JPH03106570A - 溶接線倣い制御方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は自動溶接に係り、特に超音波式距離計を用いて
溶接線を検出し、溶接トーチを溶接線に倣わせる溶接線
倣い制御方法及び制御装置に関する。

〔従来の技術〕

この種の従来の装置は，特開昭５９−１１３９８ｌ号公
報に記載のように、光学式距離計を溶接線とほぼ直角方
向に走査させ、得られた距離情報をもとにワークの開先
の溶接線の位置を検出する方法等が知られている。

この従来の方法は、ＴＶカメラを用いて画像処理により
溶接線を求める方法と比べ、安価でかつ簡単である利点
があった。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし上記従来技術は、溶接線を求めるにあたり、ワー
クの少なくとも一方の平坦部を含むようにして光学式距
離計を走査し、距離データを検出する必要があるため、
開先角度が大きくなると、光学式距離計の走査幅もこれ
に伴って大きくなり、その結果検出装置が大がかりにな
るといった問題点があった。また，対象とするワークも
平坦部と開先のあるワークに限定され、すみ肉継手には
適用できない問題があった． 本発明は、上記の点に鑑みて成されたものであり、その
目的とするところは小型で簡単な装置で平坦部を走査す
ることなく、精度良く溶接線を検出し、溶接トーチを溶
接線に倣わせるにある．〔課題を解決するための手段〕 上記の課題は、溶接トーチを該溶接トーチに装着したセ
ンサにより、自動的にワークの溶接線に追従させる溶接
線倣い制御方法において、センサである超音波送受信手
段を前記溶接トーチの進行方向前方に配置し，該超音波
送受信手段を前記溶接線と略直角に交差する方向に所定
の周波数で往復させつつワーク番こ』シて前記溶接線と
前記往復方向とに略直角に超音波を送信する手順と、ワ
ークで反射された前記超音波が前記超音波送受信手段に
受信された時と受信されなかった時のそれぞれに対応し
て設定された受信パルス信号を出力する手順と、該受信
パルス信号の波形の中から、前記所定の周波数成分のパ
ワースペクトルを検出し，該パワースペクトルが所定値
以上の時、超音波送受信手段の往復動の中心位置が溶接
線からずれていると判断する手順と、前記受信パルス信
号に表われる、前記超音波送受信手段の往復動の両端部
分での反射波受信無しの時間を比較して溶接線に対する
前記超音波送受信手段の溶接線のずれ方向を判断する手
順と、を備えることにより達成される。

上記の課題は、また、受信した反射波に基づいて超音波
送受信手段とワークの距離を算出する手順と、算出され
た前記距離を超音波送受信手段の一往復の中の反射波が
受信されている時間の間平均して平均距離データを求め
る手順と、求められた前記平均距離データと、予め定め
られた基準値を比較して溶接トーチの高さ方向のずれを
判断する手順と、を備えた請求項ｌに記載の溶接線倣い
制御方法によっても達成される．． 上記の課題は、さらに、溶接トーチの進行方向前方に配
置され、溶接線を含み該溶接線を構成するワークの面に
対して略均一な角度をなす平面に略垂直に超音波を発信
し、受信した反射波を電気信号に変換，出力する超音波
送受信手段と、前記超音波送受信手段を前記溶接線と略
直角にかつ前記平面と略並行に所定の周波数で往復動走
査させる走査手段と、前記超音波送受信手段に接続され
該超音波送受信手段が出力する前記電気信号を受信パル
ス信号及び距離データ信号に変換する超音波制御手段と
、該超音波制御手段に接続され前記受信パルス信号及び
距離データ信号を記憶格納する記憶手段と，該記憶手段
及び前記超音波制御手段に接続され該記憶手段に記憶さ
れた受信パルス信号波形から走査周波数或分のパワース
ペクトルを抽出し、所定値と比較して前記往復動の中心
位置の溶接線からのずれの有無を判定する溶接線検出手
段と、該溶接線検出手段に接続され前記超音波送受信手
段の往復動両端部分での反射波が受信されない時間を記
録するタイマ手段と、を備え、前記溶接線検出手段は、
前記往復動両端部分での反射波が受信されない時間を比
較して往復動の中心位置の溶接線からのずれの方向と大
きさを算出して溶接トーチを溶接線に倣わすものである
溶接線倣い制御装置によっても達成される．上記の課題
は，また，溶接線検出手段が，記憶手段に記憶された距
離データ信号の一走査での反射波受信期間における平均
値と予め定められた基準値とから、超音波送受信手段の
ワークに対する高さ方向の距離のずれを求め、このずれ
の値に基づいて溶接トーチとワークの高さ方向の距離を
制御するものである請求項３に記載の溶接線倣い制御装
置によっても達威される． 〔作用〕 ワーク１が，第３図に示されるように、組み立てられて
溶接線２が形威され，この溶接線２に溶接トーチを倣わ
せる場合について説明する。

