JPH03183394A - デジタルフィルタリングシステムを使用してロータ用位置センサなしに多相ブラシュレスモータを制御する方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、電気的にコミューテートされた直流モータ（
通常「ブラシュレス」という用語で知られている）の回
路を制御し調節する方法に関する。

このような調節及び制御回路はしばしば半導体デバイス
中にモノリチックに集積される。

（従来技術とその問題点） ブラシュレスＤＣモータは周知でありその低電気ノイズ
の特性のためその使用は幅広く行われている。直流モー
タではあるが、相巻線を電子的に通る電流をコ≧ニーテ
ートするために使用される「位置センサ」が装備されて
いる限り、ブラシュレスモークは交流同期モータのよう
を挙動を示す。

ロータは、固定子の巻線の励磁をコミューテートするこ
とにより得られる回転磁界により回転するようにされた
永久磁石である。永久磁石ロータの位置はコミューテー
ションを決定し、発光機構及び光検出機構ホール効果デ
バイス等の好適なセンサにより検出することができる。

しかしこれらの位置センサは、システム中に更に信頼性
の問題を導入してしまう比較的高価なデバイスである。

モータの固定子相巻線上の永久磁石の回転により生ずる
起電力の存在により、理論的にはこのようなシグナルを
再構成しロータの位置を決定するためにそれを使用し、
又はコミューテーションを同期化するために好適に再構
成されたこのような起電力シグナルを使用することが可
能である。

例えば３相モータの場合、固定子の３相の間に生ずる起
電力が印加されるそれぞれの電圧に相対することを考慮
して、星型コンフィギユレーションの等価回路を第１図
に概略的に示した。３個のシグナルＶ（ＡＯ）、Ｖ　（
ＢＯ）及びＶ　（ｃＯ）が３個の差動増幅器を使用して
得ることができ、その１個の入力ターミナルには星型中
心電圧■（０）が印加され、一方３個の増幅器の他の入
力ターミナルにはそれぞれ電圧Ｖ　（Ａ）　、Ｖ　（Ｂ
）及びＶ　（ｃ）が印加され、そしてオシロスコープ上
に見られる３種のシグナルは第２図に示した外形を有し
ている。

図から判るように、１種の相から他の相へのコミューテ
ーションが起こると、高周波外乱が電圧ピークの形（ス
パイク）で起こるが、３種のシグナルの傾向はほぼ正弦
形であると考えることができる。特にサイン波は明確に
現れ、横座標の軸方向の乱れが実質的に存在しない。こ
れらのシグナルもロータの動きにより生ずる起電力によ
り構成されるターム（項）を含み、かつコミューテーシ
ョンにより生ずる乱れがなくなると、それらの分析を通
して特定のセンサの補助なしにロータの位置を決定する
ために効果的に使用することができる。他方、モータの
コミューテーションにより生ずる乱れをフィルタするた
めの例えば可変周波数低域フィルタのような類似技術の
使用は、特にモータの低速回転において必要な能動及び
応答素子の集積の問題を生しさせる。他の問題は、シグ
ナルが巻線の抵抗及びインダクタンス（Ｒ及びＬ）の値
に関連するタームを含み、これがモータのＲ及びＬの値
を考慮しながらコントロール回路の特殊なデザインを決
めることを必要とすることを暗示するという事実により
表される。それに従ってｖｃ６　（電圧コントロール発
振器）により供給される情報がモータの相のコミューテ
ーションをコントロールするために使用される他の既知
の解決法は、起こり得るモータの回転速度の突然の変化
に対応させるためのコントロールシステムの不十分な速
度に関する問題を有している。例えば回転の強制された
一時的な機械的ロックは位置のロスを生しさせることが
ある。

（発明の目的及び概要） 本発明の主目的は、モータの回転速度に実質的に依存せ
ず容易に集積できる応答特性を有するモータの固定子の
相巻線の抵抗とインダクタンスの考慮を不要としたコン
トロールシステムを提供することである。

