JPH0343808A - ロボット制御方法 - Google Patents
ロボット制御方法Info
- Publication number
- JPH0343808A JPH0343808A JP1179559A JP17955989A JPH0343808A JP H0343808 A JPH0343808 A JP H0343808A JP 1179559 A JP1179559 A JP 1179559A JP 17955989 A JP17955989 A JP 17955989A JP H0343808 A JPH0343808 A JP H0343808A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- phase
- conversion
- deviation
- gain
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 12
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims abstract description 18
- 230000001629 suppression Effects 0.000 abstract 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
- G05B19/232—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude with speed feedback only
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はダイレクト・ドライブロボットの制御方法に関
するものである。
するものである。
従来の技術
近年、ロボットは工場の自動化とともに導入され、さら
に高速・高精度への要求からダイレクト・ドライブロボ
ットが開発されてきている。
に高速・高精度への要求からダイレクト・ドライブロボ
ットが開発されてきている。
以下図面を参照しながら、従来のロボットの一例につい
て説明する。第３図は従来のロボットの制御ブロックを
示すものである。第３図において、１は位置指令部であ
る。２はアップダウンカウンタで、３は減算器で、位置
指令部１の指令値とアップダウンカウンタ２の値とを減
算する。５はＤＡ変換器で減算器３の結果をアナログ値
に変換する。１２はアンプで、ＤＡ変換器５の出力を増
幅する。７は速度指令型モータドライバーで、８はモー
タ、９はエンコーダで、アンプ１２の出力に比例した速
度でモータ８が動作するように制御される。
て説明する。第３図は従来のロボットの制御ブロックを
示すものである。第３図において、１は位置指令部であ
る。２はアップダウンカウンタで、３は減算器で、位置
指令部１の指令値とアップダウンカウンタ２の値とを減
算する。５はＤＡ変換器で減算器３の結果をアナログ値
に変換する。１２はアンプで、ＤＡ変換器５の出力を増
幅する。７は速度指令型モータドライバーで、８はモー
タ、９はエンコーダで、アンプ１２の出力に比例した速
度でモータ８が動作するように制御される。
発明が解決しようとする課題
しかしながら上記構成でダイレクト・ドライブロボット
アームを制御すると、位置偏差の小さい停止時にアンプ
のゲインを上げてサーボ剛性を上げると微振動が発生す
る一方、追従偏差によって位置偏差が大となる加減速時
にゲインを下げてＤＡ変換器のオーバーフローを回避す
ると、位置精度が低下するという問題があった。
アームを制御すると、位置偏差の小さい停止時にアンプ
のゲインを上げてサーボ剛性を上げると微振動が発生す
る一方、追従偏差によって位置偏差が大となる加減速時
にゲインを下げてＤＡ変換器のオーバーフローを回避す
ると、位置精度が低下するという問題があった。
そこで本発明は、この課題を解決するため、ダイレクト
・ドライブロボットの停止時のサーボ剛性向上と微振動
抑制、移動時の滑らかさを同時に実現するロボット制御
方法を提供するものである。 課題を解決するための手
段 上記課題を解決するために第１の発明は、位置偏差の小
さい範囲は位置偏差を大きくした値（例えば整数倍した
値）をＤＡ変換し、ＤＡ変換後のアナログゲインを小さ
く（例えばあらかじめ決めたゲイン分の−）して速度指
令とし、位置偏差の大きい範囲は位置偏差を小さく（例
えばあらかじめ決めたゲイン分の−）した値をＤＡ変換
し、ＤＡ変換後のアナログゲインを大きく（例えばあら
かじめ決めたゲイン倍）して速度指令を生成することを
特徴とするものである。
