JPH03143027A - 3値出力形d/a変換器 - Google Patents
3値出力形d/a変換器Info
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- JPH03143027A JPH03143027A JP1280736A JP28073689A JPH03143027A JP H03143027 A JPH03143027 A JP H03143027A JP 1280736 A JP1280736 A JP 1280736A JP 28073689 A JP28073689 A JP 28073689A JP H03143027 A JPH03143027 A JP H03143027A
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- JP
- Japan
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- converter
- analog signal
- analog
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-
- H—ELECTRICITY
- H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
- H03M—CODING; DECODING; CODE CONVERSION IN GENERAL
- H03M3/00—Conversion of analogue values to or from differential modulation
- H03M3/30—Delta-sigma modulation
- H03M3/458—Analogue/digital converters using delta-sigma modulation as an intermediate step
- H03M3/464—Details of the digital/analogue conversion in the feedback path
-
- H—ELECTRICITY
- H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
- H03M—CODING; DECODING; CODE CONVERSION IN GENERAL
- H03M3/00—Conversion of analogue values to or from differential modulation
- H03M3/30—Delta-sigma modulation
- H03M3/39—Structural details of delta-sigma modulators, e.g. incremental delta-sigma modulators
- H03M3/412—Structural details of delta-sigma modulators, e.g. incremental delta-sigma modulators characterised by the number of quantisers and their type and resolution
- H03M3/422—Structural details of delta-sigma modulators, e.g. incremental delta-sigma modulators characterised by the number of quantisers and their type and resolution having one quantiser only
- H03M3/424—Structural details of delta-sigma modulators, e.g. incremental delta-sigma modulators characterised by the number of quantisers and their type and resolution having one quantiser only the quantiser being a multiple bit one
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Compression, Expansion, Code Conversion, And Decoders (AREA)
- Analogue/Digital Conversion (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[概要1