超音波送受信手段４は，溶接線２とほぼ直角に交叉する
方向（図の矢印Ｃで示す方向）に往復動（走査）しつつ
、前記溶接線２とほぼ直角方向かつ前記矢印Ｃ方向とほ
ぼ直角の方向に、ワーク１に対して超音波を発信する。

超音波送受信手段４が実線位置にあるときに発信された
超音波Ａは、実線で示すように、ワーク１で反射されて
超音波送受信手段４に反射波が受信される． 超音波送受信手段４が破線の位置に移動した状態で発信
された超音波Ｂは破線で示すように反射され、超音波送
受信手段４に反射波が受信されない。超音波送受信手段
４から発信された超音波の反射波が超音波送受信手段４
に受信されないような超音波送受信手段４の位置は，該
超音波送受信手段４の超音波送受信部の大きさを一定と
すれば、超音波送受信手段４の中心と溶接線２の横方向
（超音波送受信手段４の往復動方向）のずれの大きさで
決まる． 超音波送受信手段４の走査の幅が、充分大きくされるか
ら、走査の中心位置が，溶接線２の位置からずれても、
走査の両端位置では、必ず反射波が受信されない期間が
できる．送信した超音波の反射波が受信されたときと受
信されなかったときにそれぞれ異なる大きさの受信パル
ス信号が超音波制御手段から出力され、このパルス信号
は周波数分析されて，超音波送受信手段４の走査中心位
置と溶接線２の、溶接線に直角方向の位置関係が求めら
れる．すなわち，走査中心位置が溶接線上にあると、走
査両端付近における受信不能期間が左右同じとなり、前
記受信パルス信号波形の中で、走査周波数（往復動の周
波数）成分のパワースペクトルが微少となり，走査周波
数の２倍成分のパワースペクトルが増大する。一方，逆
に走査中心位置が溶接線２からずれてくると、走査両端
付近における受信不能期間の長さが左右で異なり、その
結果、受信パルス信号波形の中の走査周波数戒分のパワ
ースペクトルが増加するようになる．溶接線検出手段に
より、この受信パルス信号の波形から、走査周波数成分
のパワースペクトルが油出され、溶接線からの、走査中
心すなわち溶接トーチのずれの有無が判断される． ずれ方向は、走査両端付近における受信不能な期間を比
較して大きい側がずれ側であり、溶接線検出手段により
、受信不能期間が測定，比較されて容易に求められる．
また、超音波送受信手段（即ち溶接トーチ）の高さ方向
の偏差は，超音波制御手段が出力する距離データが記憶
手段に記憶され，溶接線検出手段により，前記記憶され
ている距離データに基づいて、一走査中の反射波が受信
されている期間中の平均距離データが算出され，これが
あらかじめ設定されている基準と比較されて求められる
． 溶接線検出手段は、求めた溶接線と走査中心の横方向（
走査方向）のずれ及び高さ方向のずれに基づいて溶接ト
ーチ及び該溶接トーチに装着された超音波送受信手段の
位置を制御する．〔実施例〕 以下，本発明の実施例を図面に従って説明する．第１図
は、本発明の一実施例の溶接線倣い＃御装置を備えた溶
接装置の概略構成を示す．１対のワーク１は，相互に組
み立てられて、すみ肉溶接継手である溶接線２を形成し
、溶接トーチ３は、該溶接線２を溶接する位置に配置さ
れている。前記溶接トーチ３後部（溶接線に近接した側
を先端部という）には、保持部材５が装着され、該保持
部材５は回転部６を介して接続治具７に保持されている
．該接続治具７は、ロボット本体１０に固定され、該ロ
ボット本体１０は、ロボット制御装置１２に接続されて
いる。

