JPH0310778A - 産業用ロボツト走行軸レールカバーユニット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、産業用ロボットに走行機能をも几ぜる几め
の通称′走行軸′に用いられる走行レールの保護カバー
ユニットに関するものでおる。

〔従来の技術〕

第６図は、−例として従来の走行軸付産業用ロボット作
業ライン金上方から見九配置図、第７図は第６図の走行
軸部分を示す部分斜視図でおり、図において、（１）は
産業用ロボン）、（２）は前記産業用ロボット（１）ヲ
移動式ぜるための走行レール、（３）は前記走行レー／
Ｌ’（２）ｔ−取りつけるベツド、（４）ハ前記走行し
−／Ｌ／　（２）に対し、摺動自由に挿入式れたスライ
ドユニット、（５）ｔ！前記スライドユニット（４）に
ボルト等によって固定式れたテーブルで、この上部に前
記産業用ロボット（１）が取りつけられている。

（６）はワークステーション＆　１　、　（７）は前記
ワークスの テーシ■ンｈ　１　（６）の作業１に、次のワークをセ
ットしておくためのワークステーション凪２でるる。

次に動作について説明する。前記産業用ロボット（１）
＄１！１ず最初にあらかじめセット嘔れているワークス
テーション７ｋ　ｌ　（６）のワーク（作業物）にて、
指示式れたプログラムに従って溶接等の作業ｔ−東施し
、この間に隣接しているワークステーション＆　２　（
７）で次のワーク（作業物）を準備する。そしてワーク
ステーション＆　１　（６）での作業が完了しだい産業
用ロボット（１）に走行軸の動作により走行レー／’（
２））：’にワークステーション凪２（７）の前まで移
動し、引き続いてワークステーションｌｋ　２　（７）
のワーク（作業物）にて、指示され几プログラムに従っ
て溶接等の作業全実施するようになっている。

また、第８図に例えば冥開昭５９−１８６２４５号公報
に示され次従来のカバー装置を示す平面図および正面図
であり、図において、（８）はエアモータ、（９）はこ
のエアモータ（８）によって駆動される巻取軸、ＱＯは
ガイトレー〜の全幅、全長を覆うシート状のカバー、（
ロ）はガイドレール端である。そして、ガイドレールに
沿って可動部分が往復摺動する工作機械等における上記
ガイトレー〜の後端部分に、エアモータ（８）によって
駆動される巻取軸（９）が配設されており、ガイドレー
ルの全幅、全長を覆いうる大′＠嘔の可撓性材料製のシ
ート状のカバーが、その後端において上記巻取軸に固着
され、かつ捲装嘔れ、このカバー〇前端は、上記工作機
械等の可動部分の後端に固肩嘔れている。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来の産業用ロボット走行軸レールカバーユニットは以
とのように構成式れているので、通常はむき出しの走行
レー／Ｌ／　（２）とｔ移動するようになっている場合
が多く、また外部からの塵や埃、溶接のスパッタや切り
削等の有害な異物の侵入を防止する几めに一部保護カバ
ー等の市販品も出回っているが、本発明が対象としてい
る走行軸ストローク１１０００〜１６０００ｆｉもの長
ておよび取付スペース、縦約２００Ｈ％横料２００ｆｌ
、幅約１５０鱈という制限条件のものでは、約１／１ｏ
程度のストローク（１０００〜２０００１１）程度のも
のしか夾用化されていなく、その対応が困難となってい
た。

また第８図に示す構成にあっては、走行軸の終端部に巻
取り２巻戻し専用のモータを設置した例も見られるが、
この場合は新たにエアモータ、空圧セット等の外部駆動
源が必要となる他、ロボットと巻取り９巻戻し装置との
同調制御の必要性、さらにはレールカバーがガイトレー
ｌ′ｖ（２））ｆ滑りながら動作をする等の課題がるっ
几。