オーバーサンプリング形A/D変換器などに用いられる
3値出力形D/A変換蒸に関し。
3値出力形D/A変換蒸に関し。
3値出力形D/A変換器の出力特性の直線性を改冴する
ことを目的とし。
ことを目的とし。
ディジタル入力信号の+lレベルに対応する第1のアナ
ログ電圧を発生する第1のアナログ信号発生回路と、−
ルベルに対応する第2のアナログ信号を発生する第2の
アナログ信号発生回路と、第1のアナログ信号と第2の
アナログ信号の中点重圧を演算することでOレベルに対
応する第3のアナログ信号を発生する第3のアナログ信
号発生回路と、ディジタル入力信号に応じて第1゜第2
.第3のアナログ信号のうちの一つを選択して出力する
セレクタとを具備してなる。
ログ電圧を発生する第1のアナログ信号発生回路と、−
ルベルに対応する第2のアナログ信号を発生する第2の
アナログ信号発生回路と、第1のアナログ信号と第2の
アナログ信号の中点重圧を演算することでOレベルに対
応する第3のアナログ信号を発生する第3のアナログ信
号発生回路と、ディジタル入力信号に応じて第1゜第2
.第3のアナログ信号のうちの一つを選択して出力する
セレクタとを具備してなる。
[産業上の利用分野1
本発明は9例えばオーバーサンプリング形A/D変換器
などに用いられる3値出力形D/A変換器に関する。
などに用いられる3値出力形D/A変換器に関する。
現在、オーバーサンプリング形A/D変換器が脚光を浴
びている。これはサンプリング周波数を最終的に必要な
変換信号帯域に対し、数十倍から数百倍にすることによ
り。
びている。これはサンプリング周波数を最終的に必要な
変換信号帯域に対し、数十倍から数百倍にすることによ
り。
■A/DA/D変換器し雑音の混入を防止するためのア
ナログ前置フィルタの次数を低くすることができ、それ
によりアナログ回路の回路規模を大幅に削減することが
できる。
ナログ前置フィルタの次数を低くすることができ、それ
によりアナログ回路の回路規模を大幅に削減することが
できる。
■高精度D/A変換器を必要としないで高い分解能を得
ることができるので、D/A変換器のアナログ回路に精
度の低いものを用いることができる。
ることができるので、D/A変換器のアナログ回路に精
度の低いものを用いることができる。
などの利点があるからである。
このようにアナログ回路の精度の低減および回路規模の
削減を図れるかわりに、ディジタル回路量が増大するこ
とになるが、大規模なディジタル回路の製造は集積化技
術の進展によりあまり苦にはならなくなってきているの
で、オーバーサンプリング形A/D変換器の一層の利用
が期待されている。
削減を図れるかわりに、ディジタル回路量が増大するこ
とになるが、大規模なディジタル回路の製造は集積化技
術の進展によりあまり苦にはならなくなってきているの
で、オーバーサンプリング形A/D変換器の一層の利用
が期待されている。
かかるオーバーサンプリング形A/D変換器では、その
出力のS/N特性を良<シ、且つ安定動作させるために
、このA/D変換器内に備えられているD/A変換器を
多ビット化し出力の直線性を良くすることが必要とされ
ている。
出力のS/N特性を良<シ、且つ安定動作させるために
、このA/D変換器内に備えられているD/A変換器を
多ビット化し出力の直線性を良くすることが必要とされ
ている。
〔従来の技術1
従来のオーバーサンプリング形A/D変換器の構成例が
第5図に示される。図中、差分器10はアナログ入力信
号Vaと、D/A変換器から出力される前サンプリング
点のアナログ入力信号Vdとの差分を演算する回路であ
る。積分器11は差分23 t oの出力信号を積分し
て出力する回路であり、比較器12はその積分出力を所
定のしきい値で識別して+ルーベルと一ルベルのlビッ
トのディジタル信号に変換する回路であり、このディジ
タル信号はアナログ入力信号波形に応じて+ルベル部分
と一ルベル部分の粗密状態が変わるような信号となる。
第5図に示される。図中、差分器10はアナログ入力信
号Vaと、D/A変換器から出力される前サンプリング
点のアナログ入力信号Vdとの差分を演算する回路であ
る。積分器11は差分23 t oの出力信号を積分し
て出力する回路であり、比較器12はその積分出力を所
定のしきい値で識別して+ルーベルと一ルベルのlビッ
トのディジタル信号に変換する回路であり、このディジ
タル信号はアナログ入力信号波形に応じて+ルベル部分
と一ルベル部分の粗密状態が変わるような信号となる。
またlクロック遅延回路14は比較器12のディジタル
出力信号を1クロック分遅延させる回路であり、D/A
変換器15はその遅延ディジタル出力信号を+ルーベル
対応のアナログ信号Vpと一ルベル対応のアナログ信号