第１図と第３図のダイアグラム中の巻線Ａを参照しかつ
第４図のトルク曲線Ａ及びＣＢを見ると、モータにより
Ａの中に形成されるトルクに相対する巻線Ａ中に生ずる
起電力Ｅ　（Ａ）が曲線ＣＢに対して９０°だけ変化し
ていることが判る。これに対応して、ロータが位置■か
ら位置■へ動いた場合つまり最大トルクの部分に動いた
場合にＣＢ相が励磁されると、太線により第４図中のダ
イアグラム中に示された傾斜つまり参照レベルを横切る
電圧の変化は実験的にＥ　（Ａ）のように観察される。

ロータが■以外の位置にあるときは曲線Ｅ（Ａ）の他の
部分が観察される。従ってモータの３相巻線の起電力の
観察はロータの位置の情報を提供することができ、従っ
て位置センサの代わりに使用することができる。

使用できるシグナルは巻線の端部にあるＶ　（Ａ）Ｖ　
（Ｂ）及びＶ　（ｃ）及び星型中心ポテンシャルＶ　（
Ｏ）である。モータの３相の抵抗及びインダクタンスが
互いに同一であると仮定すると、ダイアグラム相ＣＢを
励磁することにより第３図の電気回路を得ることができ
、ここでＲｓは検出抵抗である。巻線の端部のシグナル
を星型中心と比較すると、第３図の回路の分析により次
の式が得られる。

Ｖ　（ＡＯ）　＝Ｖ　（Ａ）　−Ｖ　（０）　＝＋と（
／１）Ｖ（ＢＯ）＝Ｖ（Ｂ）−Ｖ（０）＝−Ｒ−ｉ−Ｌ
−ｄｔ／ｄｔ−Ｅ（Ｂ）Ｖ（ｃｏ）＝Ｖ（ｃ）−Ｖ（０
）＝Ｒ−ｉ＋Ｌ　−ｄｉ／ｄｔ＋Ｅ（ｃ）相ＣＢが励磁
されたときにシグナルＶ　（ＡＯ）を観察するよう選択
すると、Ｅ　（Ａ）上に情報が得られこれは都合の良い
ことにＲ及びＬに依存するタームを含まない。

このようにモータの３相を周期的に選択しかつ星型中心
に対するポテンシャル相違のシグナルを分析することに
より、これらのシグナルの起電力だけで、つまり巻線の
Ｒ及びＬの値に依存することなく起電力の値の表示であ
る適切なシグナルにより、同数の情報が得られる。次の
表Ｉはこれらを考慮することにより得られる。

表　　　　■ 実質的に本発明によるコントロールシステムは、モータ
の非励磁相巻線に関するシグナルを選択するために論理
手段を使用し、そのシグナルは、正確な瞬間にモータの
それぞれの相巻線の励磁をコミューテートする「状態マ
シーン」　（相変換回路）に加えられる論理コミニーチ
ージョンシグナルを発生するためにヒステリシスを有す
るコンパレータにより選択される正弦シグナルの参照レ
ベルを横切るその経路を決定する。このシステムはモー
タのコ４ニーチージョンにより生ずる乱れ（スパイク）
のデジタル的フィルタを使用する。これは、モータの種
々の相巻線に関するシグナルをマスクすることにより遠
戚され、これにより正確な瞬間に連続的なコミニーチー
ジョンを決定するために選択されるシグナルの選択及び
分析を再度可能にする前に起こる最後のコミニーチージ
ョンにより生ずる一時的な電圧ピークの減衰を許容する
ために十分に長い時間の間それらの選択を妨害する。

