JPH0231632B2 - - Google Patents
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- JPH0231632B2 JPH0231632B2 JP57143739A JP14373982A JPH0231632B2 JP H0231632 B2 JPH0231632 B2 JP H0231632B2 JP 57143739 A JP57143739 A JP 57143739A JP 14373982 A JP14373982 A JP 14373982A JP H0231632 B2 JPH0231632 B2 JP H0231632B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- movable
- movable bodies
- torch
- torches
- torch support
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 16
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/24—Features related to electrodes
- B23K9/28—Supporting devices for electrodes
- B23K9/287—Supporting devices for electrode holders
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Arc Welding In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、一般に溶接用ロボツトと呼ばれる自
動溶接機に使用されるトーチ支持装置、特に、互
いに並列する２箇所の隅肉溶接部を同時に溶接す
るために２本のトーチを支持し得るようにしたダ
ブルトーチ支持装置に関するものである。
動溶接機に使用されるトーチ支持装置、特に、互
いに並列する２箇所の隅肉溶接部を同時に溶接す
るために２本のトーチを支持し得るようにしたダ
ブルトーチ支持装置に関するものである。
（従来の技術及びその問題点）
従来のこの種のダブルトーチ支持装置として
は、特開昭53―64643号公報や特開昭56―30076号
公報等に記載されたものが知られているが、これ
ら従来のダブルトーチ支持装置は、２本のトーチ
を各別に支持する２つのトーチ支持具間の間隔を
変更する場合、各トーチ支持具毎に設けられた２
つの駆動手段により各トーチ支持具を各別に移動
させる必要がある。換言すれば、２つの駆動手段
により両トーチ支持具を各別に移動させることが
出来るので、両トーチ間の間隔を任意に調整し得
るメリツトはあるが、２つのトーチで同時に溶接
する並列隅肉溶接部の間隔が大小２種類しかない
場合には、前記２つの駆動手段を精度良く制御し
て両トーチ支持具を左右対称に同一距離だけ移動
させなければならず、２つの駆動手段が必要であ
ることと相俟つて装置全体が高価につく欠点があ
つた。
は、特開昭53―64643号公報や特開昭56―30076号
公報等に記載されたものが知られているが、これ
ら従来のダブルトーチ支持装置は、２本のトーチ
を各別に支持する２つのトーチ支持具間の間隔を
変更する場合、各トーチ支持具毎に設けられた２
つの駆動手段により各トーチ支持具を各別に移動
させる必要がある。換言すれば、２つの駆動手段
により両トーチ支持具を各別に移動させることが
出来るので、両トーチ間の間隔を任意に調整し得
るメリツトはあるが、２つのトーチで同時に溶接
する並列隅肉溶接部の間隔が大小２種類しかない
場合には、前記２つの駆動手段を精度良く制御し
て両トーチ支持具を左右対称に同一距離だけ移動
させなければならず、２つの駆動手段が必要であ
ることと相俟つて装置全体が高価につく欠点があ
つた。
（課題を解決するための手段）
そこで本発明は、上記にように２つのトーチで
同時に溶接する並列隅肉溶接部の間隔が大小２種
類しかない場合に極めて効果的に使用することが
出来て、しかも非常に安価に実施することの出来
るダブルトーチ支持装置を提案するものであつ
て、その特徴は、取付け用ベースに一対の可動体
を互いに遠近方向移動自在に支持すると共に、両
可動体の最接近位置を規制する内側ストツパー
と、両可動体の最離間位置を規制する外側ストツ
パーとを設け、前記両可動体の移動方向と平行な
１つの直線往復動アクチユエータの本体を前記可
動体の一方に取付けると共に、前記アクチユエー
タの被動部を他方の可動体に連結し、各可動体に
夫々トーチ支持具をワークに対する遠近方向移動
自在に装着すると共に、この各トーチ支持具を各
可動体に対して移動させる手段を設けた点にあ
る。
同時に溶接する並列隅肉溶接部の間隔が大小２種
類しかない場合に極めて効果的に使用することが
