JPH03110414A - 車両搭載型ナビゲータ装置 - Google Patents
車両搭載型ナビゲータ装置Info
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- JPH03110414A JPH03110414A JP24809389A JP24809389A JPH03110414A JP H03110414 A JPH03110414 A JP H03110414A JP 24809389 A JP24809389 A JP 24809389A JP 24809389 A JP24809389 A JP 24809389A JP H03110414 A JPH03110414 A JP H03110414A
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- 238000013500 data storage Methods 0.000 claims abstract description 19
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 claims 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、車両搭載型ナビゲータ装置に関するもので
あり、特に、ＧＰＳ型データのような衛星測位データと
自立型データとが併用される車両搭載型ナビゲータ装置
において、車両の直線走行時における衛星測位データお
よび対応のＰＤＯＰ値に基づき、当該ＰＤＯＰ値を重み
係数として当該車両の絶対進行方位を演算し、この車両
の絶対車両方位を用いることにより、装置に組み込まれ
ている角速度センサとしての方位センサの初期設定角度
誤差を的確に補正するようにされた車両搭載型ナビゲー
タ装置に関するものである。
あり、特に、ＧＰＳ型データのような衛星測位データと
自立型データとが併用される車両搭載型ナビゲータ装置
において、車両の直線走行時における衛星測位データお
よび対応のＰＤＯＰ値に基づき、当該ＰＤＯＰ値を重み
係数として当該車両の絶対進行方位を演算し、この車両
の絶対車両方位を用いることにより、装置に組み込まれ
ている角速度センサとしての方位センサの初期設定角度
誤差を的確に補正するようにされた車両搭載型ナビゲー
タ装置に関するものである。
［従来の技術］
船舶、航空機、自動車等の各種の移動体に対して、複数
個の人工衛星から電波を送信して、その現在位置や移動
速度等を確認したり決定したりするために、ＧＰＳ測位
装置が有用であることが注目されてきている。ここで、
ＧＰＳ？ｌＩ１位装置とは、全装置測位システム（Ｇｌ
ｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）に
属する複数個の人工衛星からの電波を受信して、移動体
の現在位置を知ることができるようにされたものである
。
個の人工衛星から電波を送信して、その現在位置や移動
速度等を確認したり決定したりするために、ＧＰＳ測位
装置が有用であることが注目されてきている。ここで、
ＧＰＳ？ｌＩ１位装置とは、全装置測位システム（Ｇｌ
ｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）に
属する複数個の人工衛星からの電波を受信して、移動体
の現在位置を知ることができるようにされたものである
。
従来から知られているように、このようなＧＰＳ測位装
置を用いてなされる測位操作は、通常、３個以上の人工
衛星からの電波を受信することによって行なわれるもの
である。そして、複数個の人工衛星からの電波は移動体
側で同時に受信されて、前記複数個の人工衛星側に設け
られている時計装置と移動体側に設けられている時計装
置との間の精度の差異に基づく時間的なずれに対する所
要の補正処理がなされてから、当該移動体の現在位置を
適当な表示手段に表示するようにされている。このとき
に、必要のある地図情報が、前記現在位置に関する情報
と重畳されて、前記表示手段に表示されることになる。
置を用いてなされる測位操作は、通常、３個以上の人工
衛星からの電波を受信することによって行なわれるもの
である。そして、複数個の人工衛星からの電波は移動体
側で同時に受信されて、前記複数個の人工衛星側に設け
られている時計装置と移動体側に設けられている時計装