・ドライブロボットの停止時のサーボ剛性向上と微振動
抑制、移動時の滑らかさを同時に実現するロボット制御
方法を提供するものである。 課題を解決するための手
段 上記課題を解決するために第１の発明は、位置偏差の小
さい範囲は位置偏差を大きくした値（例えば整数倍した
値）をＤＡ変換し、ＤＡ変換後のアナログゲインを小さ
く（例えばあらかじめ決めたゲイン分の−）して速度指
令とし、位置偏差の大きい範囲は位置偏差を小さく（例
えばあらかじめ決めたゲイン分の−）した値をＤＡ変換
し、ＤＡ変換後のアナログゲインを大きく（例えばあら
かじめ決めたゲイン倍）して速度指令を生成することを
特徴とするものである。
またさらに、第２の発明では、上記に加え、エンコーダ
出力を互いに９０度位相差のある二つの正弦波（Ａ相と
Ｂ相）とし、位置偏差の小さい範囲では、Ａ相生Ｂ相、
−Ａ相生Ｂ相、Ａ相−Ｂ相。
出力を互いに９０度位相差のある二つの正弦波（Ａ相と
Ｂ相）とし、位置偏差の小さい範囲では、Ａ相生Ｂ相、
−Ａ相生Ｂ相、Ａ相−Ｂ相。
−Ａ相−Ｂ相をそれぞれＡ相とＢ相の状態によって切換
えたアナログ演算結果を前記速度指令に加算する構成を
有するものである。
えたアナログ演算結果を前記速度指令に加算する構成を
有するものである。
作 用
本発明は、上記構成によって、位置偏差の小さい範囲で
は、位置偏差を大きくした値をＤＡ変換した後にゲイン
を小さくすることにより、微振動を発生させることなく
サーボ剛性を向上させることができる。
は、位置偏差を大きくした値をＤＡ変換した後にゲイン
を小さくすることにより、微振動を発生させることなく
サーボ剛性を向上させることができる。
位置偏差の大きい範囲では、位置偏差を小さくした値を
ＤＡ変換し、ＤＡ変換後にゲインを大きくすることによ
り、位置精度を維持しなからＤＡ変換器のオーバーフロ
ーを回避することができる。
ＤＡ変換し、ＤＡ変換後にゲインを大きくすることによ
り、位置精度を維持しなからＤＡ変換器のオーバーフロ
ーを回避することができる。
実 施 例
以下本発明の実施例について、図面を参照しながら説明
する。
する。
第１図は、本発明の第１の実施例におけるロボット制御
方法のブロック図を示すものである。
方法のブロック図を示すものである。
第１図において、１は位置指令部である。２はアップダ
ウンカウンタで、エンコーダ９からのパルスをカウント
する。３は減算器で、位置指令部１の指令値とアップダ
ウンカウンタ２の値とを減算する。４は位置偏差比較器
（ＲＯ’Ｍテーブル）で、位置偏差の大きさがあらかじ
め設定しである値より大きいとゲインを小さくして出力
する。５はＤＡ変換器で位置偏差比較器４の結果をアナ
ログ値に変換する。６はゲイン可変アンプで、偏差比較
器４の出力を基にゲインを可変する。７は速度指令型モ
ータドライバーで、８はモータ、９はエンコーダで、ア
ンプ６の出力に比例した速度でモータ８が動作するよう
に制御される。
ウンカウンタで、エンコーダ９からのパルスをカウント
する。３は減算器で、位置指令部１の指令値とアップダ
ウンカウンタ２の値とを減算する。４は位置偏差比較器
（ＲＯ’Ｍテーブル）で、位置偏差の大きさがあらかじ
め設定しである値より大きいとゲインを小さくして出力
する。５はＤＡ変換器で位置偏差比較器４の結果をアナ
ログ値に変換する。６はゲイン可変アンプで、偏差比較
器４の出力を基にゲインを可変する。７は速度指令型モ
ータドライバーで、８はモータ、９はエンコーダで、ア
ンプ６の出力に比例した速度でモータ８が動作するよう
に制御される。
本実施例は上記構成によって、ダイレクト・ドライブロ
ボットの位置ループ制御において、位置偏差の小さい範
囲は位置偏差を整数倍した値をＤＡ変換器５へ出力しＤ
Ａ変換後にＯＰアンプ６のゲインを小さくして速度指令
とし、位置偏差の大きい範囲は位置偏差に１以下を掛け
て小さくし、ＤＡ変換後は逆にＯＰアンプ６のゲインを
大きくして速度指令とすることにより、停止時のサーボ
剛性向上と微振動抑制、移動時の滑らかさを同時に実現
することが可能となる。
ボットの位置ループ制御において、位置偏差の小さい範
囲は位置偏差を整数倍した値をＤＡ変換器５へ出力しＤ
Ａ変換後にＯＰアンプ６のゲインを小さくして速度指令
とし、位置偏差の大きい範囲は位置偏差に１以下を掛け
て小さくし、ＤＡ変換後は逆にＯＰアンプ６のゲインを
大きくして速度指令とすることにより、停止時のサーボ
剛性向上と微振動抑制、移動時の滑らかさを同時に実現
することが可能となる。
第２図は、本発明の第２の実施例におけるロボット制御
方法のブロック図を示すものである。
方法のブロック図を示すものである。
第２図において、１は位置指令部である。２はアップダ