前記保持部材５には、溶接トーチ３の進行方向前方と．
なる位置に、超音波送受信手段である、送受信一体型の
超音波距離計４が溶接線２と略直角に交叉する方向（矢
印Ｃ方向）に往復動可能に，かつ超音波の発信方向を溶
接線２に垂直な平面内で、ワーク１がなす角を２等分す
る方向にして装着されている．前記保持部材５には超音
波距離計４を矢印Ｃ方向に往復動させる走査手段である
，走査駆動用モータ８および走査位置を検出する走査位
置検出器９が配設されている．前記超音波距離計４及び
走査位置検出器９に接続して倣い制御部ｌ１が設けられ
、該倣い制御部１１の出力側は前記ロボット制御装置１
２に接続されている．本発明の実施例である溶接線倣い
制御装置は，上述の超音波距離計４，走査位置検出器９
，走査駆動用モータ８及び倣い制御部１１とを備えてい
る。

ロボット本体１０は、ロボット制御装Ｗ１１２によって
制御されるが、該ロボット制御装置は、超音波距離計４
及び走査位置検出器９からの信号に基づき溶接線の倣い
制御を行う倣い制御部ｌ１からの指令を受けてロボット
の位置決めを行う．次に本発明の溶接線倣い制御装置の
動作を第２図〜第１０図を用いて説明する．倣い制御部
１１は，超音波距離計４に接続され受信パルス信号Ｓｊ
と距離データ信号Ｓａを出力する超音波制御手段である
超音波制御回路１３と，超音波制御回路１３に接続され
前記受信パルス信号Ｓｊと距離データ信号Ｓａを一走査
毎に記憶する記憶手段であるデータ記憶部１４と、前記
超音波制御回路１３，走査位置検出器９及びデータ記憶
部１４に接続された溶接線検出手段である溶接線検出回
路１６と、該溶接線検出回路１６に接続され前記超音波
距離計４で反射波が受信されない時間を記録するタイマ
手段であるタイマ発生回路１５と，該溶接線検出回路１
６に入力側を接続され出力側を走査駆動用モータ８に接
続された走査馳動用モータ８の關動回路１７と、前記溶
接線検出回路１６に溶接された制御起動入力部１８とを
備えている。

超音波制御回路１３は，超音波距離計４が送信した超音
波の反射波を受信したときに「低」、受信しなかったと
きにｒ高』となる受信パルス信号Ｓｊを発生するよう調
整されたパルス信号発生回路と、検出距離に応じてそれ
に比例した電気信号（距離データ信号）を発生する距離
データ発生回路を備えている． 溶接線検出回路１６は、受信パルス信号Ｓｊと、データ
記憶部１４に記憶された距離データ信号Ｓａ′と、走査
位置検出器９より出力される走査位置信号Ｓｓとに基づ
いてタイマ発生回路１５を駆動し、溶接線２と走査中心
位置との関係を算出する． 第３図は超音波距離計４を溶接線２に対し、矢印Ｃのよ
うにほぼ直角に走査したときの超音波送受｛ａ状態を説
明した図で，走査位置に応じて送信された超音波の反射
波が受信されない場合と、受信される場合があるのを示
してしる． 第４図は、超音波距離計４が検出する検出距離Ｌｓ（超
音波通過距離の１／２）と、それに対応して超音波制御
回路１３で出力される距離データ信号Ｓａとの関係を示
す。Ｌｋは不感領域で送受信切替時間に相当する距離で
あり、一般には使用不可能な検出距離と言われる．超音
波の指向性が鋭く、１本の線で表現できるとすれば、第
３図Ａ，Ｂに示すような伝播軌跡として表わせるが、一
般には超音波は、 θ＝０．７０４Ｘλ／Ｄ （θ；音圧半減角，λ；波長，Ｄ；超音波距離計の振動
子の直径）で表現されている半減角θをもって拡がる．
従って，走査位置が溶接１２から横方向（矢印Ｃ方向）
に遠ざかるほど、前記検出距離Ｌｓとして得られる値が
増加することが，実験結果から明らかになっている．し
かし、この増加幅は微少であり，これを用いて溶接Ｉｉ
Ａ２からの横方向のずれを検出するには、検出精度の信
頼性が低いことも、実験で明らかになっている． 第５図は超音波制御回路１３で出力される受信パルス信
号Ｓｊと、走査位置Ｘ（Ｌ；走査左端，Ｃ；走査中心，
Ｒ；走査右端）との関係を説明した図であり、Ｈｉｇｈ
は受信しない時の出力電圧、Ｌｏｗは受信した時の出力
電圧をそれぞれ示す。