置との間の精度の差異に基づく時間的なずれに対する所
要の補正処理がなされてから、当該移動体の現在位置を
適当な表示手段に表示するようにされている。このとき
に、必要のある地図情報が、前記現在位置に関する情報
と重畳されて、前記表示手段に表示されることになる。
また、上記された車両等各種の移動体のためのナビゲー
タ装置として、いわゆる自立型のものも従来から知られ
ている。この自立型ナビゲータ装置は、前述されたＧＰ
Ｓナビゲータ装置とは異なり、人工衛星からの電波のよ
うな外部からのデータに依存することなく、自らが取得
したデータのみに基づいて、自らの現在位置を知ること
ができるようにされたものである。
タ装置として、いわゆる自立型のものも従来から知られ
ている。この自立型ナビゲータ装置は、前述されたＧＰ
Ｓナビゲータ装置とは異なり、人工衛星からの電波のよ
うな外部からのデータに依存することなく、自らが取得
したデータのみに基づいて、自らの現在位置を知ること
ができるようにされたものである。
第３図は、従来の車両搭載型ナビゲータ装置を示すブロ
ック図である。この第３図において、（３）は衛星電波
受信用のアンテナであって、このアンテナ（３）の出力
側は受信器（４）に接続されている。（１）は走行距離
センサ、（２）は角速度センサとしての方位センサであ
り、これらは、受信器〈４）の出力側とともに、位置検
出装置（５）に接続されている。そして、この位置検出
装置（５）の出力側はデータ処理装置（６）に接続され
ており、また、地図データ記憶装置（７）および表示装
置（８）が、前記データ処理装置（６）に接続されてい
る。
ック図である。この第３図において、（３）は衛星電波
受信用のアンテナであって、このアンテナ（３）の出力
側は受信器（４）に接続されている。（１）は走行距離
センサ、（２）は角速度センサとしての方位センサであ
り、これらは、受信器〈４）の出力側とともに、位置検
出装置（５）に接続されている。そして、この位置検出
装置（５）の出力側はデータ処理装置（６）に接続され
ており、また、地図データ記憶装置（７）および表示装
置（８）が、前記データ処理装置（６）に接続されてい
る。
次に、その動作について説明する。車両の操作者は、例
えば、キー人力部（図示されない）上のスタートキーを
押すことにより、上記された車両搭載型ナビゲータ装置
を起動させる１次いで、ＧＰＳ衛星信号の受信状態の良
否に応じて、ＧＰＳナビゲーション機能または自立型ナ
ビゲーション機能のいずれかが選択される。いま、例え
ば前者の機能が選択されたものとすると、アンテナ（３
）で受信される衛星電波のみによって車両の現在位置や
移動方向が確認されたり決定されたりすることになる。
えば、キー人力部（図示されない）上のスタートキーを
押すことにより、上記された車両搭載型ナビゲータ装置
を起動させる１次いで、ＧＰＳ衛星信号の受信状態の良
否に応じて、ＧＰＳナビゲーション機能または自立型ナ
ビゲーション機能のいずれかが選択される。いま、例え
ば前者の機能が選択されたものとすると、アンテナ（３
）で受信される衛星電波のみによって車両の現在位置や
移動方向が確認されたり決定されたりすることになる。
一方、例えば、山岳や高層ビルのような各種の障害物の
存在のためにＧＰＳ衛星電波の受信状態が悪く、ＧＰＳ
ナビゲーション機能を選択することができないときには
、自立型ナビゲーション機能が選択され、走行距離セン
サ（１）や方位センサ（２）から取得されたデータだけ
に基づいて、自らの現在位置や移動方向の確認や決定が
なされることになる。ところで、このような従来からの
装置においては、自立型ナビゲーション機能とＧＰＳナ
ビゲーション機能とが互いに独立しているために、装置
に組み込まれた方位センサの初期設定に誤差が含まれて
いるときには、それ以降の車両の自立走行時の方位出力
に当該誤差が常に含まれてしまい、車両の現在位置の検
出精度の信頼度が低くなってしまうことがある。
存在のためにＧＰＳ衛星電波の受信状態が悪く、ＧＰＳ
ナビゲーション機能を選択することができないときには
、自立型ナビゲーション機能が選択され、走行距離セン
サ（１）や方位センサ（２）から取得されたデータだけ
に基づいて、自らの現在位置や移動方向の確認や決定が
なされることになる。ところで、このような従来からの
装置においては、自立型ナビゲーション機能とＧＰＳナ
