。そして、誤差レジスタ８Ｘ，８Ｙの出力
によりモータ１０Ｘ，１０Ｙが駆動され、トレー
サヘツド１がＸ−Ｙ平面内に於いて速度信号Va
に対応した速度で経路Ａ−Ｂに沿つて移動する。
加えられるＢ点の座標値（x1、y1）と分配回路
３３からAD変換器３５を介して加えられるなら
い送り方向の速度信号Vaとに基づいて、トレー
サヘツド１を速度信号Vaに対応した速度で経路
Ａ−Ｂに沿つて移動させるためのＸ、Ｙ軸方向の
指令パルスを出力する。Ｘ軸方向の指令パルスは
オアゲート２３を介して誤差レジスタ８Ｘに加え
られると共に演算回路３６に加えられ、Ｙ軸方向
の指令パルスはオアゲート２４を介して誤差レジ
スタ８Ｙに加えられると共に演算回路３６に加え
られる。そして、誤差レジスタ８Ｘ，８Ｙの出力
によりモータ１０Ｘ，１０Ｙが駆動され、トレー
サヘツド１がＸ−Ｙ平面内に於いて速度信号Va
に対応した速度で経路Ａ−Ｂに沿つて移動する。
次に、前記の速度信号Vaの、Ｘ、Ｙ軸方向の
指令パルスへの影響について説明する。
指令パルスへの影響について説明する。
任意方向のならいは、XY軸の通路をNC指令
通りに、又、Ｚ軸をならいの動作によつて三次元
的に動作させる機能である。
通りに、又、Ｚ軸をならいの動作によつて三次元
的に動作させる機能である。
従来の任意方向ならいにおいては、Ｚ軸を一次
元ならいさせた状態でXY軸の移動を与えるNC
指令と同時に直線補間の場合には送り速度f1を、
円弧補間の場合には送り速度f2を指令しておき、
一次元ならいにおける誤差変位量（ε−ε0）の発
生状態により、先の送り速度指令値f1またはf2に
オーバライドをかけることにより送り速度の制御
を行つていた。
元ならいさせた状態でXY軸の移動を与えるNC
指令と同時に直線補間の場合には送り速度f1を、
円弧補間の場合には送り速度f2を指令しておき、
一次元ならいにおける誤差変位量（ε−ε0）の発
生状態により、先の送り速度指令値f1またはf2に
オーバライドをかけることにより送り速度の制御
を行つていた。
本発明により、周知の表面ならいの手段によ
り、ならいモデルに対する接線方向送り速度信号
（VT）及び法線方向送り速度信号（VN）を算出
し、これをならい平面を構成する直交軸換算の速
度に変換し（Va、及びVz）、この内のVzをＺ軸
速度信号とし一次元ならいを行わせておくと同時
に速度信号Vaを先の進路指令（XY軸）に対す
る送り速度として使用し、この速度が合成速度に
なる様にXY軸の指令を補間することにより、表
面ならいと同等の精度を持つ任意方向ならいを可
能にする。
り、ならいモデルに対する接線方向送り速度信号
（VT）及び法線方向送り速度信号（VN）を算出
し、これをならい平面を構成する直交軸換算の速
度に変換し（Va、及びVz）、この内のVzをＺ軸
速度信号とし一次元ならいを行わせておくと同時
に速度信号Vaを先の進路指令（XY軸）に対す
る送り速度として使用し、この速度が合成速度に
なる様にXY軸の指令を補間することにより、表
面ならいと同等の精度を持つ任意方向ならいを可
能にする。
また、演算回路３６は単位時間ΔT毎に以下に
述べる処理を繰返し行なうものである。即ち、演
算回路３６は単位時間ΔTに加えられるＸ、Ｙ軸
方向の指令パルスのパルス数Nx、Nyに基づいて
次式(1)、(2)に示す演算を行ない、ならい送り方向
を示す方向信号sinA、cosAを作成し、これを割
出回路３０に加えるものである。
述べる処理を繰返し行なうものである。即ち、演
算回路３６は単位時間ΔTに加えられるＸ、Ｙ軸
方向の指令パルスのパルス数Nx、Nyに基づいて
次式(1)、(2)に示す演算を行ない、ならい送り方向
を示す方向信号sinA、cosAを作成し、これを割
出回路３０に加えるものである。
sinA＝Ny／√2＋2 ……(1)
cosA＝Nx／√2＋2 ……(2)
即ち、Ｘ、Ｙ軸方向それぞれの移動量はＸ、Ｙ
軸方向の指令パルスのパルス数Nx、Nyに比例し
たものであるから、式(1)、(2)に示す演算を行なう
ことにより、単位時間ΔT毎のならい送り方向を
求めることができる。
軸方向の指令パルスのパルス数Nx、Nyに比例し
たものであるから、式(1)、(2)に示す演算を行なう
ことにより、単位時間ΔT毎のならい送り方向を
求めることができる。
また、前記した形式(B)の数値情報をテープリー
ダ１４により読取つた場合は、マイクロプロセツ
サ１２は出力部１３を介して円弧補間器１９に数
値情報x2、y2、i1、k1を加えると共に指令速度f2
を速度信号作成回路３１に加える。円弧補間器１
９はマイクロプロセツサ１２からの数値情報x2、
y2、i1、k1と分配回路３３からのならい送り方向