第６図は受信パルス信号Ｓｊの時間変化を説明した図で
あり、Ｔｎは反射波の受信期間，Ｔｆは受信されない期
間をそれぞれ示す。

第７図はワーク１の溶接線２の上方を図の矢印で示すよ
うに超音波距離計を走査した時の受信バル入信号Ｓｊの
波形を、溶接ｍ２に対する走査中心位置Ｃのずれ（ｌｂ
，ｌｃ，ｌｄ．ｌｅがずれ量）に対応して比較を行った
説明図である．第７図においてＴ　ｆ　Ｒは右側におけ
る受信不能期間，Ｔ　ｆ　Ｌは左側における受信不能期
間をぞれぞれ示す。

第７図において、（ａ）は走査中心位置Ｃが溶接線２と
一致している場合であり、走査位置信号Ｓｓに対し受信
パルス信号Ｓｊは（ａ）′に示す通りとなる．すなわち
受信不能期間Ｔ　ｆ　Ｒ　＝　Ｔ　ｆ　Ｌである。次に
（ｂ）〜（ｅ）に示すように走査中心位置Ｃが溶接線２
に対し右側あるいは左側にずれてくると、走査左右の受
信不能期間に差が生じＴ　ｆ　Ｒ≠Ｔ　ｆ　Ｌとなる．
このように溶接線２に対する走査中心位置Ｃの関係を走
査左右端の受信不能期間Ｔｆｕ，ＴｆＬの比較のみによ
って求めることも可能であるが、走査運動の不安定さ等
が外乱となって誤検出の可能性があり信頼性が低下する
。

本発明では受信パルス信号Ｓｊの周波数戒分に着目して
外乱の影響を削減するものである．第８Ａ図〜第８Ｃ図
は受信パルス信号Ｓｊの周波数分析結果を説明した図で
、第８Ａ図は走査中心位置Ｃが溶接線２と一致している
場合、第８Ｂ図は溶接線２からずれている場合をそれぞ
れ示す。

ｆＯは超音波距離計４の走査周波数（第７図中ＳＳで示
す曲線の振動周波数）であり、Ｐｓｊは周波数パワース
ペクトルである。走査中心位１１Ｃが溶接線２と一致し
ている場合は、第７図のＳｓの曲線及び（ａ）′から明
らかように、受信パルス信号Ｓｊの周波数はＳｓの周波
数ｆｏの正確に２倍であり、２ｆｏのパワースペクトル
が第８Ａ図に示すように大きい．第８Ｂ図に示すように
走査中心位置Ｃが溶接線２とずれている場合には走査周
波数戒分（ｆｏ）のパワースペクトルが大きくなり、こ
の大きさ、Ｐｓｊ　（ｆｏ）は第８Ｃ図に示すように溶
接線２からのずれ量ｌに伴い比例的に増大することが実
験で明らかとなっている。第２図における溶接線検出回
路ｌ６は受信パルス信号Ｓｊの波形から走査周波数成分
のパワースペクトルＰｓｊ（ｆｏ）を抽出し、その大き
さに基づいて溶接線からのずれの有無及びずれ量を求め
るものである． 次に本発明の溶接線倣い制御の動作手順について、第２
図及び第９図、第１０図を用いて説明する。

第９図及び第１０図は、本発明の一実施例の倣い制御動
作手順を示す動作フロー図である。

第２図の制御起動入力部１８から溶接線検出回路１６に
制御起動信号Ｓｋが出力されると，溶接線検出回路１６
は、第９図ｓｔｅｐｌにおいて各種カウンタ、メモリ等
のイニシャライズを行い、超音波制御回路１３及び走査
闘動回路１７を駆動して超音波距離計４（以下センサと
略）を走査位置に移動する．次にｓｔｅｐ２において右
方向指示フラグＲをＳＩＤＥフラグにセットし、センサ
を右側に駆動しながら、所定のサンプリング間隔で距離
データ信号Ｓａ及び受信パルス信号Ｓｊをデータ記憶部
ｌ４に取り込む．次にｓｔａｐ３で走査位置検出器９か
らの走査位置信号Ｓｓを取り込みセンサが右端に到達し
たかどうかチェックを行い、到達していなければ再度セ
ンサを右側に岨動し距離データＳａ及び受信パルス信号
Ｓｊの取り込みを続行する。走査の幅は，走査の左右両
端では必ずら反射波が受信されなくなるようにあらかじ
め設定される． センサが走査右端の位置に到達するとｓｔｅｐ４でタイ
マ回路１５を起動するためのタイマスタート信号Ｓｔを
出力してタイマをスタートさせ、右側のカウンタをイン
クリメントしてセンサが超音波を受信していない期間を
カウントする。

