JPH03195403A - ロータリ耕耘装置の後退上昇制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、農用トラクターの如き動力車両の後部に連
結されるロータリ耕耘装置の後退上昇制御装置に関する
。

［従来技術及び発明が解決しようとする課題］従来、こ
の種の装置として、トラクターを後進させた時に、この
後進操作と連動させてトラクター後部に連結された作業
機を上昇させるものが知られている。

しかしながら、このような従来装置は、機体を後退させ
た時、最大上昇位置までロータリ耕耘装置が上昇するも
のであったから、チェンジレバ−を前進あるいは中立位
置側へ操作すると、高い吊り上げ位置からロータリ耕耘
装置が勢いよく落下する恐れが有り、甚だ危険であった
・ また、畦際の枕地で畦を耕起するときに、ロータリ耕耘
装置が高い位置にあると、これを降下させながら畦際に
寄せて作業開始位置を合わせること等が困難となる欠点
があった。

［課題を解決するための手段］ この発明は、上記した問題点に鑑みて提案するものであ
って、次のような技術的手段を講じた。

即ち、走行車両１の機体後部に、耕深検出用のリヤカバ
ー３６を有するロータリ耕耘装［１４を昇降自在に連結
し、走行車両１が後進操作されるとロータリ耕耘装Ｗ１
１４を上昇させるように油圧昇降機構８と連動構成した
ものにおいて、後進操作時には、リヤカバー３６が地面
から僅かに離れた位置でロータリ耕耘装置１４が停止す
るような制御手段２７を設けたことを特徴とするロータ
リ耕耘装置の後退上昇制御装置の構成とする。

［実施例］ 以下１図面に基づいてこの発明の詳細な説明する。まず
、構成から説明すると、１はトラクターで機体の前後部
に夫々前輪２．２と後軸３．３を有し、ミッションケー
ス４の後上部に油圧シリンダケース５を固着して設けて
いる。油圧シリンダケース５内には、単動式の油圧シリ
ンダ６を設け、また、この油圧シリンダケース５の左右
両側にはリフトアーム７．７を回動自由に枢支している
。なお、ここでは、油圧シリンダ６、及びリフトアーム
７．７をまとめて油圧昇降機構８と総称する。トップリ
ンク１０、ロワーリンク１１．１１からなる３点リンク
機構１２の後端部には対地作業機としてのロータリ耕耘
装置１１１４が連結され、リフトアーム７．７とロワー
リンク１１．１１との間にはリフトロッド１５．１５が
介装連結される。２０は油圧操作レバーで、この操作レ
バー２０の回動基部には、トラクター１の後部に連結さ
れる対地作業機の対地高さを設定する対地高さ設定器２
１が取り付けられている。

一方、片側リフトアーム７の回動基部にもそれの回動角
度、即ち、対地作業機の高さを検出する対地高さ検出器
２３が取り付けられ、油圧操作し／（−２０にて設定さ
れた位置にリフトアーム７．７が回動してその位置で停
止するようにポジションコントロール系が構成される０
次にロータリ耕耘装置１４の構造を簡単に説明すると、
このロータリ耕耘装置１１４は、耕耘部３４と、耕耘部
３４の上方を覆う主カバー３５と、主カバー３５の後部
において回動自由に枢着されたリヤカバー３６等を備え
、リヤカバー３６の下端部を地面に摺接させて耕起土壌
面を均平にすべく弾性押圧するように構成し、主カバー
３５の上部後端にはリヤカバー３６の回動角度を検出す
る耕深検出器３７を設けている。

次に、第３図に示すブロック図に基づいてこの装置の制
御系を説明する。対地作業機１４の高さを設定する対地
高さ設定器２１と、実際のリフトアーム７．７の位置を
検出する対地高さ検出器２３はＡ／Ｄ変換器２５を介し
てＣＰＵからなる制御部２７に接続される。２８はＡ／
Ｄ変換器２５を経ることなく直接制御部２７に接続され
る昇降スイッチでこのスイッチ２８をＯＮにすると対地
作業機１４は最大上昇位置まで上昇し、ＯＦＦにすると
油圧操作レバー２０によって定まる高さまで下降する。

操縦席近傍に設けられたダイヤル調整式の耕深設定器４
０と、ロータリ耕耘装置１１４の耕深を検出する耕深検
出器３７はＡ／Ｄ変換器２５を介して制御部２７に接続
される。４１は機体の後進操作を検出する後進検出スイ
ッチであって、チェンジレバ−４２がチェンジガイド４
３内で後進域に操作されるとこのスイッチ４１がＯＮと
なり制御部２７に信号を送る。４６は油圧昇降機構８を
制御する上昇用比例制御弁、４７は下降用比例制御弁で
ある。

次に、第４図のフローチャートに基づいてこの発明の詳
細な説明する。

このフローチャートに示された作業機の後退上昇制御は
、作業モードがデプス制御（耕深制御）の場合に初めて
可能となるものであり、言い替えるとポジション制御で
は働かないように構成され。

そして、プログラムが前記制御部２７のメモリー部に記
憶されている。

まず、最初に耕深設定器４０による設定値と耕深検出器
３７による検出値がＣＰＵ内に読み込まれ（ステップＳ
１）、チェンジレバ−４２が後進側へ操作されていたか
否かが判別され（ステップＳ２）、初めて後進操作され
ると、それを後進検出スイッチ４１が検出してこの状態
を記憶し、上昇用比例制御弁４６に対して上昇指令を出
力する（ステップＳ３、ステップＳ４、ステップＳ５）
。