ビゲーション機能とが互いに独立しているために、装置
に組み込まれた方位センサの初期設定に誤差が含まれて
いるときには、それ以降の車両の自立走行時の方位出力
に当該誤差が常に含まれてしまい、車両の現在位置の検
出精度の信頼度が低くなってしまうことがある。
［発明が解決しようとする課題］
従来の装置は上記されたような精成を有し、動作をする
ものであることから、自立型ナビゲーション機能とＧＰ
Ｓナビゲーション機能とが互いに独立しており、装置に
組み込まれた方位センサの初期設定に誤差が含まれてい
るときには、それ以降の車両の自立走行時の方位出力に
当該誤差が常に含まれてしまい、車両の現在位置の検出
精度の信頼度が低くなってしまうことがあるという問題
点があった。
ものであることから、自立型ナビゲーション機能とＧＰ
Ｓナビゲーション機能とが互いに独立しており、装置に
組み込まれた方位センサの初期設定に誤差が含まれてい
るときには、それ以降の車両の自立走行時の方位出力に
当該誤差が常に含まれてしまい、車両の現在位置の検出
精度の信頼度が低くなってしまうことがあるという問題
点があった。
この発明は上記のような問題点を解決するためになされ
たもので、車両の直線走行時における衛星測位データお
よび対応のＰＤＯＰ値に基づき、当該ＰＤＯＰ値を重み
係数として当該車両の絶対進行方位を演算し、この演算
の結果としての車両の絶対進行方位を用いることにより
、装置に組み込まれている角速度センサとしての方位セ
ンサの初期設定角度誤差を的確に補正できるようにされ
た車両搭載型ナビゲータ装置を得ることを目的とする。
たもので、車両の直線走行時における衛星測位データお
よび対応のＰＤＯＰ値に基づき、当該ＰＤＯＰ値を重み
係数として当該車両の絶対進行方位を演算し、この演算
の結果としての車両の絶対進行方位を用いることにより
、装置に組み込まれている角速度センサとしての方位セ
ンサの初期設定角度誤差を的確に補正できるようにされ
た車両搭載型ナビゲータ装置を得ることを目的とする。
［課題を解決するための手１４］
この発明に係る車両搭載型ナビゲータ装置は、ＧＰＳ信
号のような衛星測位信号の受け入れ手段；角速度センサ
としての方位センサを含む自立型信号の受け入れ手段；
車両の現在位置および当該現在位置に関連する地図を重
畳して表示するようにされた表示装置；所定の地図デー
タを記憶するようにされた地図データ記憶装置；および
、前記各種の信号やデータを処理して、対応の衛星測位
データまたは自立型データを選択的に出力させるデータ
処理装置：を含んでおり：前記データ処理装置には、車
両の直線走行時における衛星測位データおよび対応のＰ
ＤＯＰ値に基づき、当該ＰＤＯＰ値を重み係数として当
該車両の絶対進行方位を得るための絶対進行方位演算装
置が設けられ、また、前記データ処理装置には衛星測位
データ記憶装置および自立型データ記憶装置が接続され
ているものである。
号のような衛星測位信号の受け入れ手段；角速度センサ
としての方位センサを含む自立型信号の受け入れ手段；
車両の現在位置および当該現在位置に関連する地図を重
畳して表示するようにされた表示装置；所定の地図デー
タを記憶するようにされた地図データ記憶装置；および
、前記各種の信号やデータを処理して、対応の衛星測位
データまたは自立型データを選択的に出力させるデータ
処理装置：を含んでおり：前記データ処理装置には、車
両の直線走行時における衛星測位データおよび対応のＰ
ＤＯＰ値に基づき、当該ＰＤＯＰ値を重み係数として当
該車両の絶対進行方位を得るための絶対進行方位演算装
置が設けられ、また、前記データ処理装置には衛星測位
データ記憶装置および自立型データ記憶装置が接続され
ているものである。
［作用］
この発明においては、車両の直線走行時における衛星測
位データおよび対応のＰＤＯＰ値に基づき、当該ＰＤＯ
Ｐ値を重み係数として当該車両の絶対進行方位を演算し
、この演算結果としての車両の絶対車両方位を用いるこ
とにより、装置に組み込まれている角速度センサとして
の方位センサの初期設定角度誤差を的確に補正すること
ができる。
位データおよび対応のＰＤＯＰ値に基づき、当該ＰＤＯ
Ｐ値を重み係数として当該車両の絶対進行方位を演算し
、この演算結果としての車両の絶対車両方位を用いるこ
とにより、装置に組み込まれている角速度センサとして
の方位センサの初期設定角度誤差を的確に補正すること