ｓｔｅｐ５でセンサが受信期間に入ったことを検出する
とｓｔｅｐ６で右側のカウンタ（受信していない期間）
をメモリにセーブし、再びカウンタをリセットして今度
は左方向指示フラグをＳＩＤＥフラグにセットし，ｓｔ
ｅｐ７において１走査（以下１ウィービングと略）が終
了するまで右側と同様に距離データＳａ及び受信パルス
信号Ｓｊを取り込み、データ記憶部１４に記憶するとと
もに左端から右方向移動の際に受信していない期間を左
側のカウンタに取り込みメモリにセーブする．ｓｔｅｐ
７で１ウィービングが終了すると、記号Ｒで示す修正処
理を行ってｓｔｅｐｌ４に進み、制御終了でなければ再
び記号Ｑに復帰して同様な動作手順を繰り返す． 第１０図は第９図の記号Ｒ、すなわち第２図，データ記
憶部１４に記憶された距離データ信号Ｓａ、受信パルス
信号Ｓｊ及び第９図、ｓｔｅｐ６で記憶された左右それ
ぞれのカウント値（カウンタＬ，カウンタＲ）に基づい
て溶接トーチ位置の修正処理を行う手順の詳細動作フロ
ー図である．初めに、ｓｔｅｐ８においてデータ記憶部
１４に記憶された受信パルス信号Ｓｊからウィービング
周波数成分のパワースペクトルＰｓｊ（ｆｏ）を求める
．次にｓｔｅｐ９でＰｓｊ（ｆｏ）＞０のチェックを行
い．Ｐｓｊ　（ｆｏ）＞Ｏの場合はウィービング中心位
置が溶接線からずれているものと判断しｓｔｅｐｌｏに
進む＊　ｓｔａｐｌＱでは、第９図のｓｔｅｐ６で求め
たカウンタの値の差を求め，ｓｔｅｐｌｌでこの差に応
じ横方向の修正信号Ｓｐを第２図のロボット制御装置１
２に出力する． 一方，ずれがない場合にはｓｔｅｐ９からｓｔｅｐｌ２
に進み、ｓｔｅｐ８においてデータ記憶部１４に記憶さ
れた距離データＳａから１ウィービングあたりに受信さ
れた距離データの反射波受信期間の平均値Ｓａｖを求め
、ｓｔｅｐｌ３においてこの値と基準値Ｓｓｖとの比較
を行い、この値に基づいて高さ方向の修正信号をロボッ
ト制御装置１２に出力する。尚、以上の制御動作を本実
施例ではマイクロコンピュータのソフトウェアで実行す
る動作手順を例に説明しているが、ハードウェアによっ
て実行されてもよい。

ずれの有無を判断する他の方法として例えば受信可能な
領域での走査両端の距離データ同士を比較する方法、あ
るいは検出された距離データをそれぞれ走査各端での基
準距離データと比較する方法等が考えられる。しかしこ
れらの方法は、走査動作の安定性や超音波の特性に影響
されやすく，これらの外乱に弱いので検出精度が低下す
る。このような外乱を鑑み、本発明では距離データの代
わりに前記受信パルス信号を用い．周波数成分のパワー
スペクトルによって溶接線からのずれの有無をチェック
しているため、外乱による部分はカットされ、信頼性の
高い溶接線倣いを実現できる．〔発明の効果〕 以上述べたように、本発明によれば、超音波送受信手段
を溶接線と略直角方向に走査させ、ワークの傾斜面によ
り反射される超音波の反射波が前記超音波送受信手段の
走査位置により、受信されない場合があることを利用し
、特に，受信される場合と、受信されない場合での出力
を変えた受信パルス信号の周波数分析によって溶接線に
対する溶接トーチの位置ずれが検出され、この位置ずれ
を修正するようにトーチ位置が制御されるので、平坦部
のないすみ肉溶接継手に対しても外乱に影響されること
なく、小型の装置で、精度のよい溶接線倣い制御が行わ
れる．