ウンカウンタで、エンコーダ９からのパルスカウントす
る。３は減算器で、位置指令部１の指令値とアップダウ
ンカウンタ２の値とを減算する。４は位置偏差比較器（
ＲＯＭテーブル）で、位置偏差の大きさがあらかじめ設
定しである値より大きいとゲインを小さくして出力する
。５はＤＡ変換器で位置偏差比較器４の結果をアナログ
値に変換する。６はアンプで、位置偏差比較器４の出力
を基にゲインを可変する。７は速度指令型モータドライ
バーで、８はモータ、９はエンコーダで、アンプ６の出
力に比例した速度でモータ８が動作するように制御され
る。１０はアナログ演算部で、位置偏差比較器４からの
指令によって、位置偏差の小さい範囲、（Ａ相生Ｂ相）
、（−Ａ相＋Ｂ相）、（Ａ相−Ｂ相）、（−Ａ相−Ｂ相
）をそれぞれＡ相とＢ相の状態によって切換える。
ウンカウンタで、エンコーダ９からのパルスカウントす
る。３は減算器で、位置指令部１の指令値とアップダウ
ンカウンタ２の値とを減算する。４は位置偏差比較器（
ＲＯＭテーブル）で、位置偏差の大きさがあらかじめ設
定しである値より大きいとゲインを小さくして出力する
。５はＤＡ変換器で位置偏差比較器４の結果をアナログ
値に変換する。６はアンプで、位置偏差比較器４の出力
を基にゲインを可変する。７は速度指令型モータドライ
バーで、８はモータ、９はエンコーダで、アンプ６の出
力に比例した速度でモータ８が動作するように制御され
る。１０はアナログ演算部で、位置偏差比較器４からの
指令によって、位置偏差の小さい範囲、（Ａ相生Ｂ相）
、（−Ａ相＋Ｂ相）、（Ａ相−Ｂ相）、（−Ａ相−Ｂ相
）をそれぞれＡ相とＢ相の状態によって切換える。
１１は加算器で、アンプ６の出力とアナログ演算部１０
の出力とを加算して出力する。
の出力とを加算して出力する。
発明の効果
以上のように第１の発明は、停止時のサーボ剛性向上と
微振動抑制、移動時の滑らかさをを同時に実現すること
ができる。
微振動抑制、移動時の滑らかさをを同時に実現すること
ができる。
また、第２の発明によれば、位置偏差の小さい範囲にお
いて上記効果をさらに向上させることができる。
いて上記効果をさらに向上させることができる。
第１図は本発明の第１の実施例におけるロボット制御方
法の制御ブロック図、第２図は本発明の第２図の実施例
におけるロボット制御方法の制御ブロック図、第３図は
従来のロボット制御方法の制御ブロック図である。 １・・・・・・位置指令部、２・・・・・・アップダウ
ンカウンタ、３・・・・・・減算器、４・・・・・・位
置偏差比較器、５・・・・・・ＤＡ変換器、６・・・・
・・ゲイン可変アンプ、７・・・・・・モータドライバ
ー ８・・・・・・モータ、９・・・・・・エンコーダ
、１０・・・・・・アナログ演算部、１１・・・・・・
加算器。
法の制御ブロック図、第２図は本発明の第２図の実施例
におけるロボット制御方法の制御ブロック図、第３図は
従来のロボット制御方法の制御ブロック図である。 １・・・・・・位置指令部、２・・・・・・アップダウ
ンカウンタ、３・・・・・・減算器、４・・・・・・位
置偏差比較器、５・・・・・・ＤＡ変換器、６・・・・
・・ゲイン可変アンプ、７・・・・・・モータドライバ
ー ８・・・・・・モータ、９・・・・・・エンコーダ
、１０・・・・・・アナログ演算部、１１・・・・・・
加算器。
Claims (2)
- （１）アームをダイレクトに駆動するモータと、モータ
の可動部の位置と速度を検出するエンコーダと、モータ
の速度を制御するモータドライバーとを用い位置偏差の
小さい範囲は位置偏差を大きくした値をＤＡ変換し、Ｄ
Ａ変換後のアナログゲインを小さくして速度指令とし、
位置偏差の大きい範囲は位置偏差を小さくした値をＤＡ
変換しＤＡ変換後のアナログゲインを大きくして速度指
令を生成することを特徴とするロボット制御方法。 - （２）請求項１記載のロボット制御方法において、エン
コーダ出力を互いに９０度位相差のあるＡ相およびＢ相
の正弦波とし、位置偏差の小さい範囲では、Ａ相＋Ｂ相
、−Ａ相＋Ｂ相、Ａ相−Ｂ相、−Ａ相−Ｂ相をそれぞれ
Ａ相とＢ相の状態によって切換えたアナログ演算結果を
速度指令に加算することを特徴とするロボット制御方法
。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1179559A JPH0343808A (ja) | 1989-07-11 | 1989-07-11 | ロボット制御方法 |
| US07/548,591 US5089758A (en) | 1989-07-11 | 1990-07-05 | Robot control process |