（図面の簡単な説明） 本発明の種々の特徴及び利点が３相モータに関して添付
図面を参照しながら行う引き続〈実施例の説明により容
易に理解されるであろう。

第１図は、星型コンフィギユレーションの３相モータの
固定子巻線の配線図、 第２図は、第１図に示した３種のシグナルのオシロスコ
ープで観察される軌跡であり、第３図は、相ＣＢが励磁
された際の第１図に既に示された３相モータの固定子巻
線を、電流コントロールループにより通常使用される併
設された検出抵抗Ｒｓとともに示した配線図であり、第
４図は、巻線Ａを参照した、モータによりＡの中に生ず
る起電力Ｅ　（Ａ）に関する曲線及びトルク曲線Ａ及び
ＣＢを示し、 第５図は、本発明に従って形成されたコントロール回路
の完全なブロックダイアグラムであり、第６図は、第５
図のブロックダイアグラムのブロックＬｌ及びＳＥＬの
基本的な機能ダイアグラムであり、 第７図は、コミューテーションパルスＦＣをシステムク
ロックの周期と同一寿命のパルスに変換するために使用
される回路の基本的な機能ダイアグラムであり、 第８図は、第７図中に示されたシグナルの波形を示し、 第９図は、第５図のブロックダイアグラムのブロックＴ
Ｆの状態マシーンの基本的なダイアグラムを示し、 第１０図は、第５図のダイアグラムのブロックＢＯの機
能を例示し、 第１１図は、第５図のブロックＢＯの論理回路の例示的
態様を示している。

（好ましい実施例の説明） 本発明の好ましいコントロールシステムのブロックダイ
アグラムが第５図に示されている。

シグナルｖ（ＡＯ）、Ｖ（ＢＯ）及びＶ　（ｃＯ）は、
既述の通り、その入カポインドに指示された電圧が印加
された３種の協動する差動入力段ＡＡ、ＡＢ及びＡＣを
使用することにより得ることができる。

シグナルが正と負の両者（正弦の傾斜）の値を取るよう
に単一のサプライ（Ｏ１＋１２Ｖ）を有するシステムを
提供することが望ましいため、通常技術に従って３段全
てに共通な中間参照電圧例えば＋５■を加えることが必
要である。

３種（１）ジグｆルＶ　（ＡＯ）　、Ｖ　（ＢＯ）及び
Ｖ（ｃｏ）はコンパレータＣＡ、ＣＢ及びＣＣと同数の
入力ターミナルにそれぞれ印加される。各コンパレータ
は実質的に、それぞれのシグナルを参照電圧（例えば上
述のように＋５Ｖ）と比較する回路により構成されてい
る。好ましくはヒステリシスを有する共通のコンパレー
タが使用される。

コンパレータにより形成されるシグナルはコンパレータ
の状態の表示であるパルスを同数の出力論理レヘル（「
φ」又は「１」）で発生ずるパルス発生のための回路Ｌ
ｌに印加される。

第５図でそれぞれＩＭＰＩ、ＩＭＰ２及びＩＭＰ３によ
り表示されるこれらの論理シグナルは、選択用論理ブロ
ックＳＥＬの同数の入力に印加され、該ブロックは前述
したように非励磁巻線に関する入力を選択し、かつ選択
された入力に関するシグナル（Ｖ　（ＡＯ）　、Ｖ　（
ＢＯ）及びＶ　（ｃＯ）が参照電圧値を通過する瞬間を
特定し、出力にコミューテーションパルスＦＣを発生さ
せる。選択用論理回路ＳＥＬは、モータの固定子相巻線
を通してサプライをコミューテートするパワー段ＰＯを
コントロールする相変換回路ＴＦの出力の協動するコン
フィギユレーションを認識することにより、表■に従っ
てモータの非励磁相に関する論理シグナルを選択する。

各コミューテーションパルスＦＣの発生の後番こ、相変
換回路ＴＦはモータの励磁のコミューテーションを決定
する。

コミューテーションにより生ずる乱れ（スパイク）のデ
ジタル的なフィルタは、モータの先行するコミューテー
ションにより生ずる乱れの衰退のために十分な時間選択
された電圧シグナルの選択と連続的な分析を禁止するた
めに選択用論理回路に印加される予備的に定められた寿
命のマスキングシグナルＣＯＰを各コミューテーシゴン
パルスＦＣ発生後に発生させるブロックＢＯにより実行
される。回路ＢＯにより発生するマスキングシグナルＣ
ＯＰの寿命は予め設定されないが、モータの回転速度の
関数として変化する。好ましくは回路ＢＯはモータの２
種の連続するコミューテーションの間に介入する時間の
予め設定されたフラクションと等価の寿命を有する。