の速度信号Vaとに基づいて、トレーサヘツド１
を点Ｅを中心とする円弧に沿つて速度信号Vaに
対応した速度で移動させるためのＸ、Ｙ軸方向の
指令パルスを出力する。これにより、増幅器９
Ｘ，９Ｙを介して加えられる誤差レジスタ８Ｚ，
８Ｙの出力によりモータ１０Ｘ，１０Ｙが駆動さ
れ、トレーサヘツド１が速度信号Vaに対応した
速度でＥ点を中心とする円弧に沿つて移動する。
ダ１４により読取つた場合は、マイクロプロセツ
サ１２は出力部１３を介して円弧補間器１９に数
値情報x2、y2、i1、k1を加えると共に指令速度f2
を速度信号作成回路３１に加える。円弧補間器１
９はマイクロプロセツサ１２からの数値情報x2、
y2、i1、k1と分配回路３３からのならい送り方向
の速度信号Vaとに基づいて、トレーサヘツド１
を点Ｅを中心とする円弧に沿つて速度信号Vaに
対応した速度で移動させるためのＸ、Ｙ軸方向の
指令パルスを出力する。これにより、増幅器９
Ｘ，９Ｙを介して加えられる誤差レジスタ８Ｚ，
８Ｙの出力によりモータ１０Ｘ，１０Ｙが駆動さ
れ、トレーサヘツド１が速度信号Vaに対応した
速度でＥ点を中心とする円弧に沿つて移動する。
また、演算回路３６は前述したと同様にして、
ならい送り方向を示す方向信号sinα、cosαを作
成し、割出回路３０に加える。尚、円弧に沿つて
トレーサヘツド１を移動させた場合は、演算回路
３６では円弧の接線方向の正弦と余弦とを逐次求
めていることになる。
ならい送り方向を示す方向信号sinα、cosαを作
成し、割出回路３０に加える。尚、円弧に沿つて
トレーサヘツド１を移動させた場合は、演算回路
３６では円弧の接線方向の正弦と余弦とを逐次求
めていることになる。
前述した通り、速度信号作成回路３１には、出
力部１７を通して速度f1またはf2が与えられる
が、これらの値は速度信号作成回路３１でシステ
ムで決められた定数Ｋを用いてＶ＝Kf1またはＶ
＝Kf2によりならい演算で使用する単位に合致さ
せた形式に変換された後、VT＝Ｖ−K1（ε−ε0）
の演算が施され、又、ならい補正速度として周知
のVN＝K2（ε−ε0）が速度信号作成回路３２によ
り演算される。（K1、K2はいずれも定数である。） 求まつた接線方向送り速度信号VTと法線方向
送り速度信号VNは、本発明で提案している座標
変換演算により対象としている時点の軸方向速度
信号、Va、Vzに変換され、変換結果のVaをシ
ステムで固定した定数K3によりF1＝K3Vaまたは
F2＝K3Vaにより、NC指令で使用する速度単位
に変換して、得られたF1またはF2をXY軸のNC
通路指令（直線補間指令、または円弧補間指令）
に対する送り速度指令値として扱う。
力部１７を通して速度f1またはf2が与えられる
が、これらの値は速度信号作成回路３１でシステ
ムで決められた定数Ｋを用いてＶ＝Kf1またはＶ
＝Kf2によりならい演算で使用する単位に合致さ
せた形式に変換された後、VT＝Ｖ−K1（ε−ε0）
の演算が施され、又、ならい補正速度として周知
のVN＝K2（ε−ε0）が速度信号作成回路３２によ
り演算される。（K1、K2はいずれも定数である。） 求まつた接線方向送り速度信号VTと法線方向
送り速度信号VNは、本発明で提案している座標
変換演算により対象としている時点の軸方向速度
信号、Va、Vzに変換され、変換結果のVaをシ
ステムで固定した定数K3によりF1＝K3Vaまたは
F2＝K3Vaにより、NC指令で使用する速度単位
に変換して、得られたF1またはF2をXY軸のNC
通路指令（直線補間指令、または円弧補間指令）
に対する送り速度指令値として扱う。
XY平面で送り方向を決める表面ならいの場
合、例えば円の様な通路指令に対して３軸方向の
速度を演算して３軸全てを連続した速度指令とし
た時、位置決めにより指令した場合に比べて通路
精度が得られない。
合、例えば円の様な通路指令に対して３軸方向の
速度を演算して３軸全てを連続した速度指令とし
た時、位置決めにより指令した場合に比べて通路
精度が得られない。
このため、通路精度を保証する方法として、本
願に記されている様な従来方式の任意方向ならい
方式が提案されているが、従来方式ではXY軸の
速度（位置決め）とＺ軸の速度（ならい）が別々
に制御されているため、精度が不充分である。
願に記されている様な従来方式の任意方向ならい
方式が提案されているが、従来方式ではXY軸の
速度（位置決め）とＺ軸の速度（ならい）が別々
に制御されているため、精度が不充分である。
本発明によれば、XY軸（位置決め）の速度と
Ｚ軸（ならい）の速度が互いに従属関係を保つて
制御されるため、表面ならいと同等の精度を得る