| KR1019900010495A KR910002565A (ko) | 1989-07-11 | 1990-07-11 | 로보트 제어방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1179559A JPH0343808A (ja) | 1989-07-11 | 1989-07-11 | ロボット制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0343808A true JPH0343808A (ja) | 1991-02-25 |
Family
ID=16067855
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1179559A Pending JPH0343808A (ja) | 1989-07-11 | 1989-07-11 | ロボット制御方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5089758A (ja) |
| JP (1) | JPH0343808A (ja) |
| KR (1) | KR910002565A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07323930A (ja) * | 1994-05-31 | 1995-12-12 | Taisei Prefab Kk | 鉄板支え具 |
| CN108638056A (zh) * | 2018-04-13 | 2018-10-12 | 华南理工大学 | 基于柔体动力学模型的机器人关节振动分析与抑制方法 |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5235262A (en) * | 1991-02-01 | 1993-08-10 | K.K. Sankyo Seiki Seisakusho | Motor control apparatus for controlling the position of a motor-driven object |
| US5331264A (en) * | 1993-04-15 | 1994-07-19 | Fanuc Robotics North America, Inc. | Method and device for generating an input command for a motion control system |
| US6002232A (en) | 1997-08-15 | 1999-12-14 | Iowa State University Research Foundation, Inc. | Robust vibration suppression methods and systems |
| US8000837B2 (en) * | 2004-10-05 | 2011-08-16 | J&L Group International, Llc | Programmable load forming system, components thereof, and methods of use |
| JP5609214B2 (ja) * | 2010-04-02 | 2014-10-22 | セイコーエプソン株式会社 | プロジェクターおよびその制御方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61147302A (ja) * | 1984-12-20 | 1986-07-05 | Fujitsu Ltd | デイジタルサ−ボ制御方式 |
| JPS621013A (ja) * | 1985-06-26 | 1987-01-07 | Mitsubishi Electric Corp | 回転体の位置決め制御装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4533991A (en) * | 1982-12-29 | 1985-08-06 | Storage Technology Corporation | Adaptive feedforward servo system |
| JPS59231615A (ja) * | 1983-06-13 | 1984-12-26 | Fanuc Ltd | 位置ル−プゲイン制御方法 |
| JPH0716854B2 (ja) * | 1986-11-07 | 1995-03-01 | 豊田工機株式会社 | 数値制御送り装置 |
-
1989