Vnとに変換する2値出力型のA/D変換器であり、そ
の出力信号は前サンプリング点のアナログ入力信号Vd
として差分器IOに人力される。
出力信号を1クロック分遅延させる回路であり、D/A
変換器15はその遅延ディジタル出力信号を+ルーベル
対応のアナログ信号Vpと一ルベル対応のアナログ信号
Vnとに変換する2値出力型のA/D変換器であり、そ
の出力信号は前サンプリング点のアナログ入力信号Vd
として差分器IOに人力される。
ディジタルフィルタ13は比較器12のディジタル信号
を通すことにより1元のアナログ入力信号Vaをディジ
タル信号に変換する回路である。
を通すことにより1元のアナログ入力信号Vaをディジ
タル信号に変換する回路である。
〔発明が解決しようとする課題]
この従来形のオーバーサンプリング型A/D変換器では
、その分解能を上げるためには。
、その分解能を上げるためには。
■サンプリング周波数を上げる。
■積分器の次数を上げる(2次以上)。
■それに使用しているD/A変換器のビット精度を上げ
る。
る。
などの方法が考えられる。例えば■、■の方法による場
合、第7図に示されるような2次のΣΔ変調器を使用し
た場合9分解能を2.5ビツト上げる。この次数を上げ
た場合、量子化誤差が大きいと(D/Aのビット数が低
い)9図内の積分器が飽和してしまう。これを安定動作
させるためにはD/A変換器のビット数を上げる必要が
ある。
合、第7図に示されるような2次のΣΔ変調器を使用し
た場合9分解能を2.5ビツト上げる。この次数を上げ
た場合、量子化誤差が大きいと(D/Aのビット数が低
い)9図内の積分器が飽和してしまう。これを安定動作
させるためにはD/A変換器のビット数を上げる必要が
ある。
■の方法による場合、現在、D/A変換器15としては
1ビツト出力タイプのものが主流となっているので、こ
れを例えば2ビツト出力タイプにビット精度を上げるこ
とになるが、その場合、1ビツト出力形D/A変換器に
比べて、その直線性が問題となってくる。
1ビツト出力タイプのものが主流となっているので、こ
れを例えば2ビツト出力タイプにビット精度を上げるこ
とになるが、その場合、1ビツト出力形D/A変換器に
比べて、その直線性が問題となってくる。
すなわち1ビツト出力形(すなわち+ルーベルと−iレ
ベルの2値出力形)の場合には、+ルーベルと一ルベル
間に中間値がないので原理的には各出力値間の非直線性
は存在せず9例えば第4図に点線で示されるように、直
流オフセットが生じるのみである。この直流オフセット
の影響が後段のディジタルフィルタ13で除去すること
ができるので、その存在は問題とはならない。
ベルの2値出力形)の場合には、+ルーベルと一ルベル
間に中間値がないので原理的には各出力値間の非直線性
は存在せず9例えば第4図に点線で示されるように、直
流オフセットが生じるのみである。この直流オフセット
の影響が後段のディジタルフィルタ13で除去すること
ができるので、その存在は問題とはならない。
一方、2ビツト出力形(例えば+ルーベルとOレベルと
一ルベルの3値出力形)の場合には。
一ルベルの3値出力形)の場合には。
中間値としてOレベルが存在するため4例えば第4図に
一点鎖線で示されるように、オフセットが生じないかわ
りにその直線性が悪くなる。
一点鎖線で示されるように、オフセットが生じないかわ
りにその直線性が悪くなる。
このようにD/A変換器の出力の直線性が悪くなった場
合、ディジタルフィルタ13の出力に望ましくない高調
波が生じ、その結果、オーバーサンプリング形A/D変
換器のS/N特性が劣化することになる。したがって、
かかるオーバーサンプリング形A/D変換器に用いる3
値出力形D/A変換器はその出力の非直線性を低減する
ことが必要である。
合、ディジタルフィルタ13の出力に望ましくない高調
波が生じ、その結果、オーバーサンプリング形A/D変
換器のS/N特性が劣化することになる。したがって、
かかるオーバーサンプリング形A/D変換器に用いる3
値出力形D/A変換器はその出力の非直線性を低減する
ことが必要である。
したがって本発明の目的は、かかる3値出力形D/A変
換器の出力特性の直線性を改善することにある。
換器の出力特性の直線性を改善することにある。
1課題を解決するための手段]
第1図は本発明にかかる原理説明図である。図中、1.
2は入力端I’E V p (= + 0 、5 V
r )をl(r”; t、て出力するバッファ回路、3
.4は入力端子Vn(″ニー0.5Vr)を同じく1倍
して出力するバッファ回路、5はバッファ回路1.2の
出力を加算して第1のアナログ信号2Vpを発生する加
算23,6はバッファ回路3,4の出力を加算して第2
のアナログ信号2Vnを発生する加算關、7はバッファ
回路2.3の出力を加算して第3のアナログ信号Vp+