ができる。
［実施例］
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図は、この発明の一実施例を説明するブロック図である
。この第１図において、（３）は衛星電波受信用のアン
テナであって、このアンテナ（３）の出力側は受信器（
４）に接続されている。
図は、この発明の一実施例を説明するブロック図である
。この第１図において、（３）は衛星電波受信用のアン
テナであって、このアンテナ（３）の出力側は受信器（
４）に接続されている。
（１）は走行距離センサ、（２）は角速度センサとして
の方位センサであり、これらは、受信器（４）の出力側
とともに、位置検出装置（５）に接続されている。そし
て、この位置検出装置（５）の出力側は、絶対進行方位
演算袋！ （６２）を含んだデータ処理装置 （６１）
に接続されており、また、ＧＰＳデータ記憶装置（６３
）、自立型データ記憶装置！ （６４）、地図データ記
憶袋！（７）および表示袋Ｗ（８）が、前記データ処理
部（６１）に接続されている。
の方位センサであり、これらは、受信器（４）の出力側
とともに、位置検出装置（５）に接続されている。そし
て、この位置検出装置（５）の出力側は、絶対進行方位
演算袋！ （６２）を含んだデータ処理装置 （６１）
に接続されており、また、ＧＰＳデータ記憶装置（６３
）、自立型データ記憶装置！ （６４）、地図データ記
憶袋！（７）および表示袋Ｗ（８）が、前記データ処理
部（６１）に接続されている。
第２図は、上記実施例における動作の説明図である。こ
の第２図には、例えば、Ｘ軸およびＹ軸からなる直交座
標の第１象限における車両のある所定時点毎のＧＰＳ測
位に基づく現在位置Ｐ、（Ｘ、、Ｙ、）が例示されてい
る。
の第２図には、例えば、Ｘ軸およびＹ軸からなる直交座
標の第１象限における車両のある所定時点毎のＧＰＳ測
位に基づく現在位置Ｐ、（Ｘ、、Ｙ、）が例示されてい
る。
いま、車両の現在位置がＰ、（Ｘ、、Ｙ、）であるとす
ると、このときの角速度センサとしての方位センサ（２
）のプレ角のいかんにより、車両が直進走行しているか
否かの判定がなされる。そして、当該車両が直進走行し
ていると判定されたときには、前記現在位置Ｐ、（Ｘ、
、Ｙ、）に対応するＰＤＯＰ値を、適当な演算またはテ
ーブル（図示されない）の索引によって取り出し、この
ＰＤＯＰ値を重み係数として使用することで、データ処
理装置（６１）内の絶対進行方位演算装置ｆＦ （６２
）により車両の絶対進行方位が算出される。かくして、
ＧＰＳ測位に基づく車両の現在位置が知られる毎に、角
速度センサとしての方位センサ（２）の初期設定誤差が
適切に補正されることになる。
ると、このときの角速度センサとしての方位センサ（２
）のプレ角のいかんにより、車両が直進走行しているか
否かの判定がなされる。そして、当該車両が直進走行し
ていると判定されたときには、前記現在位置Ｐ、（Ｘ、
、Ｙ、）に対応するＰＤＯＰ値を、適当な演算またはテ
ーブル（図示されない）の索引によって取り出し、この
ＰＤＯＰ値を重み係数として使用することで、データ処
理装置（６１）内の絶対進行方位演算装置ｆＦ （６２
）により車両の絶対進行方位が算出される。かくして、
ＧＰＳ測位に基づく車両の現在位置が知られる毎に、角
速度センサとしての方位センサ（２）の初期設定誤差が
適切に補正されることになる。
なお、上記実施例の説明はＧＰＳ技術の適用がなされた
場合についてなされたけれども、これ以外の衛星測位技
術が適用される場合にも有効なものである。また、上記
実施例で使用される方位センサとしては、いわゆる相対
方位を出力させる光ファイバ・ジャイロ等の角速度セン
サが考えられるけれども、これ以外の地磁気センサであ
っても差し支えはない。
場合についてなされたけれども、これ以外の衛星測位技
術が適用される場合にも有効なものである。また、上記
実施例で使用される方位センサとしては、いわゆる相対
方位を出力させる光ファイバ・ジャイロ等の角速度セン
サが考えられるけれども、これ以外の地磁気センサであ
っても差し支えはない。
［発明の効果］
以上説明されたように、この発明に係る車両搭載型ナビ
ゲータ装置は、ＧＰＳ信号のような衛星測位信号の受け
入れ手段；角速度センサとしての方位センサを含む自立
型信号の受け入れ手段；車両の現在位置および当該現在