- 1989-07-11 JP JP1179559A patent/JPH0343808A/ja active Pending
-
1990
- 1990-07-05 US US07/548,591 patent/US5089758A/en not_active Expired - Fee Related
- 1990-07-11 KR KR1019900010495A patent/KR910002565A/ko not_active Application Discontinuation
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61147302A (ja) * | 1984-12-20 | 1986-07-05 | Fujitsu Ltd | デイジタルサ−ボ制御方式 |
| JPS621013A (ja) * | 1985-06-26 | 1987-01-07 | Mitsubishi Electric Corp | 回転体の位置決め制御装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07323930A (ja) * | 1994-05-31 | 1995-12-12 | Taisei Prefab Kk | 鉄板支え具 |
| CN108638056A (zh) * | 2018-04-13 | 2018-10-12 | 华南理工大学 | 基于柔体动力学模型的机器人关节振动分析与抑制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5089758A (en) | 1992-02-18 |
| KR910002565A (ko) | 1991-02-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4727303A (en) | Positional control method and system utilizing same | |
| Yeh et al. | Analysis and design of the integrated controller for precise motion systems | |
| KR940003005B1 (ko) | 동기형 교류 서보모터의 속도제어방법 | |
| JP2524931B2 (ja) | ロボットの直線補間方法 | |
| JPH02290187A (ja) | 同期制御方法及びその装置 | |
| JPH0343808A (ja) | ロボット制御方法 | |
| JP5002814B2 (ja) | アクチュエータ制御装置およびアクチュエータ制御方法 | |
| JP2001202136A (ja) | モーションコントローラにおける動的たわみ補正方法およびモーションコントローラ | |
| JPH0962331A (ja) | サーボ制御における移動指令の分配方法 | |
| JPH06170769A (ja) | 制振制御方法 | |
| JP3182542B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPS6378206A (ja) | フルクロ−ズフイ−ドバツクｎｃシステムにおけるデジタルサ−ボシステムを用いた追従遅れを除去する方法 | |
| JPH0792702B2 (ja) | 制御装置 | |
| JP3438195B2 (ja) | モータの制御装置 | |
| JP3068381B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
| JP2003084839A (ja) | オーバーシュート抑制機能を備えたモータ制御装置 | |
| JPS59187484A (ja) | 産業用ロボツトのア−ム駆動装置 | |
| JPH0719180B2 (ja) | 送り軸の位置制御方式 | |
| KR100357433B1 (ko) | 모터의 가감속 구동제어방법 | |
| JP3130984B2 (ja) | 直流サーボ機構の制御方式 | |
| JPH02121006A (ja) | ディジタルサーボ制御用関数発生装置 | |
| JP2740691B2 (ja) | 制御方法 | |
| JPH0256681B2 (ja) | ||
| JPH0719176B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
| JPH09258830A (ja) | 位置制御のバックラッシュ抑制制御方法 |