ことができる。
Ｚ軸（ならい）の速度が互いに従属関係を保つて
制御されるため、表面ならいと同等の精度を得る
ことができる。
尚、上述した実施例はハードウエアにより構成
したが、ソフトウエアにより同様の処理を行なう
ようにしても良いことは勿論である。
したが、ソフトウエアにより同様の処理を行なう
ようにしても良いことは勿論である。
以上説明したように、本発明は、モデル表面を
追跡するトレーサヘツドから出力されるＸ、Ｙ、
Ｚ軸方向の変位信号とＸ−Ｙ平面内に於けるなら
い送り方向を示す方向信号（実施例に於いては演
算回路３６から出力されるsinα、cosα）とに基
づいてならい演算を行ない、ならい送り方向の速
度信号（実施例に於いてはVa）及びＺ軸方向の
速度信号を作成するならい演算手段（実施例に於
いては変位合成回路４、加算器５、割出回路３
０、速度信号作成回路３１，３２、分配回路３３
からなる）と、ならい演算手段で作成されたＺ軸
方向の速度信号に基づいてモデルとトレーサヘツ
ドとを相対的にＺ軸方向に移動させるＺ軸方向の
移動手段（実施例に於いてはモータ１０Ｚ等から
なる）と、Ｘ−Ｙ平面内に於けるトレーサヘツド
の移動経路を示す数値情報とならい演算手段で作
成されたならい送り方向の速度信号とに基づい
て、Ｘ軸方向の速度信号及びＹ軸方向の速度信号
を作成する速度信号作成手段（実施例に於いては
直線補間器１８、円弧補間器１９等からなる）
と、速度信号作成手段で作成されたＸ、Ｙ軸方向
の速度信号に基づいて、モデルとトレーサヘツド
とをＸ軸及びＹ軸方向にそれぞれ相対的に移動さ
せるＸ軸及びＹ軸方向の移動手段（実施例に於い
てはモータ１０Ｘ，１０Ｙ等からなる）と、速度
信号作成手段で作成されたＸ軸及びＹ軸方向の速
度信号に基づいてＸ−Ｙ平面内に於けるならい送
り方向を示す方向信号を作成し、ならい演算手段
に供給する方向信号作成手段（実施例に於いては
演算回路３６からなる）とを備えたものであり、
Ｘ、Ｙ、Ｚ軸方向の移動速度を全てならい演算に
より求めていることになるので、一次元ならいで
あつた従来例に比較して加工精度を向上できる利
点がある。
追跡するトレーサヘツドから出力されるＸ、Ｙ、
Ｚ軸方向の変位信号とＸ−Ｙ平面内に於けるなら
い送り方向を示す方向信号（実施例に於いては演
算回路３６から出力されるsinα、cosα）とに基
づいてならい演算を行ない、ならい送り方向の速
度信号（実施例に於いてはVa）及びＺ軸方向の
速度信号を作成するならい演算手段（実施例に於
いては変位合成回路４、加算器５、割出回路３
０、速度信号作成回路３１，３２、分配回路３３
からなる）と、ならい演算手段で作成されたＺ軸
方向の速度信号に基づいてモデルとトレーサヘツ
ドとを相対的にＺ軸方向に移動させるＺ軸方向の
移動手段（実施例に於いてはモータ１０Ｚ等から
なる）と、Ｘ−Ｙ平面内に於けるトレーサヘツド
の移動経路を示す数値情報とならい演算手段で作
成されたならい送り方向の速度信号とに基づい
て、Ｘ軸方向の速度信号及びＹ軸方向の速度信号
を作成する速度信号作成手段（実施例に於いては
直線補間器１８、円弧補間器１９等からなる）
と、速度信号作成手段で作成されたＸ、Ｙ軸方向
の速度信号に基づいて、モデルとトレーサヘツド
とをＸ軸及びＹ軸方向にそれぞれ相対的に移動さ
せるＸ軸及びＹ軸方向の移動手段（実施例に於い
てはモータ１０Ｘ，１０Ｙ等からなる）と、速度
信号作成手段で作成されたＸ軸及びＹ軸方向の速
度信号に基づいてＸ−Ｙ平面内に於けるならい送
り方向を示す方向信号を作成し、ならい演算手段
に供給する方向信号作成手段（実施例に於いては
演算回路３６からなる）とを備えたものであり、
Ｘ、Ｙ、Ｚ軸方向の移動速度を全てならい演算に
より求めていることになるので、一次元ならいで
あつた従来例に比較して加工精度を向上できる利
点がある。
第１図は本発明の実施例のブロツク線図、第２
図は従来例のブロツク線図、第３図はトレーサヘ
ツドの移動経路を示す線図である。 １はトレーサヘツド、２はスタイラス、３はモ
デル、４は変位合成回路、５は加算器、６は乗算
器、７，３４は電圧周波数変換器、８Ｘ，８Ｙ，
８ＺはそれぞれＸ、Ｙ、Ｚ軸の誤差レジスタ、９
Ｘ，９Ｙ，９ＺはそれぞれＸ、Ｙ、Ｚ軸の増幅
器、１０Ｘ，１０Ｙ，１０Ｚはそれぞれトレーサ
ヘツド１とモデル３とをＸ、Ｙ、Ｚ軸方向に相対
的に移動させるＸ、Ｙ、Ｚ軸のモータ、１１Ｘ，
１１Ｙ，１１ＺはそれぞれＸ、Ｙ、Ｚ軸の位置検
出器、１２はマイクロプロセツサ、１３は指令テ
ープ、１４はテープリーダ、１５はRAM、１６
はROM、１７は出力部、１８は直線補間器、１
９は円弧補間器、２０はオーバライド値設定器、
２１，２２は乗算器、２３，２４はオアゲート、