位置に関連する地図を重畳して表示するようにされた表
示装置；所定の地図データを記憶するようにされた地図
データ記憶装置；および、前記各種の信号やデータを処
理して、対応の衛星測位データまたは自立型データを選
択的に出力させるデータ処理装置；を含んでおり：前記
データ処理装置には、車両の直線走行時における衛星測
位データおよび対応のＰＤＯＰ値に基づき、当該ＰＤＯ
Ｐ値を重み係数として当該車両の絶対進行方位を得るた
めの絶対進行方位演算装置が設けられ、また、前記デー
タ処理装置には衛星測位データ記憶装置および自立型デ
ータ記憶装置が接続されているものであり、車両の直線
走行時における衛星測位データおよび対応のＰＤＯＰ値
に基づき、当該ＰＤＯＰ値を重み係数として当該車両の
絶対進行方位を演算し、この車両の絶対車両方位を用い
ることにより、装置に組み込まれている角速度センサと
しての方位センサの初期設定角度誤差を的確に補正でき
るという効果が奏せられる。
ゲータ装置は、ＧＰＳ信号のような衛星測位信号の受け
入れ手段；角速度センサとしての方位センサを含む自立
型信号の受け入れ手段；車両の現在位置および当該現在
位置に関連する地図を重畳して表示するようにされた表
示装置；所定の地図データを記憶するようにされた地図
データ記憶装置；および、前記各種の信号やデータを処
理して、対応の衛星測位データまたは自立型データを選
択的に出力させるデータ処理装置；を含んでおり：前記
データ処理装置には、車両の直線走行時における衛星測
位データおよび対応のＰＤＯＰ値に基づき、当該ＰＤＯ
Ｐ値を重み係数として当該車両の絶対進行方位を得るた
めの絶対進行方位演算装置が設けられ、また、前記デー
タ処理装置には衛星測位データ記憶装置および自立型デ
ータ記憶装置が接続されているものであり、車両の直線
走行時における衛星測位データおよび対応のＰＤＯＰ値
に基づき、当該ＰＤＯＰ値を重み係数として当該車両の
絶対進行方位を演算し、この車両の絶対車両方位を用い
ることにより、装置に組み込まれている角速度センサと
しての方位センサの初期設定角度誤差を的確に補正でき
るという効果が奏せられる。
第１図は、この発明の一実施例を説明するブロック図、
第２図は、上記実施例における動作説明図、第３図は、
従来の車両搭載型ナビゲータ装置を示すブロック図であ
る。 （１は走行距離センサ、 （２は方位センサ、 （３はアンテナ、 （４は受信器、 （５は位置検出装置、 （６１はデータ処理装置、 （６２は絶対進行方位演算装置、 （６３）はａｐｓデータ記憶装置、 （６４）は自立型データ記憶装置、 （７）は地図データ記憶装置、 （８）は表示装置。 なお、 図中、 同一符号は同一または相当部分を 示す。
第２図は、上記実施例における動作説明図、第３図は、
従来の車両搭載型ナビゲータ装置を示すブロック図であ
る。 （１は走行距離センサ、 （２は方位センサ、 （３はアンテナ、 （４は受信器、 （５は位置検出装置、 （６１はデータ処理装置、 （６２は絶対進行方位演算装置、 （６３）はａｐｓデータ記憶装置、 （６４）は自立型データ記憶装置、 （７）は地図データ記憶装置、 （８）は表示装置。 なお、 図中、 同一符号は同一または相当部分を 示す。
Claims (1)
- （１）衛星測位信号の受け入れ手段； 角速度センサとしての方位センサを含む 自立型信号の受け入れ手段； 車両の現在位置および当該現在位置に関 連する地図を重畳して表示するようにされた表示装置； 所定の地図データを記憶するようにされ た地図データ記憶装置；および 前記各種の信号やデータを処理して、対 応の衛星測位データまたは自立型データを選択的に出力
させるデータ処理装置； を含んでいる車両搭載型ナビゲータ装置 であって； 前記データ処理装置には、車両の直線走 行時における衛星測位データおよび対応のＰＤＯＰ値に
基づき、当該ＰＤＯＰ値を重み係数として当該車両の絶
対進行方位を得るための絶対進行方位演算装置が設けら
れ、 前記データ処理装置には衛星測位データ 記憶装置および自立型データ記憶装置が接続されていて
、 前記車両の絶対進行方位に基づいて前記 方位センサの初期設定角度誤差を補正することができる