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の溶接線倣い制御装置を備え
た溶接装置をワークに適用した例を示す斜視図、第２図
は本発明の溶接線倣い制御装置の回路構成例を示すブロ
ック図，第３図は超音波送受信状況を示す断面図、第４
図は検出距離と距離データ信号との関係を示した概念図
、第５図は受信パルス信号と走査位置との関係を説明し
た概念図、第６図は受信パルス信号の時間変化を説明し
た概念図、第７図は走査中心位置のずれと受信パルス信
号波形の関係を説明した概念図、第８Ａ図〜第８Ｃ図は
受信パルス信号の周波数分析結果を説明する概念図、第
９図及び第１０図は本発明の一実施例の倣い制御動作手
順を示す動作フロー図である． ４・・・超音波距離計，８・・・走査鹿動用モータ，９
・・・走査位置検出器、１３・・・超音波制御回路、１
４・・・データ記憶部、１５・・・タイマ回路、１６・
・・溶接線検出回路。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、溶接トーチを該溶接トーチに装着したセンサにより
   、自動的にワークの溶接線に追従させる溶接線倣い制御
   方法において、センサである超音波送受信手段を前記溶
   接トーチの進行方向前方に配置し、該超音波送受信手段
   を前記溶接線と略直角に交差する方向に所定の周波数で
   往復させつつワークに対して前記溶接線と前記往復方向
   とに略直角に超音波を送信する手順と、ワークで反射さ
   れた前記超音波が前記超音波送受信手段に受信された時
   と受信されなかった時のそれぞれに対応して設定された
   受信パルス信号を出力する手順と、該受信パルス信号の
   波形の中から、前記所定の周波数成分のパワースペクト
   ルを検出し、該パワースペクトルが所定値以上の時、超
   音波送受信手段の往復動の中心位置が溶接線からずれて
   いると判断する手順と、前記受信パルス信号に表われる
   、前記超音波送受信手段の往復動の両端部分での反射波
   受信無しの時間を比較して溶接線に対する前記超音波送
   受信手段の溶接線のずれ方向を判断する手順と、を備え
   ていることを特徴とする溶接線倣い制御方法。 ２、受信した反射波に基づいて超音波送受信手段とワー
   クの距離を算出する手順と、算出された前記距離を超音
   波送受信手段の一往復の中の反射波が受信されている時
   間の間平均して平均距離データを求める手順と、求めら
   れた前記平均距離データと、予め定められた基準値を比
   較して溶接トーチの高さ方向のずれを判断する手順と、
   を備えた請求項１に記載の溶接線倣い制御方法。 ３、溶接トーチの進行方向前方に配置され、溶接線を含
   み該溶接線を構成するワークの面に対して略均一な角度
   をなす平面に略垂直に超音波を発信し、受信した反射波
   を電気信号に変換、出力する超音波送受信手段と、前記
   超音波送受信手段を前記溶接線と略直角にかつ前記平面
   と略並行に所定の周波数で往復動走査させる走査手段と
   、前記超音波送受信手段に接続され該超音波送受信手段
   が出力する前記電気信号を受信パルス信号及び距離デー
   タ信号に変換する超音波制御手段と、該超音波制御手段
   に接続され前記受信パルス信号及び距離データ信号を記
   憶格納する記憶手段と、該記憶手段及び前記超音波制御
   手段に接続され該記憶手段に記憶された受信パルス信号
   波形から走査周波数成分のパワースペクトルを抽出し、
   所定値と比較して前記往復動の中心位置の溶接線からの
   ずれの有無を判定する溶接線検出手段と、該溶接線検出
   手段に接続され前記超音波送受信手段の往復動両端部分
   での反射波が受信されない時間を記録するタイマ手段と
   、を備え、前記溶接線検出手段は、前記往復動両端部分
   での反射波が受信されない時間を比較して往復動の中心
   位置の溶接線からのずれの方向と大きさを算出して溶接
   トーチを溶接線に倣わすものである溶接線倣い制御装置
   。 ４、溶接線検出手段は、記憶手段に記憶された距離デー
   タ信号の一走査での反射波受信期間における平均値と予
   め定められた基準値とから、超音波送受信手段のワーク
   に対する高さ方向の距離のずれを求め、このずれの値に
   基づいて溶接トーチとワークの高さ方向の距離を制御す
   るものであることを特徴とする請求項３に記載の溶接線
   倣い制御装置。