３０は割出回路、３１，３２は速度信号作成回
路、３３は分配回路、３５はAD変換器、３６は
演算回路である。
図は従来例のブロツク線図、第３図はトレーサヘ
ツドの移動経路を示す線図である。 １はトレーサヘツド、２はスタイラス、３はモ
デル、４は変位合成回路、５は加算器、６は乗算
器、７，３４は電圧周波数変換器、８Ｘ，８Ｙ，
８ＺはそれぞれＸ、Ｙ、Ｚ軸の誤差レジスタ、９
Ｘ，９Ｙ，９ＺはそれぞれＸ、Ｙ、Ｚ軸の増幅
器、１０Ｘ，１０Ｙ，１０Ｚはそれぞれトレーサ
ヘツド１とモデル３とをＸ、Ｙ、Ｚ軸方向に相対
的に移動させるＸ、Ｙ、Ｚ軸のモータ、１１Ｘ，
１１Ｙ，１１ＺはそれぞれＸ、Ｙ、Ｚ軸の位置検
出器、１２はマイクロプロセツサ、１３は指令テ
ープ、１４はテープリーダ、１５はRAM、１６
はROM、１７は出力部、１８は直線補間器、１
９は円弧補間器、２０はオーバライド値設定器、
２１，２２は乗算器、２３，２４はオアゲート、
３０は割出回路、３１，３２は速度信号作成回
路、３３は分配回路、３５はAD変換器、３６は
演算回路である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ モデル表面を追跡するトレーサヘツドから出
力されるＸ、Ｙ、Ｚ軸方向の変位信号とＸ−Ｙ平
面内に於けるならい送り方向を示す方向信号とに
基づいてならい演算を行ない、前記ならい送り方
向の速度信号及び前記Ｚ軸方向の速度信号を作成
するならい演算手段と、 該ならい演算手段で作成された前記Ｚ軸方向の
速度信号に基づいて前記モデルと前記トレーサヘ
ツドとを相対的にＺ軸方向に移動させるＺ軸方向
の移動手段と、 前記Ｘ−Ｙ平面内に於ける前記トレーサヘツド
の移動経路を示す数値情報と前記ならい演算手段
で作成された前記ならい送り方向の速度信号とに
基づいて、前記Ｘ軸方向の速度信号及び前記Ｙ軸
方向の速度信号を作成する速度信号作成手段と、 該速度信号作成手段で作成された前記Ｘ軸及び
Ｙ軸方向の速度信号に基づいて、前記モデルと前
記トレーサヘツドとをＸ軸及びＹ軸方向にそれぞ
れ相対的に移動させるＸ軸及びＹ軸方向の移動手
段と、 前記速度信号作成手段で作成されたＸ軸及びＹ
軸方向の速度信号に基づいて前記Ｘ−Ｙ平面内に
於けるならい送り方向を示す方向信号を作成し、
前記ならい演算手段に供給する方向信号作成手段
とを備えたことを特徴とする任意方向ならい制御
装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60037197A JPS61197148A (ja) | 1985-02-26 | 1985-02-26 | 任意方向ならい制御装置 |
| PCT/JP1986/000061 WO1986004852A1 (en) | 1985-02-26 | 1986-02-12 | Profile controller in any direction |
| DE8686901485T DE3688273T2 (de) | 1985-02-26 | 1986-02-12 | Profilregler in jeder richtung. |
| US06/923,141 US4703239A (en) | 1985-02-26 | 1986-02-12 | Arbitrary-direction tracer control unit |
| EP86901485A EP0215128B1 (en) | 1985-02-26 | 1986-02-12 | Profile controller in any direction |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60037197A JPS61197148A (ja) | 1985-02-26 | 1985-02-26 | 任意方向ならい制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61197148A JPS61197148A (ja) | 1986-09-01 |
| JPH038902B2 true JPH038902B2 (ja) | 1991-02-07 |
Family
ID=12490847
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60037197A Granted JPS61197148A (ja) | 1985-02-26 | 1985-02-26 | 任意方向ならい制御装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4703239A (ja) |