Vnを発4I:、する加算2(。
2は入力端I’E V p (= + 0 、5 V
r )をl(r”; t、て出力するバッファ回路、3
.4は入力端子Vn(″ニー0.5Vr)を同じく1倍
して出力するバッファ回路、5はバッファ回路1.2の
出力を加算して第1のアナログ信号2Vpを発生する加
算23,6はバッファ回路3,4の出力を加算して第2
のアナログ信号2Vnを発生する加算關、7はバッファ
回路2.3の出力を加算して第3のアナログ信号Vp+
Vnを発4I:、する加算2(。
8は第1.第2.第3のアナログ信号2Vp、2Vn、
Vp+Vnのうちの一つをディジタル入力信号に応じて
選択して出力するセレクタである。
Vp+Vnのうちの一つをディジタル入力信号に応じて
選択して出力するセレクタである。
本発明にかかる3値出力形D/A変換23は。
ディジタル入力信号の+ルーベルに対応する第1のアナ
ログ信号2Vpを発生する第1のアナログ信号発生回路
(1,2,5)と、−ルベルに対応する第2のアナログ
信号2Vnを発生する第2のアナログ信号発生回路(3
,4,6)と、第1のアナログ信号と第2のアナログ信
号の中点レベルを演算することでOレベルに対応する第
3のアナログ信号Vp+Vnを発生する第3のアナログ
信号発生回路(2,3,7)と、ディジタル入力信号に
応じて第1.第2.第3のアナログ信号2Vp、2Vn
、Vp+Vnのうちの−っを選択して出力するセレクタ
8とを具備してなるものである。
ログ信号2Vpを発生する第1のアナログ信号発生回路
(1,2,5)と、−ルベルに対応する第2のアナログ
信号2Vnを発生する第2のアナログ信号発生回路(3
,4,6)と、第1のアナログ信号と第2のアナログ信
号の中点レベルを演算することでOレベルに対応する第
3のアナログ信号Vp+Vnを発生する第3のアナログ
信号発生回路(2,3,7)と、ディジタル入力信号に
応じて第1.第2.第3のアナログ信号2Vp、2Vn
、Vp+Vnのうちの−っを選択して出力するセレクタ
8とを具備してなるものである。
[作 用1
この3値出力形D/A変換器では、第1.第2、第3の
アナログ信号2Vn、Vp+Vnのうちの一つをディジ
タル入力信号に応じてセレクタ8で選択して出力するこ
とで、ディジタル入力信号を3値のアナログ信号にD/
A変換している。
アナログ信号2Vn、Vp+Vnのうちの一つをディジ
タル入力信号に応じてセレクタ8で選択して出力するこ
とで、ディジタル入力信号を3値のアナログ信号にD/
A変換している。
この倍、Oレベルに対応する第3のアナログ信号Vp+
VnLt、第1のアナログ信号Vpと第2のアナログ信
号Vnの中点出任から得ているため。
VnLt、第1のアナログ信号Vpと第2のアナログ信
号Vnの中点出任から得ているため。
第1.第2.第3のアナログ信号間の直線性は良好とな
る。
る。
[実施例1
以下1図面を参明して本発明の詳細な説明する。
第°2図には本発明の一実施例としての3値出力形1)
/ A変換器が示される。この実施例回路はキャパシ
タC1〜C4とスイッチ素子φ11〜φ14、φ21〜
φ24とを含むスイッチドキャパシタ回路で構成されて
いる。
/ A変換器が示される。この実施例回路はキャパシ
タC1〜C4とスイッチ素子φ11〜φ14、φ21〜
φ24とを含むスイッチドキャパシタ回路で構成されて
いる。
この実施例回路では、充電モード時にスイッチ素子φ2
1〜φ24が全てON、スイッチ素子φ11〜φ14が
全てOFFとなるよう各スイッチ素子が開閉制御される
ようになっており、それにより充電モードI1.?には
、キャパシタCI、C2はスイッチ素子φ21. φ
22を会して入植電圧■p (=+0.5Vr)がそれ
ぞれ印加されるようになっている。
1〜φ24が全てON、スイッチ素子φ11〜φ14が
全てOFFとなるよう各スイッチ素子が開閉制御される
ようになっており、それにより充電モードI1.?には
、キャパシタCI、C2はスイッチ素子φ21. φ
22を会して入植電圧■p (=+0.5Vr)がそれ
ぞれ印加されるようになっている。
またスイッチ素子φ11〜φ14は3値のディジタル入
力信号(すなわち+1.O,−1の3値)に応じて開閉
制御されるようになっており。
力信号(すなわち+1.O,−1の3値)に応じて開閉
制御されるようになっており。
キャパシタC1−C4に充電された電荷はそれぞれスイ
ッチ素子φ11〜φ14を会して放電されるようになっ
てい、る。これらキャパシタCl−C4からの放電電流
は出力信号線上で合流されてD/A変換アナログ信号と
して出力される。
ッチ素子φ11〜φ14を会して放電されるようになっ
てい、る。これらキャパシタCl−C4からの放電電流
は出力信号線上で合流されてD/A変換アナログ信号と
