JPH0346761B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0346761B2 JPH0346761B2 JP56188229A JP18822981A JPH0346761B2 JP H0346761 B2 JPH0346761 B2 JP H0346761B2 JP 56188229 A JP56188229 A JP 56188229A JP 18822981 A JP18822981 A JP 18822981A JP H0346761 B2 JPH0346761 B2 JP H0346761B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mark
- vehicle
- calibration point
- straight sections
- passing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、自動車の走行軌跡記録のための較正
点における位置及び姿勢角の計測方法に関するも
のである。
点における位置及び姿勢角の計測方法に関するも
のである。
車の走行軌跡記録は、たとえば自動操縦車とか
知能自動車に操縦に関する研究だけでなく、自動
車の運行管理システムにおいても重要な意味をも
つている。
知能自動車に操縦に関する研究だけでなく、自動
車の運行管理システムにおいても重要な意味をも
つている。
このような走行軌跡を自動車の後輪回転数等の
計測に基づいて記録する場合、次第に誤差が累積
し、記録装置においては実際に車が走行した経路
から大きく外れた軌跡を描くことになる。従つ
て、その誤差の累積を防ぐために、走行面に適当
な間隔で較正点を設置し、その較正点を通過した
ときの車の位置及び姿勢角に関する情報を記録装
置に送つて軌跡の補正を行うなどの補正手段が必
要となる。
計測に基づいて記録する場合、次第に誤差が累積
し、記録装置においては実際に車が走行した経路
から大きく外れた軌跡を描くことになる。従つ
て、その誤差の累積を防ぐために、走行面に適当
な間隔で較正点を設置し、その較正点を通過した
ときの車の位置及び姿勢角に関する情報を記録装
置に送つて軌跡の補正を行うなどの補正手段が必
要となる。
本発明は、このような較正点における自動車の
位置即ち絶対座標（ｘ，ｙ）及び自動車の姿勢角
を車上において簡単に計測する方法を提供しよう
とするもので、車の走行面における較正点に、車
の予想進行方向に対して略直角の方向に向いた一
対の互いに平行な直線部分をもつマークと、上記
直線部分に対して平行でない一対の互いに平行な
直線部分をもつマークを付設し、上記マークの検
出手段として、車上に路面を照明する１個のラン
プと路面からの反射光を受光する１個の受光素子
とを設け、この検出手段により上記マークにおけ
る平行な直線部分間及び平行でない直線部分間の
通過に要する時間を計測し、これらの時間と車速
及びマーク寸法に基づいて較正点における車の通
過位置及び姿勢角を計測することを特徴とするも
のである。
位置即ち絶対座標（ｘ，ｙ）及び自動車の姿勢角
を車上において簡単に計測する方法を提供しよう
とするもので、車の走行面における較正点に、車
の予想進行方向に対して略直角の方向に向いた一
対の互いに平行な直線部分をもつマークと、上記
直線部分に対して平行でない一対の互いに平行な
直線部分をもつマークを付設し、上記マークの検
出手段として、車上に路面を照明する１個のラン
プと路面からの反射光を受光する１個の受光素子
とを設け、この検出手段により上記マークにおけ
る平行な直線部分間及び平行でない直線部分間の
通過に要する時間を計測し、これらの時間と車速
及びマーク寸法に基づいて較正点における車の通
過位置及び姿勢角を計測することを特徴とするも
のである。
以下に図面を参照して本発明をさらに詳細に説
明する。
明する。
まず、自動車の走行面には適当な間隔に較正点
を設置するが、この較正点においては、第１図に
例示するように、縁石２，２間の路面１上に反射
性の材料からなる較正点マーク３を付設する。
を設置するが、この較正点においては、第１図に
例示するように、縁石２，２間の路面１上に反射
性の材料からなる較正点マーク３を付設する。
この較正点マーク３は、走行面上の較正点にお
いて車が走行すると予想される方向に対して略直
角の方向に長い一定巾の長方形マーク４と、その
長方形マーク４に対して平行に並設されるがマー
ク前後縁が平行でない直線状をなすため巾が一定
でない台形マーク５と、上記台形マークの傾斜辺
に平行に設置される平行四辺形マーク６とによつ
て構成される。
いて車が走行すると予想される方向に対して略直
角の方向に長い一定巾の長方形マーク４と、その
長方形マーク４に対して平行に並設されるがマー
ク前後縁が平行でない直線状をなすため巾が一定
でない台形マーク５と、上記台形マークの傾斜辺
に平行に設置される平行四辺形マーク６とによつ
て構成される。
一方、第２図に示すように、自動車の車体１０
の下部には、路面１を照明するように配置された
１個のランプ１１及び路面１上からの上記ランプ
による照明光の反射光を受光する１個の受光素子
１２が、それぞれ隔壁１３により区画して配設さ
れる。この配設位置は、例えば後車輪の中心付近
が望ましい。
の下部には、路面１を照明するように配置された
１個のランプ１１及び路面１上からの上記ランプ
による照明光の反射光を受光する１個の受光素子
１２が、それぞれ隔壁１３により区画して配設さ
れる。この配設位置は、例えば後車輪の中心付近
が望ましい。
このような構成を有する自動車が較正点を第１
図に矢印Ａで示す角度θの方向に通過したとする