パルス発生論理（Ｌｌ） このシステムはシーケンシャルタイプであり従ってコン
パレータの出力シグナルはＤタイプのフリップ−フロッ
プを使用してシステムクロックに同期化しなければなら
ない。従ってコンパレータの各コミューテーション端（
上昇及び下降）を有するパルスを発生させるためには、
排他的ＯＲゲートを使用すれば十分である。

第６図を参照すると、ブロックＬｌは実質的にそれぞれ
Ｄタイプの２個のフリップ−フロップＦ１−Ｆ２、Ｆ３
−Ｆ４及びＦ５〜Ｆ６、及びそれぞれ排他的ＯＲゲート
ｅ　ｘＯＲ１、ｅｘＯＲ２及びｅｘＯＲ３により構成さ
れる３個の同一の回路により構成されている。

選択論理（ＳＥＬ） このブロックは、励磁相に従って、３種のシグナルＩＭ
ＰＩ、ＩＭＰ２及びＩＭＰ３の１種を選択し、かつマス
キングタイムの間にそれら３種類全てを排除し、これに
より参照レベルを通るシグナルの経路（相ＣＢの励磁に
関して第４図に示された太線部分）に近接する瞬間のみ
における非励磁相シグナルに関する入力を選択するよう
機能する。

選択されるべきシグナルは次の表Ｈにより与えられ、こ
こでは各励磁相について、相変換回路ＴＦの出力のそれ
ぞれのコンフィギユレーションＵＤＡ、ＵＤＢ、ＵＤＣ
，ＬＤＡ、ＬＤＢ及びＬＤＣが示されている。

表　　　　■ コミューテーションパルスＦＣの選択及び発生のための
回路は、ゲートＮ０ＲＩ、Ｎ０Ｒ２及びＮＯＲ３、ゲー
）ＡＮＤ　１、ＡＮＤ２及びＡＮＤ３、及びＯＲ出力ゲ
ートにより形成されている。

相変換器（ＴＦ） このブロックは、出力ブロックＰＯのパワートランジス
タ用の駆動シグナルを正確な順序で出力に提供しなけれ
ばならない。この回路は実質的にシステムクロックと同
期化するシーケンシャルパルスデバイスであるが、ここ
では状態の変化はパルスＦＣが到達した場合のみに起こ
る。このパルスはシステムクロックの周期の寿命を有し
なければならず、そして状態マシーンにより要求される
ようムこ、クロックＳＥＬにより形成されたパルスＦＣ
をシステムクロックの周期に等しい寿命のパルスＦＣｃ
ｌｋに変換するために第８図に示すシグナルの適切なダ
イアグラムを有する第７図の回路を使用することができ
る。

状態マシーンは、それＧこより制限された状態にロック
されることのできる使用可能入力（ＥＮ、第５図中に図
示せず）を装着していることが好ましい。励磁状態ＢＡ
を選択すると、マシーンの状態のダイアグラムは第９図
に概略的に示すようになり、これにより第１図及び第３
図に概略的に示された３相モータを反時計方向に回転さ
せる。

全部で６種類の状態があり、従ってマシーンは当業者に
は周知な方法により実施されより以上の説明を必要とし
ない３ビツトカウンタ（８種類の状態のうち２種類は現
れない）とデコーダを使用するようデザインされること
ができる。

可変時間マスキング回路（ＢＯ） 相コミューテーションにより生ずるスパイクは約Ｔ　ｃ
　／　４より短い時間内に減衰し、ここでＴｃは連続す
る２種のコミューテーション間に介入する時間である。