して出力される。
この実施例回路の動作が以下に説明される。ここで第3
図にはディジタル入力信号に対する各スイッチ素子φ1
1〜φ14.φ21〜φ24の0N10 F F状態が
示される。
図にはディジタル入力信号に対する各スイッチ素子φ1
1〜φ14.φ21〜φ24の0N10 F F状態が
示される。
まず、充電モード時にスイッチ素子φ11〜φ14を全
てOFF、スイッチ素子φ21〜φ24を全てONにす
ることで、キャパシタCI、C2を入力電圧Vpで、ま
たキャパシタC3,C4を入力電圧Vnでそれぞれ充電
してから、スイッチ素子φ21〜φ24をOFFにし、
それによりキャパシタCI、C2に正電荷を、またキャ
パシタC3,C4に負電荷を帯電させておく。
てOFF、スイッチ素子φ21〜φ24を全てONにす
ることで、キャパシタCI、C2を入力電圧Vpで、ま
たキャパシタC3,C4を入力電圧Vnでそれぞれ充電
してから、スイッチ素子φ21〜φ24をOFFにし、
それによりキャパシタCI、C2に正電荷を、またキャ
パシタC3,C4に負電荷を帯電させておく。
つぎに、ディジタル入力信号として+1が入力された場
合、スイッチ素子φ11.φ12をON、スイッチ素子
φ13,14を0FFGとすることで、キャパシタC1
,C2の正電荷を放電させ、この放電電流を+ルーベル
のD/A変換アナログ出力とする。
合、スイッチ素子φ11.φ12をON、スイッチ素子
φ13,14を0FFGとすることで、キャパシタC1
,C2の正電荷を放電させ、この放電電流を+ルーベル
のD/A変換アナログ出力とする。
またディジタル入力信号として−1が入力された場合、
スイッチ素子φ11.φ12をON。
スイッチ素子φ11.φ12をON。
4スイッチ素子φ13.φ14をOFF、スイッチ素子
φ11,12をOFFとすることで、キャパシタC3,
C4の負電荷を放電させ、この放電電流を一ルベルのD
/A変換アナログ出力とする。
φ11,12をOFFとすることで、キャパシタC3,
C4の負電荷を放電させ、この放電電流を一ルベルのD
/A変換アナログ出力とする。
さらにディジタル入力信号としてOが入力された場合、
スイッチ素子φ11.φ13をON、スイッチ素子φ1
2,14をOFFとすることで。
スイッチ素子φ11.φ13をON、スイッチ素子φ1
2,14をOFFとすることで。
キャパシタC2の正電荷とキャパシタC3の負電荷を放
電させ、これにより+lレベル入力時の放電電流と−l
レベル入力時の放電電流の中間値を作り出し、これをO
レベルのD/A変換アナログ出力とする。
電させ、これにより+lレベル入力時の放電電流と−l
レベル入力時の放電電流の中間値を作り出し、これをO
レベルのD/A変換アナログ出力とする。
この実施例回路のように、D/A変換器なスイッチドキ
ャパシタ回路で構成した場合、直線性などの出力特性の
精度は主としてCl−C4のキャパシタの比精度により
決定されることとなるが、現在、キャパシタの比精度は
非常に高い精度で作ることが可能であるので、D/A変
換器出力の精度を格段に高めることでき、その直線性を
格段に高めることができる。
ャパシタ回路で構成した場合、直線性などの出力特性の
精度は主としてCl−C4のキャパシタの比精度により
決定されることとなるが、現在、キャパシタの比精度は
非常に高い精度で作ることが可能であるので、D/A変
換器出力の精度を格段に高めることでき、その直線性を
格段に高めることができる。
[発明の効果]
以上に説明したように1本発明によれば、3値出力形D
/A変換器の出力の直線性を良くすることができる。こ
の3値出力形D/A変換器を例えばオーバーサンプリン
グ形A/D変換器の構成部品として使用した場合には、
このA/D変換器の出力のS/N特性を改善することが
でき、より高精度のA/D変換器の実現が可能となり、
また安定動作が可能になる。
/A変換器の出力の直線性を良くすることができる。こ
の3値出力形D/A変換器を例えばオーバーサンプリン
グ形A/D変換器の構成部品として使用した場合には、
このA/D変換器の出力のS/N特性を改善することが
でき、より高精度のA/D変換器の実現が可能となり、
また安定動作が可能になる。
第1図は本発明にかかる原理説明図。
第2図は本発明の一実施例としての3値出力形D/A変
換器を示す図。 第3図は実施例回路の動作を説明するためのディジタル
入力信号と各スイッチ素子のON10FFとの対応を説
明する図。 第4図はD/A変換器の出力の直線性を説明するための
図。 第5図は従来のオーバーサンプリング形A/D変換器を
示すブロック図、および。 第6図は2次のΣΔ変調器を使用した場合のオーバーサ