ロータリ耕耘部ｆｆ１１４が上昇すると、リヤカバー３
６はその自重で耕耘部３４へ接近する方向に回動し、こ
のため耕深検出器３７は、耕深が浅くなってゆくことを
検出する。そして、耕深検出器３７が検出する値が最小
となったか否かが判別され（ステップＳ６）、そうでな
い場合には、最小値が検出されるまで上昇出力を出す。

リヤカバー３６が地表面から離れると、耕深検出器３７
の検出値は最小値を示し、この時点からタイマーをスタ
ートさせ（ステップＳ７）、所定時間経過後に上昇出力
を停止する（ステップＳ８、ステップＳ９）、なお、こ
の際タイマーの時間設定は、再び耕深作業に移行する場
合の能率の向上を考慮するとロータリ耕耘装置１４が地
表面から僅かに上昇した位置で停止するような値にセッ
トするのが良い。この実施例では、リヤカバー３６が地
表面から５〜１０ａｍのところで停止するようにタイマ
ー時間を設定する。

次にこの実施例の構成を備えたトラクター１において、
制御プログラムの一部を変更追加したものの作用を、第
５図のフローチャートを基に説明する。このプログラム
の特徴は、ポジション制御用の油圧操作レバー２０によ
って後退上昇モードの解除が可能となり、しかもその操
作レバー２０による操作可能な範囲が、吊り上げられて
停止している位置から最大上昇位置までの範囲であるこ
とである。即ち、チェンジレバ−４２が後進操作域内に
あるときは、油圧操作レバー２０によって作業機の昇降
操作が可能になっても、後退上昇モードでロータリ耕耘
装置１１４が吊り上げられた最小の位置以下には作業機
を降下できないように安全措置が採られていることであ
る。

同図のフローチャートを簡単に説明すると、まず、耕深
設定器４０及び対地高さ設定器２１による設定値と、耕
深検出器３７及び対地高さ検出器２３による検出値がＣ
ＰＵ内に読み込まれ（ステップＳ１）、ポジション制御
用の油圧操作レバー２０が操作されたか否かが判別され
る（ステップＳ２）、そして、チェンジレバ−４２が後
進側へ操作されて後進検出スイッチ４１がＯＮの状態に
あるときは、油圧操作レバー２０による最小の降下位置
、即ち、下降限界位置をロータリ耕耘装置１４が後退上
昇制御で吊り上げられていた位置としくステップＳ３．
ステップＳ４）、最大上昇位置とこの下降限界位置の範
囲内でロータリ耕耘装置１４の昇降制御を可能とする（
ステップＳ５）。

一方、ステップＳ３において、チェンジレバ−４２が後
進操作域から中立位置あるいは前進側へ操作されると、
前記下降限界位置の設定をリセットしくステップＳ６）
、油圧操作レバー２ｏにて任意の位置にロータリ耕耘装
置１４を昇降制御することができる。このように、チェ
ンジレバ−４２が後進側へ切換え操作されている限り、
油圧操作レバー２０によって地表面以下にはロータリ耕
耘装置１１４を降下させることができず、上昇側には最
大上昇位置まで吊り上げることができるので、後進作業
中にリヤカバー３６を折り曲げたりするようなことがな
く、また、リヤカバー３６がコンクリート畦畔や樹木等
に接触しそうになったときには、油圧操作レバー２０で
所望とする高さまでロータリ耕耘装置１１４を上昇退避
させることができるので、操作性が著しく向上する。

［発明の効果］ この発明は前記の如く構成したので次のような技術的効
果を奏する。即ち１作業機が高い位置に吊り上げられて
いると、これを降下させるときに畦際ぎりぎりに作業機
を寄せて下降させることは熟練者でないと難しいが、こ
の発明によれば、機体の後進操作時には、リヤカバー３
６が地表面から僅かに離れた位置でロータリ耕耘装置ｉ
１４が停止するものであるから、畦際いっばいまで作業
機を後退させてロータリを降下させることが可能となっ
て未耕地部分が少なくなるほか、ロータリ耕耘装置１４
は、従来のように高い位置から落下しないので安全であ
り、また作業開始の際に耕耘部が着地するまでの時間が
短縮されるため能率の向上を図ることも可能である。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の実施例を示し、第１図は全体側面図、第
２図は要部の平面図、第３図はブロック図、第４図はフ
ローチャート、第５図は改良手段のフローチャートであ
る。 符号の説明 ８ ４ ０ ７ ６ ７ ０ １ ２ 走行車両（トラクター） 油圧昇降機構 ロータリ耕耘装置 油圧操作レバー 制御手段（制御部） リヤカバー 耕深検出器 耕深設定器 後進検出スイッチ チェンジレバ−

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １）走行車両１の機体後部に、耕深検出用のリヤカバー
   ３６を有するロータリ耕耘装置１４を昇降自在に連結し
   、走行車両１が後進操作されるとロータリ耕耘装置１４
   を上昇させるように油圧昇降機構８と連動構成したもの
   において、後進操作時には、リヤカバー３６が地面から
   僅かに離れた位置でロータリ耕耘装置１４が停止するよ
   うな制御手段２７を設けたことを特徴とするロータリ耕
   耘装置の後退上昇制御装置。