第５図のブロックダイアグラムのブロックＢＯにより発
生するマスキングシグナルＣＯＰは従ってＴｃに等しい
周期と少なくとも２５％の衝撃係数を有していなければ
ならず、活動の高い状態（＋５Ｖ）を仮定すると、選択
された相の適切なシグナルの参照レヘルを通る経路に起
因するパルスＦＣが到達し、かつある時間（マスキング
タイム）他の任意の生じ得る偽のパルス（例えばスパイ
クに起因するもの）が第５図の相変換ブロックＴＦのク
ロック入力ＣＬＫに転送されることを防止するときに、
前記シグナルは高くトリガする。

これを達成するために、周波数増幅回路ＰＬＬを使用す
ることができるが、これは単一のチ、７プ上に全システ
ムを集積することの困難性に加えて、それ未満では機能
にエラーが多くなり非常に遅いモータ速度でのスタート
及び回転の問題を生しさせることになる回路ＰＬＬの限
界周波数で起こり得る問題が生してくる。

好ましい解決法は、シーケンシャルネットワークを使用
することであり、これによりモータの速度が比較的遅く
変化し従って非常に近接して起こる２対のコミューテー
ション間に介入する時間を第１近似では全ての実際的な
目的としては同一であると考えることが可能になる。

基本的に２種のカウンタを使用することができ、１種（
ｃＮＴＵＰ）は周＃ＪＩＴｃｌｋｌのりａ　ｙ７りで零
からｎまでをカウントしくここでｎはコミューテーショ
ン及び使用するクロックの周波数の限界値の関数として
予備設定される）、予備設定できる入力が装着された他
方（ｃＮＴＤＷＮ）は周期Ｔｃ１ｋ２のクロックで予備
設定された値（最大でｎ）から零までカウントする。第
１のカウンタはにクロック周期に関して、Ｔｃ１ｋｌに
等しいエラーで２種のコミューテーション間の時間ＴＣ
の数値を求める。第２のコミューテーシジンが生ずると
すぐに、第２のカウンタがｋからカウントすることを可
能にしそれが零に到達するまで出力に高いシグナル（ｃ
ｏｐ）を供給する。このように形成されたシグナルＣＯ
Ｐは所望のマスキングシグナルであり、Ｔｃに関連する
その寿命は前記２種のカウンタにより使用されるクロッ
クに依存する。適切な機能ダイアグラムが第１０図に示
されている。第１のパルスＦＣが到達すると、カウンタ
ＣＮＴＤＷＮが最大値ｎに予備設定され、そしてカウン
トダウンを開始し、カウンタＣＮＴＵＰは零に設定され
通常にカウントすることを開始する。しかし第２パルス
ＦＣの到達の後に、カウンタＣＮＴＵＰにより到達され
た値ｋが予備設定される。

ＴｃＩｋ２＝ＴｃＩｋ１／ｘ　（１＜ｘ≦４）を選）尺
すると、シグナルＣＯＰは正ｉＩにＴ　ｃ　／　ｘ±Ｔ
ｃ１ｋ２に等しい時間だけ高く維持される結果になる。

カウンタのビット数とクロック周波数を決めることが必
要になる。これらは、ＦＣの最大周波数、及びその値で
正確なマスキングを得ることが望ましくかつそれ未満で
はシステムがマスキング時間の寿命の最大値つまりｎ−
Ｔｃ１ｋ２を常に使用することが必要になる最小周波数
に依存する。

最小周波数の値は次の種々の因子を考慮に入れて決定す
べきである。

一モータを良好にスタートさせるために、非常な低速で
も十分に長いマスキング時間を保証することが必要であ
る。

周波数範囲が広くなるほど、カウンタのビ。

ト数を大きくしなければならない。

スタートの後の加速相で、比較的遅いモータの慣性は十
分な高速（ＦＣは約５００Ｈｚ）に短時間で到達させる
。従って２対の連続するコミューテーション間に介入す
る時間Ｔｃがほぼ等しいと考えられない。従ってもし起
電力の参照レベルを通る２種の経路間の時間が２種の先
行する経路間の時間の１　／　ｘより短いと、スパイク
に加えて起電力シグナルの参照レベルを通る１種の経路
もマスクされることがあり、これによりモータの加速を
妨害するコミューテーションパルスと相の不正確な励磁
が生しないようにする。従ってマスキング時間が短くな
るほど（つまりＸが大きくなるほど）これが起こる可能
性が小さくなる。