と、受光素子１２からは、第３図に示すように、
長方形マーク４からの反射光に基づくt1時間の受
光レベル出力、台形マーク５からの反射光に基づ
くt2時間の受光レベル出力、及び平行四辺形マー
ク６からの反射光に基づくt3時間の受光レベル出
力からなる信号が出力される。自動車が矢印
A′で示す角度（180゜−θ）の方向に通過したとき
も、同様な信号が出力されるが、この場合にはt1
とt2に対応した受光レベル出力が矢印Ａの方向に
通過したときと同一であるのに対し、平行四辺形
マーク６からの反射光に基づく受光レベル出力は
t3とは異なるt3′時間となり、これによつて角度θ
と（180゜−θ）の方向の判別を行うことが可能に
なる。
図に矢印Ａで示す角度θの方向に通過したとする
と、受光素子１２からは、第３図に示すように、
長方形マーク４からの反射光に基づくt1時間の受
光レベル出力、台形マーク５からの反射光に基づ
くt2時間の受光レベル出力、及び平行四辺形マー
ク６からの反射光に基づくt3時間の受光レベル出
力からなる信号が出力される。自動車が矢印
A′で示す角度（180゜−θ）の方向に通過したとき
も、同様な信号が出力されるが、この場合にはt1
とt2に対応した受光レベル出力が矢印Ａの方向に
通過したときと同一であるのに対し、平行四辺形
マーク６からの反射光に基づく受光レベル出力は
t3とは異なるt3′時間となり、これによつて角度θ
と（180゜−θ）の方向の判別を行うことが可能に
なる。
而して、車の速度は車上における計測によつて
得ることができるため、その車速と上記信号にお
ける時間t1とによつて長方形マーク４上の車両通
過長さl1を求めることができ、従つてその長さl1
と既知のマーク寸法とによつて車の較正点通過時
における姿勢角θまたは（180゜−θ）を簡単な演
算装置により求めることができる。
得ることができるため、その車速と上記信号にお
ける時間t1とによつて長方形マーク４上の車両通
過長さl1を求めることができ、従つてその長さl1
と既知のマーク寸法とによつて車の較正点通過時
における姿勢角θまたは（180゜−θ）を簡単な演
算装置により求めることができる。
また、上記車速と台形マーク５上の通過時間t2
から台形マーク上の車両通過長さl2を求めること
ができ、この長さl2と上記姿勢角θまたは（180゜
−θ）から、較正点（較正域）における自動車の
通過位置を、例えば長方形マーク４の前縁と車上
の基準点の通過軌跡が交差する車両通過基準点Ｐ
またはP′の絶対座標（ｘ，ｙ）として求めること
ができる。
から台形マーク上の車両通過長さl2を求めること
ができ、この長さl2と上記姿勢角θまたは（180゜
−θ）から、較正点（較正域）における自動車の
通過位置を、例えば長方形マーク４の前縁と車上
の基準点の通過軌跡が交差する車両通過基準点Ｐ
またはP′の絶対座標（ｘ，ｙ）として求めること
ができる。
姿勢角θと通過基準点Ｐ、あるいは姿勢角180゜
−θと通過基準点P′のいずれであるかを決定する
ためには、車速と平行四辺形マーク６上の通過時
間t3から求めた平行四辺形マーク６上の車両通過
長さl3を用いる。通過方向がＡとA′の場合とで通
過長さl3が異なり、従つて通過基準点を一意に決
定することができる。
−θと通過基準点P′のいずれであるかを決定する
ためには、車速と平行四辺形マーク６上の通過時
間t3から求めた平行四辺形マーク６上の車両通過
長さl3を用いる。通過方向がＡとA′の場合とで通
過長さl3が異なり、従つて通過基準点を一意に決
定することができる。
上述した較正点マーク３は、第４図に例示する
ように、前記長方形マーク４の前後縁に対応する
平行な直線状の線マーク２１，２２と、前記台形
マーク５の後縁に対応する傾斜線マーク２３及び
前記平行四辺形マーク６の後縁に対応する傾斜線
マーク２４によつて構成することもでき、さらに
一般的には、一対の互いに平行な直線部分をもつ
マークと、上記直線部分に対して平行でない一対
の互いに平行な直線部分をもつマークによつて構
成することができる。而して、上記第４図の較正
点マークを付した場合には、受光素子１２から各
マーク２１，２２，２３，２４に対応するパルス
状の出力が得られることになり、マーク２１，２
２間、マーク２２，２３間及びマーク２３，２４
間の通過に要する時間を計測することにより、前
述の場合と同様にして較正点における車の通過位
置及び姿勢角を計測することができる。
ように、前記長方形マーク４の前後縁に対応する
平行な直線状の線マーク２１，２２と、前記台形
マーク５の後縁に対応する傾斜線マーク２３及び
前記平行四辺形マーク６の後縁に対応する傾斜線
マーク２４によつて構成することもでき、さらに
一般的には、一対の互いに平行な直線部分をもつ
マークと、上記直線部分に対して平行でない一対
の互いに平行な直線部分をもつマークによつて構
成することができる。而して、上記第４図の較正
点マークを付した場合には、受光素子１２から各
マーク２１，２２，２３，２４に対応するパルス
状の出力が得られることになり、マーク２１，２
２間、マーク２２，２３間及びマーク２３，２４
間の通過に要する時間を計測することにより、前
述の場合と同様にして較正点における車の通過位
置及び姿勢角を計測することができる。
上記計測においては、車がマーク上を通過する
時に直線走行する必要があるが、通常、長さl1，
l2，l3はともに１〜２ｍ程度であるから、その間
では車が略直線走行しているとみなすことができ
る。しかしながら、特に車が曲線走行する部分に
マークを付設する必要はなく、常に車が直線走行
すると考えられる位置を選んでマークを付設する
のが望ましい。
時に直線走行する必要があるが、通常、長さl1，
