JPH03208531A - ねじ締め制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、ねじ締め機のビットによりビス等のねじ部材
を螺進させてねじ締めする制御方法に係り、特にねじ締
め完了後のビットのねじ部材への噛付き防止対策に関す
るものである。

（従来技術） 従来、ねじ部材のねじ締めを自動的に行う装置としてね
じ締め機が知られている。このねじ締め機は、例えば駆
動手段としてのモータ、該モータの出力軸に連結する減
速機、該減速機の出力軸に連結するビット、該ビットを
ねじ部材に対して進退させるシリンダを備え、前記モー
タの駆動により前記ビットを回転させ、ねじ部材を螺進
させてねじ締めするようになっている。

（解決しようとする課題） ところで従来のものでは、ビットを回転させてねじ締め
が完了すると前記シリンダにより該ビットを後退させ、
ビットとねじ部材との保合を解除するが、そのときビッ
トとねじ部材との間によじれによる噛付きが生じると、
前記シリンダの作動によってもビットがねじ部材から離
脱しなくなり、引続き、その後のねじ締め作業ができな
くなるという場合があった。

この噛付き現象は、と９わけ前記モータとビットとの間
に連結される前記減速機の減速比が大で、ビットの回転
トルクの大きい程高率で発生する。

本発明は前述事情に鑑みてなされたものであり、ねじ締
め完了後にビットとねじ部材とのよじれを低減し、ビッ
トのねじ部材への噛付きを回避できる制御方法を提供せ
んとするものである。

（課題を解決するた吟の手段） 本発明は、駆動手段によりねじ部材を螺進させるビット
を有したねじ締め機によるねじ締め制御方法であって、
前記駆動手段にエンコーダを接続し、前記ビットの正回
転により前記ねじ部材を締め付けたか否かを判定し、そ
の判定結果が締付け完了なら前記エンコーダによる予め
定めた指定パルス数分だけ前記ビッ｝Ｙ逆回転させるべ
くした、前記ねじ締め制御方法である。

（作用） ビット聖ねじ部材に係合させて駆動手段によりる場合が
多い。そこでこのねじ締め完了後、前記エンコーダによ
る予め定めた指定パルス数分だけビットを逆回転させる
。ここで該指定パルス数は、前記ビットのねじ部材への
噛付きを解除できる程度の値であり、該ねじ部材を弛緩
させるに至らない値に設定される。その結果ビットヲね
じ部材から容易に離脱できる。

（実施例） Ａは本実施例ねじ締め機であり、例えばＸＹＺの直角座
標系の位置決めロボットの先端被制御部材Ｒに取り付け
られる。

１はねじ締め機Ａの本体であり、その本体１下部には駆
動手段としてのサーボモータ２およびその出力軸に連結
される公知の減速機３が上下方向に直列して取り付けら
れている。なおモータ２には公知のエンコーダ４が連結
されている。

壕た一方本体１下部にはビット５を支持するノ・ウジン
グ６がモータ２の軸方向と平行に取り付けられている。

ビット５は、ハウジング６内で昇降かつ回転自在に支持
された軸７の下端部にカラー＊，介して同軸連結されて
いる。８は・・ウジング６の外周部に取り付けた上下方
向のシリンダ（エアノリンダ装置）であり、そのロッド
８ａ先端には軸１′％：昇降させるための係止片９が取
り付けられている。すなわちシリンダ８の伸縮によりビ
ット５下端がハウジング６下端から出没するべくなされ
ている。なおハウジング６下端はねじ部材Ｓの頭部娶挿
入可能に開口６ａされ、しかもその開口６＆に通じる中
空部６ｂにはエア吸引管１ｏが接続配管され、ねじ部材
１３ｙ開口６ａに吸着可能である。１１はシリンダ８に
配管した電磁弁である。１２はエア吸引管１０Ｋ接続し
た電磁弁である。１３は制御装置であり、エンコーダ４
からの信号を受けてモータ２を制御するものであり、そ
の他電磁弁１１、１２や被制御部材凡の各駆動部に対す
る指令なども行なう。

この制御装置１３によるねじ締めの制御手順を説明する
と、まず電磁弁１２を下側に切り換えてねじ部材Ｓｙ開
口６ａに吸着し、被制御部材ＲＹ位置制御してその吸着
したねじ部材Ｓ？：図示しないワークの所定位置に移動
する。

そしてステップＳｌでモータ２を正回転させるとともに
、電磁弁１１を下側に切り換え、シリンダ８を伸長させ
てねじ部材８−４正転螺進させる。

次のステップＳ２でエンコーダ４からの単位時間あたり
の出力パルス数が一定値以下かどうかを判定する。この
判定がＮＯならステップＳ１に戻るが、ＹＥＳになると
、ねじ部材Ｓの締付け量がほぼ十分た量に達したために
ビット５の正回転数が激減したものと判断し、ステップ
Ｓ８に進む。ここで前記ねじ部材８の締付け馨さらに十
分とするため一定時間経過したか否かと判定する。なお
必要でなければこのステップＳ８は省略してもよい。

シリンダ８を収縮し、ビット５をねじ部材Ｓから離脱さ
せようとしても、離脱できないことがある。

そこでスナップＳ５でモータ２を逆回転させるが、その
ときステップＳ６でエンコーダ４から予め指定したパル
ス数が出力されたか否かを判定する。

この指定パルス数はビット５のねじ部材Ｓへの噛付きを
解除できる程度の値であり、ねじ部材Ｓを弛緩させるに
至らｋい値である。よってステップＳ６でＹＥＳと判定
すれば、前記噛付きは解除されたものと判断し、ステッ
プＳ７に進んで、モータ２を停止させるとともにシリン
ダ８を収縮させてビット５をねじ部材Ｓから離脱させる
。

以上により１個のねじ部材Ｓのねじ締めが終了する。

（発明の効果） この発明方法は前述したように、ねじを十分締め付けた
後、ビット５のねじ部材Ｓに対する噛み付き量だけ逆回
転させるべくしたので、ビット５のねじ部材Ｓからの離
脱を容易に行ない得る。

【図面の簡単な説明】

図はいずれもこの発明の一実施例聖示し、第１図はねじ
締め機の一部縦断説明図、第２図はフローチャートであ
る。 Ａ・・・ねじ締め機、Ｓ・・・ねじ部材、１・・・本体
、２・・駆動手段（サーボモータ）、３・・・減速機、
４・・エンコーダ、５・・・ビット、８・・ノリンダ、
１３・・・制御装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　駆動手段によりねじ部材を螺進させるビットを有した
   ねじ締め機によるねじ締め制御方法であって、前記駆動
   手段にエンコーダを接続し、前記ビットの正回転により
   前記ねじ部材を締め付けたか否かを判定し、その判定結
   果が締付け完了なら前記エンコーダによる予め定めた指
   定パルス数分だけ前記ビットを逆回転させるべくした、
   前記ねじ締め制御方法。