モータの最大回転速度でＴｃを約４００マイクロ秒に等
しくしかつ１０％のエラーを受け入れることを決定する
と、Ｔｃ１ｋｌはほぼ４０−フィクロ秒でなければなら
ず、つまりクロックＩ　　Ｆｃ１ｋｌの周波数がほぼ２
５キロＨｚでなければならない。

５００キロＨｚのシステムクロックを使用すると、Ｆ　
ｃ　ｌ　ｋｌ＝５００キｏ　Ｈｚ　／１６＝３１．２５
キｏｌ（ｚ、つまりＴｃ１ｋｌ＝３２マイクロ秒、従っ
て５００キロＨｚ　／　３２　＝　１５．６２５キロＨ
ｚつまりＴｃ１ｋｌ＝６４マイクロ秒を選択することが
可能になる。実際には５ピノ１〜カウンタを使用すれば
十分である。

次の表■では正確なマスキングが維持される最小周波数
値がカウンタのビットＮの数及びＴｃ１ｋｌの値の関数
として示されている。

表　　　　■ 第１１図に、 システムクロックの周波数を分割す るための５ビツトカウンタＧＡＬＣＬＯＣＫと２種の６
ビツトカウンタＧＡＬＣＮＴＵＰ及びＧＡＬＣＮＴＤＷ
Ｎを使用しているブロックＢ○の回路の例示的な実施例
が示されている。全ての３種のカウンタはＧＡＬ　（ジ
ェネラル・アレー・ロジック）中に形成されている。

【図面の簡単な説明】

第１図は、星型コンフィギユレーションの３相モータの
固定子巻線の配線図、第２図は、第１図に示した３種の
シグナルのオシロスコープで観察される軌跡であり、第
３図は、相ＣＢが励磁された際の第１図に既に示された
３相モータの固定子巻線を、電流コントロールループに
より通常使用される併設された検出抵抗ＲｓとともＧこ
示した配線図であり、第４図は、巻線Ａを参照した、モ
ータによりＡの中に生ずる起電力Ｅ　（Ａ）に関する曲
線及びトルク曲線Ａ及びＣＢを示し、第５図は、本発明
に従って形成されたコントロール回路の完全なブロック
ダイアグラムであり、第６図は、第５図のブロックダイ
アグラムのブロックＬ１及びＳＥＬの基本的な機能ダイ
アグラムであり、第７図は、コミューテーションパルス
ＦＣをシステムクロックの周期と同一寿命のパルスに変
換するために使用される回路の基本的な機能ダイアグラ
ムであり、第８図は、第７図中に示されたシグナルの波
形を示し、第９図は、第５図のブロックダイアグラムの
ブロックＴＦの状態マシーンの基本的なダイアグラムを
示し、第１０図は、第５図のダイアグラムのブロックＢ
Ｏの機能を例示し、第１１図は、第５図のブロックＢＯ
の論理回路の例示的態様を示している。 特許出ＩＪ１人　工ツセヂエッセートムソンマイクロエ
レクトロニクス ＦＩＧ、１０ ＦＩＧ、８