l2，l3はともに１〜２ｍ程度であるから、その間
では車が略直線走行しているとみなすことができ
る。しかしながら、特に車が曲線走行する部分に
マークを付設する必要はなく、常に車が直線走行
すると考えられる位置を選んでマークを付設する
のが望ましい。
なお、以上においては上記マークを光の反射に
よつて検出する場合について説明したが、例えば
磁気的なマークを路面上に付設し、それを車上の
磁気検出器によつて検出するなど、各種検出手段
を採用することができる。
よつて検出する場合について説明したが、例えば
磁気的なマークを路面上に付設し、それを車上の
磁気検出器によつて検出するなど、各種検出手段
を採用することができる。
以上に詳述したように、本発明によれば、車の
走行面上に単純なマークを付設し、車上に簡単な
検出手段を設けるだけで、較正点における車の通
過位置及び姿勢角を車上においてリアルタイムで
計測することができる。
走行面上に単純なマークを付設し、車上に簡単な
検出手段を設けるだけで、較正点における車の通
過位置及び姿勢角を車上においてリアルタイムで
計測することができる。
第１図は本発明の方法を実施するために車の走
行面に付設するマークの説明図、第２図は車に設
ける検出手段の構成図、第３図は受光素子出力に
ついての説明図、第４図は上記マークの他の構成
例を示す説明図である。 ３……較正点マーク、４……長方形マーク、５
……台形マーク、６……平行四辺形マーク、１０
……車体、１１……ランプ、１２……受光素子、
２１，２２……直線マーク、２３，２４……傾斜
線マーク。
行面に付設するマークの説明図、第２図は車に設
ける検出手段の構成図、第３図は受光素子出力に
ついての説明図、第４図は上記マークの他の構成
例を示す説明図である。 ３……較正点マーク、４……長方形マーク、５
……台形マーク、６……平行四辺形マーク、１０
……車体、１１……ランプ、１２……受光素子、
２１，２２……直線マーク、２３，２４……傾斜
線マーク。
Claims (1)
- １ 車の走行面における較正点に、車の予想進行
方向に対して略直角の方向に向いた一対の互いに
平行な直線部分をもつマークと、上記直線部分に
対して平行でない一対の互いに平行な直線部分を
もつマークを付設し、上記マークの検出手段とし
て、車上に路面を照明する１個のランプと路面か
らの反射光を受光する１個の受光素子とを設け、
この検出手段により上記マークにおける平行な直
線部分間及び平行でない直線部分間の通過に要す
る時間を計測し、これらの時間と車速及びマーク
寸法に基づいて較正点における車の通過位置及び
姿勢角を計測することを特徴とする自動車の走行
軌跡記録のための較正点における位置及び姿勢角
の計測方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18822981A JPS5888613A (ja) | 1981-11-24 | 1981-11-24 | 自動車の走行軌跡記録のための較正点における位置及び姿勢角の計測方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18822981A JPS5888613A (ja) | 1981-11-24 | 1981-11-24 | 自動車の走行軌跡記録のための較正点における位置及び姿勢角の計測方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5888613A JPS5888613A (ja) | 1983-05-26 |
| JPH0346761B2 true JPH0346761B2 (ja) | 1991-07-17 |
Family
ID=16220037
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18822981A Granted JPS5888613A (ja) | 1981-11-24 | 1981-11-24 | 自動車の走行軌跡記録のための較正点における位置及び姿勢角の計測方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5888613A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH073339B2 (ja) * | 1985-05-21 | 1995-01-18 | 株式会社小松製作所 | 無人車両の方向及び位置の検出装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52101533A (en) * | 1976-02-18 | 1977-08-25 | Hitachi Ltd | Device for detecting reflected light for optical guiding type operater less transport vehicle |
| JPS56115909A (en) * | 1980-02-18 | 1981-09-11 | Horiba Ltd | Noncontact type measuring device for speed and distance |
-
1981
- 1981-11-24 JP JP18822981A patent/JPS5888613A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5888613A (ja) | 1983-05-26 |
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