ようにされている、 ことを特徴とする車両搭載型ナビゲータ 装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1248093A JP2593224B2 (ja) | 1989-09-26 | 1989-09-26 | 車両搭載型ナビゲータ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1248093A JP2593224B2 (ja) | 1989-09-26 | 1989-09-26 | 車両搭載型ナビゲータ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03110414A true JPH03110414A (ja) | 1991-05-10 |
| JP2593224B2 JP2593224B2 (ja) | 1997-03-26 |
Family
ID=17173108
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1248093A Expired - Lifetime JP2593224B2 (ja) | 1989-09-26 | 1989-09-26 | 車両搭載型ナビゲータ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2593224B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5367463A (en) * | 1991-07-15 | 1994-11-22 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Vehicle position and azimuth computing system |
| EP0769751A1 (en) * | 1995-05-02 | 1997-04-23 | Sega Enterprises, Ltd. | Information processor and electric device |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63247612A (ja) * | 1987-04-02 | 1988-10-14 | Mazda Motor Corp | 車両用ナビゲ−シヨン装置 |
| JPS63274000A (ja) * | 1987-05-06 | 1988-11-11 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車載用ナビゲ−ション装置 |
| JPH01142412A (ja) * | 1987-11-30 | 1989-06-05 | Sony Corp | 車載用ナビゲーション装置 |
-
1989
- 1989-09-26 JP JP1248093A patent/JP2593224B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
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|---|---|---|---|---|
| JPS63247612A (ja) * | 1987-04-02 | 1988-10-14 | Mazda Motor Corp | 車両用ナビゲ−シヨン装置 |
| JPS63274000A (ja) * | 1987-05-06 | 1988-11-11 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車載用ナビゲ−ション装置 |
| JPH01142412A (ja) * | 1987-11-30 | 1989-06-05 | Sony Corp | 車載用ナビゲーション装置 |
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| EP0769751A4 (en) * | 1995-05-02 | 1998-07-29 | Sega Enterprises Kk | INFORMATION PROCESSOR AND ELECTRICAL DEVICE |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2593224B2 (ja) | 1997-03-26 |
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