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）コミューテートの手法で星型コンフィギュレーシ
   ョンの固定子電機子−永久磁石ロータタイプの多相ブラ
   シュレスＤＣモータを、前記モータの永久磁石ロータ用
   位置センサの補助なしにコントロールする方法において
   、 （ａ）前記固定子電機子の相巻線端部と星型中心間のそ
   れぞれの電圧の差異の表示である実質的に正弦波である
   シグナルを得、 （ｂ）非励磁相巻線に関する正弦シグナルを選択し、 （ｃ）前記した実質的に正弦であるシグナルのピーク−
   ピークレベルに関して中間にあるレベルを有する予備設
   定された参照電圧の前記選択されたシグナルとの交差を
   検出し、 （ｄ）前記参照電圧レベルの前記選択されたシグナルと
   の交差の後に論理コミューテーションシグナルを発生さ
   せ、 （ｅ）前記論理コミューテーションシグナルにより前記
   相巻線の励磁をコミューテートし、かつ同時に前記正弦
   シグナルをマスキングして前記（ａ）のサイクルを再ス
   タートする前に前記相巻線の励磁のコミューテーション
   により生ずるスパイクの衰退を許容するために十分長い
   時間だけそれらの選択を妨害する、 ことを含んで成ることを特徴とする方法。
2. （２）コミューテートの手法で星型コンフィギュレーシ
   ョンの固定子電機子−永久磁石ロータタイプの多相ブラ
   シュレスＤＣモータを、前記永久磁石ロータ用位置セン
   サの補助なしに、モータの相巻線の励磁をコミューテー
   トするための同数のパワースイッチを複数の出力シグナ
   ルを通してコントロールするためのコミューテーション
   パルスによりコントロールされる相変換論理回路を使用
   してコントロールするシステムにおいて、 それぞれの相巻線の一端及び星型中心間のポテンシャル
   の差異を表しかつ実質的に正弦形を有する電圧シグナル
   を出力に提供することのできる、モータの相巻線の数と
   同数の差動入力段、 それらのそれぞれの入力にそれぞれの差動入力段で形成
   されるシグナルが印加され、かつその出力に前記差動入
   力段で形成される正弦形のそれぞれのシグナルにより参
   照レベルで起こる交差の表示である同数の第１論理シグ
   ナルを形成することができる同数のコンパレータ、 正弦形のそれぞれのシグナルにより参照レベルで起こる
   交差の表示であり、それぞれの入力に印加されるそれぞ
   れの第１論理シグナルの上昇及び下降の各コミューテー
   ション端部のシステムクロックのシグナルの周期と等し
   い寿命のパルスを同数の出力を通して発生させることの
   できる同数の論理回路、 複数の入力と少なくとも１個の出力を有し、その第１の
   入力に前記それぞれの論理回路により発生する前記パル
   スが印加され、その第２の入力には前記相変換論理回路
   の前記出力シグナルが印加され、その１個の入力にはマ
   スキングシグナルが印加され、かつ前記第１の複数の入
   力間で前記第２の入力のコンフィギュレーションの関数
   として非励磁相巻線に関連しかつ前記マスキングシグナ
   ルの論理状態に依存する入力を選択することができ、か
   つ選択された相巻線に関連する正弦形のシグナルが参照
   レベルと交差する瞬間に、前記出力を通して前記コント
   ロール相変換論理回路用のコミューテーションパルスを
   発生させることができる選択回路、 前記選択回路の適切な入力に印加され、かつ受け取られ
   るコミューテーションパルスに先立ってモータの相巻線
   の励磁の２種の連続するコミューテーション間に介入す
   る時間の周期の予備設定されたフラクションに等しい寿
   命を有する前記マスキングシグナルを、各パルスを受け
   取った後に出力で形成することができる、前記コミュー
   テーションパルスにより入力でコントロールされる論理
   手段、 を含んで成ることを特徴とするシステム。
3. （３）前記マスキングシグナルを形成できる前記論理手
   段が実質的に３個のカウンタにより構成され、第１のカ
   ウンタはそれぞれ他の２個のカウンタにより使用される
   ２個の別個のクロックシグナルを発生させるためのシス
   テムクロックの周波数の増幅器として使用され、第２の
   カウンタは零からｎ（ｎはコミューテーションと使用す
   るクロックの周波数の限界の関数として設定される）ま
   でをカウントしかつモータの相巻線の励磁の２個の連続
   するコミューテーション間に介入する時間をｋクロック
   周期に関してカウントし、予備設定できる入力が装着さ
   れた第３のカウンタは予備設定された値から零までをカ
   ウントしかつｋクロック周期からカウントでき、更にそ
   れが零に達するまで出力に論理マスキングシグナルを形
   成できるものである請求項２に記載のコントロールシス
   テム。