| EP (1) | EP0215128B1 (ja) |
| JP (1) | JPS61197148A (ja) |
| DE (1) | DE3688273T2 (ja) |
| WO (1) | WO1986004852A1 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6234756A (ja) * | 1985-08-07 | 1987-02-14 | Fanuc Ltd | 任意方向ならい制御方式 |
| JPS63318246A (ja) * | 1987-06-19 | 1988-12-27 | Fanuc Ltd | 輪郭倣い装置 |
| JP2676793B2 (ja) * | 1988-06-30 | 1997-11-17 | トヨタ自動車株式会社 | 倣い制御ロボット |
| JP2752379B2 (ja) * | 1988-07-08 | 1998-05-18 | ファナック株式会社 | デジタイジング方法 |
| US5317517A (en) * | 1989-02-03 | 1994-05-31 | Fanuc Ltd. | Digitizing method |
| JPH0386447A (ja) * | 1989-08-25 | 1991-04-11 | Fanuc Ltd | ならい制御装置 |
| JPH03287348A (ja) * | 1990-04-02 | 1991-12-18 | Fanuc Ltd | ならい制御方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57168846A (en) * | 1981-04-10 | 1982-10-18 | Fanuc Ltd | Copying control method |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54125375A (en) * | 1978-03-23 | 1979-09-28 | Fanuc Ltd | Profiling control system |
| JPS6023939B2 (ja) * | 1979-09-28 | 1985-06-10 | ファナック株式会社 | 倣い制御方式 |
| US4456962A (en) * | 1980-03-19 | 1984-06-26 | Fujitsu Fanuc Limited | Tracer control system |
-
1985
- 1985-02-26 JP JP60037197A patent/JPS61197148A/ja active Granted
-
1986
- 1986-02-12 WO PCT/JP1986/000061 patent/WO1986004852A1/ja active IP Right Grant
- 1986-02-12 DE DE8686901485T patent/DE3688273T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1986-02-12 EP EP86901485A patent/EP0215128B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1986-02-12 US US06/923,141 patent/US4703239A/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57168846A (en) * | 1981-04-10 | 1982-10-18 | Fanuc Ltd | Copying control method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61197148A (ja) | 1986-09-01 |
| US4703239A (en) | 1987-10-27 |
| EP0215128A4 (en) | 1989-04-27 |
| EP0215128B1 (en) | 1993-04-14 |
| EP0215128A1 (en) | 1987-03-25 |
| DE3688273T2 (de) | 1993-07-29 |
| WO1986004852A1 (en) | 1986-08-28 |
| DE3688273D1 (de) | 1993-05-19 |
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