ンプリング形A / D変換器を示すブロックである。 図において。 1〜4・・・×1バッファ回路 5〜7・・・加算器 8・・・セレクタ 10・・・差分器 11・・・積分器 12・・・比較器 13・・・ディジタルフィルタ l4・・・lクロック遅延回路 15・・・D/A変換器 Cl−C4・・・キャパシタ φ11〜φ14.φ21〜φ24・・・スイッチ素子
換器を示す図。 第3図は実施例回路の動作を説明するためのディジタル
入力信号と各スイッチ素子のON10FFとの対応を説
明する図。 第4図はD/A変換器の出力の直線性を説明するための
図。 第5図は従来のオーバーサンプリング形A/D変換器を
示すブロック図、および。 第6図は2次のΣΔ変調器を使用した場合のオーバーサ
ンプリング形A / D変換器を示すブロックである。 図において。 1〜4・・・×1バッファ回路 5〜7・・・加算器 8・・・セレクタ 10・・・差分器 11・・・積分器 12・・・比較器 13・・・ディジタルフィルタ l4・・・lクロック遅延回路 15・・・D/A変換器 Cl−C4・・・キャパシタ φ11〜φ14.φ21〜φ24・・・スイッチ素子
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ディジタル入力信号の+1レベルに対応する第1のアナ
ログ信号(2Vp)を発生する第1のアナログ信号発生
回路(1、2、5)と、 −1レベルに対応する第2のアナログ信号(2Vn)を
発生する第2のアナログ信号発生回路(3、4、6)と
、 該第1のアナログ信号(2Vp)と該第2のアナログ信
号(2Vn)の中点を演算することで0レベルに対応す
る第3のアナログ信号(Vp+Vn)を発生する第3の
アナログ信号発生回路(2、3、7)と、 該ディジタル入力信号に応じて該第1、第2、第3のア
ナログ信号のうちの一つを選択して出力するセレクタ(
8)と を具備してなる3値出力形D/A変換器。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1280736A JPH03143027A (ja) | 1989-10-27 | 1989-10-27 | 3値出力形d/a変換器 |
US07/599,444 US5134402A (en) | 1989-10-27 | 1990-10-18 | Tri-level digital-analog converter and analog-digital converter having tri-level digital-analog converter |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1280736A JPH03143027A (ja) | 1989-10-27 | 1989-10-27 | 3値出力形d/a変換器 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03143027A true JPH03143027A (ja) | 1991-06-18 |
Family
ID=17629235
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1280736A Pending JPH03143027A (ja) | 1989-10-27 | 1989-10-27 | 3値出力形d/a変換器 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5134402A (ja) |
JP (1) | JPH03143027A (ja) |
Families Citing this family (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04243326A (ja) * | 1991-01-18 | 1992-08-31 | Nec Corp | オーバサンプリングd−a変換器 |
US5329282A (en) * | 1992-03-02 | 1994-07-12 | Motorola, Inc. | Multi-bit sigma-delta analog-to-digital converter with reduced sensitivity to DAC nonlinearities |
US5257026A (en) * | 1992-04-17 | 1993-10-26 | Crystal Semiconductor, Inc. | Method and apparatus for calibrating a multi-bit delta-sigma modular |
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