この発明に上記のような課題を解決する几めになされ友
もので、走行軸ストローク１１０００〜１６０００ｊＥ
ｌ、もの長嘔ヲ有する走行軸および取付スペース縦約２
００ｍ、横約２００ａｍ、幅約１５Ｏｎという制限条件
のもとで、空気・電気等の外部供給源を必要としないで
、しかもレーμとは滑り接触のない、ころがりによりそ
れ単独で自動的に異物に対する走行レールの保護を可能
とする産業用ロホット走行軸レールカバーユニットを得
ること金目的とする。

〔課題を解決する友めの手段〕

この発明に係る産業用ロボット走行軸レールカバーユニ
ットに、一端が固定され友薄鋼帯を巻きつけるようにし
たドフム円に、昼減速比を有する減速機を阿蔵ざぜると
ともに、上記減速機の出力軸４Ｉ４１より入力軸側に所
要のひねり角度を与え、また所要の増速トルクを予圧さ
せる手段を備えたものでおる。

〔作用〕

この発明における産業用ロボット走行軸レーμカバーユ
ニットニ、減速機の出力軸画より入力軸側に所要のひね
り角度を与え、また所要の増速トルク金子圧させる手段
を備えたことにより、産業用ロボットの走行動作にあわ
せて薄鋼帯が自動的にドラムに巻きつく。

〔発明の冥施例〕

以下、この発明の一冥施例を第１図〜第４図について説
明する。第１図において、（１０１）は産業用ロボット
、（１０２）は走行レーＡ／、　　（１０Ｂ）はベツド
、（１０４）はスライドユニット、（１０５）はテープ
μ、（１０６）にスペーサ、（１０７）はドラムホルダ
、（１０８）にドラム、（１０９）は薄鋼帯、（１１０
）はセンターシャフト、　　（１１１）にドラムカバー
、第２図において、（１１２）は減速機、（１１８）は
インプットシャフト、（１１４ンはアクトグツトシャフ
ト、（１１５２は軸受、（１１６）にひねりバネ、（１
１７）はパネカ調整リング、（１１８）はバネ固定プレ
ート、（１１９）にドフム文持軸受、！４図において（
１２０）は固定金具Ａ、（１２１）は固定金具Ｂ、　（
１２２）は固定金具Ｃである。

この発明は以上の構成により第４図に示したように前記
薄鋼帯（１０９）の一端を固定金具Ａ（１２０）。

固定金具Ｂ　（１２１）　、固定金具Ｃ（１２２）にて
固定し次状態で、減速機（１１２）の出力側からひねり
バネ（１１６）によりあらかじめ所要のひねり角度及び
所要のトルク値に達する迄ひねった状態で固定すること
により、アウトプットシャフト（１１４）−軸受（１１
５）−減速機（１１２）−インプットシャフト（１１Ｂ
）−ドラム（１０８）−薄鋼帯（１０９）間に常に張力
が作用することにより、結果として産業用ロボット（１
）の走行動作にあわせ、自動的に前記薄鋼帯（１０９）
を巻き込んだり、巻き出すことができるようになってい
る。

以上のように、この発明によれば、 （Ａ）　　レールカバーとして薄鋼帯（１０９）　ｔ−
使用し、ドラム（１０８）に巻きつけるようにすること
により走行軸ストローク１１０００ｆｆ〜１６０００ｆ
ｌ＋および取付スペース縦約２００ｍ、槓約２００ｍ。

巾約１５０Ｈの制限条件においても、そのエリア内に収
態することが可能となり 例・・・ドラム平均巻き直径１５Ｑｊｆｌ、薄−帯厚さ
０．１Ｍの時走行ストローク１１０００ｆｌｌ−１６０
００ｎに対するドラムに巻かれる薄鋼帯の総巻数は約２
４回〜８４回、これより薄銅帯総積層厚さは約２．４Ｈ
〜８．４Ｍ （Ｂ）　　ま几ドラム（１０８）の総回転は、高減速比
を有する減速機（１１２）’を用いることにより、１回
転以内に縮小されて出力部に伝わり 例・・・冥用減速比２０６’総巻数（Ａ）の条件にて２
４回〜８４回の時走行ストローク１１０００１１〜１６
０００１１に対する出力部総回転に、約０．１２回転〜
０．１７回転（約４２度〜６０度）（Ｃ）　　！九ＩＭ
帯（１０９）ｔ！減速１１（１１２）（７）出力［カら
ひねりばね（１１６）によりあらかじめ減速機（１１２
）の出力側を回転するに要するトルク以上に予圧されて
いることにより、薄鋼帯（１０９）は常時張力のかかつ
次状態になっていることにより、産業用ロポッ）　（１
０１）の走行動作にあわせて自動的にドラム（１０８）
に巻きつくようになっている。

第５図は上述の装置による特性を示すグラフでめり、ひ
ねりバネ（１１６）の設定トルク（６０〜８０に９ｃＩ
ｌ）は減速ＩＩ（１１２）の出力側を回転するに要すル
トルり（２０＃３）の（８〜４倍）になるよう設定され
ており、１次ひねクバネ（１１６）の設定角度（１２０
°〜１８０’）は出力軸（１１４）　、総回転角度（６
０°）の（２倍〜８倍）となるように設定されている。

〔発明の効果〕

以とのように、この発明によれば薄銅帯を巻きつけるよ
うにしたドラム内に高減速比を有する減速Ｉａ全内蔵嘔
ぜるとともにひねクバネにて通常の使用とは逆に、減速
機の出力軸側より入力軸側に増速トルクを予圧させるよ
うにし几ことにより、約２００Ｈ角の小さな取付スペー
スで現行の市販品では不可能な１ｌ１０００１ｒ〜１６
０００Ｍという長い走行軸の走行レーＡ／ｌｌ−カバー
することができるという効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第５図はこの発明の一冥施例に係り、第１図は
産業用ロボット走行軸レールカバーユニットの縦断面図
、第２図は第１図によるＩ−ＩＮ断面因、第８図は第１
図による■−璽線断面図、第４図は薄鋼帯端部固定部分
の詳細を示し、第４図（ａ）に縦断面図、第４図（ｂ）
に平面（２）、第５因に特性を示すグラフ、第６図〜第
８図は従来の産業用ロボット走行軸レールカバーユニッ
）ＶｃｇＩＡり、第６図に作業ラインを上方から見た配
置図、！７図は走行軸部分を示す斜視図、第８図は産業
用ロボット走行軸レールカバーユニットを示し、第８図
（ａ）は平面図、第８図（′ｂ）に正面図である。 図において、（１０１）は産業用ロボット、（１０２）
は走行レール、（１０８）にベツド、（１０４）にスラ
イドユニット、（１０５）にテーブル、（１０６）はス
ペーサ、（１０７）にドラムホルダ、（１０８）はドラ
ム、（１０９）に薄銅帯、（１１０）にセンターシャフ
ト、（１１１）はドラムカバー　（１１２）は減速機、
（１１８）はインプットシャフト、（１１４）ｆｌアウ
トプットシャフト、（１１５）は軸受、（１１６）にひ
ねクバネ、（１１７）はバネ力調整リング、（１１８）
ｕバネ固定プレート、（１１９）はドラム支持軸受、（
１２０）は固定金具Ａ、　（１２１）は固定金具Ｂ、（
１２２）は固定金具Ｃでめる。 なお、（８）中、同一符号は同一、またに相当部分全示
す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 一端が固定された薄鋼帯を巻きつけるようにしたドラム
   内に、高減速比を有する減速機を内蔵させるとともに、
   上記減速機の出力軸側より入力軸側に所要のひねり角度
   を与え、また所要の増速トルクを予圧させる手段を備え
   た産業用ロボット走行軸レールカバーユニット。