出来て、しかも非常に安価に実施することの出来
るダブルトーチ支持装置を提案するものであつ
て、その特徴は、取付け用ベースに一対の可動体
を互いに遠近方向移動自在に支持すると共に、両
可動体の最接近位置を規制する内側ストツパー
と、両可動体の最離間位置を規制する外側ストツ
パーとを設け、前記両可動体の移動方向と平行な
１つの直線往復動アクチユエータの本体を前記可
動体の一方に取付けると共に、前記アクチユエー
タの被動部を他方の可動体に連結し、各可動体に
夫々トーチ支持具をワークに対する遠近方向移動
自在に装着すると共に、この各トーチ支持具を各
可動体に対して移動させる手段を設けた点にあ
る。
（実施例）
以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基づ
いて説明すると、１は自動溶接機のロボツトハン
ド先端部であつて、水平で互いに直交するＸ軸方
向及びＹ軸方向と、垂直Ｚ軸方向に移動可能であ
る。２は取付け用ベースであつて、前記ロボツト
ハンド先端部１に取付けられる。３は上位ガイド
ロツドであつて、前記取付け用ベース２から連設
された一対のブラケツト４に両端を支持させてい
る。５は下位ガイドロツドであて、前記取付け用
ベース２の中央位置から連設されたブラケツト６
に中央部を支持させている。７，８は左右一対の
可動体であつて、その上端部は前記上位ガイドロ
ツド３に夫々移動自在に支持され、下端部は前記
下位ガイドロツド５に、中央ブラケツト６の左右
両側で移動自在に支持されている。
いて説明すると、１は自動溶接機のロボツトハン
ド先端部であつて、水平で互いに直交するＸ軸方
向及びＹ軸方向と、垂直Ｚ軸方向に移動可能であ
る。２は取付け用ベースであつて、前記ロボツト
ハンド先端部１に取付けられる。３は上位ガイド
ロツドであつて、前記取付け用ベース２から連設
された一対のブラケツト４に両端を支持させてい
る。５は下位ガイドロツドであて、前記取付け用
ベース２の中央位置から連設されたブラケツト６
に中央部を支持させている。７，８は左右一対の
可動体であつて、その上端部は前記上位ガイドロ
ツド３に夫々移動自在に支持され、下端部は前記
下位ガイドロツド５に、中央ブラケツト６の左右
両側で移動自在に支持されている。
９はシリンダー・ピストンユニツトであつて、
そのシリンダー本体１０は一方の可動体７に固定
され、ピストンロツド１１の先端は他方の可動体
８に連結されている。１２，１３は各可動体７，
８の下端から斜め前方に連設された軸受部７ａ，
８ａに支軸１４，１５を介して上下回動可能に軸
支されたトーチ支持具であつて、その先端に夫々
溶接用トーチ１６，１７を保持している。１８，
１９は、前記トーチ支持具１２，１３を各別に揺
動させるシリンダー・ピストンユニツトであつ
て、そのシリンダー本体２０，２１は、可動体
７，８の上端から斜め前方に連設された軸受部７
ｂ，８ｂに支軸２２，２３を介して軸支され、そ
のピストンロツド２４，２５の先端は、前記トー
チ支持具１２，１３に支軸２６，２７を介して軸
支されている。
そのシリンダー本体１０は一方の可動体７に固定
され、ピストンロツド１１の先端は他方の可動体
８に連結されている。１２，１３は各可動体７，
８の下端から斜め前方に連設された軸受部７ａ，
８ａに支軸１４，１５を介して上下回動可能に軸
支されたトーチ支持具であつて、その先端に夫々
溶接用トーチ１６，１７を保持している。１８，
１９は、前記トーチ支持具１２，１３を各別に揺
動させるシリンダー・ピストンユニツトであつ
て、そのシリンダー本体２０，２１は、可動体
７，８の上端から斜め前方に連設された軸受部７
ｂ，８ｂに支軸２２，２３を介して軸支され、そ
のピストンロツド２４，２５の先端は、前記トー
チ支持具１２，１３に支軸２６，２７を介して軸
支されている。
第２図及び第３図は仮想線で示すように、互い
にＴ字状に突き合せられた板状ワークＡ，Ｂ間の
両側隅肉溶接部ａ，ｂを溶接するときは、シリン
ダー・ピストンユニツト９に於けるピストンロツ
ド１１を収縮させ、両可動体７，８を中央ブラケ
ツト６に当接する接近限位置まで互いに接近移動
させて固定し、両可動体７，８間の間隔を、前記
両隅肉溶接部ａ，ｂ間の間隔に適応する最小間隔
にセツトすると共に、両シリンダー・ピストンユ
ニツト１８，１９のピストンロツド２４，２５を
収縮させて両トーチ支持具１２，１３を上方に回
動させ、両トーチ１６，１７を互いに離間する斜
め上方に退避させた状態に於て、ロボツトハンド
１をワークＡ，Ｂに対する所定位置まで移動させ
る。そして両シリンダー・ピストンユニツト１
８，１９のピストンロツド２４，２５を伸長させ
て両トーチ支持具１２，１３を下降限位置まで回
動させることにより、両トーチ１６，１７間に一
方のワークＢが位置する状態で、両トーチ１６，
１７の先端を前記両隅肉溶接部Ａ，Ｂの溶接開始
位置に対向させる。かかる状態に於てロボツトハ
ンド１を、前記両トーチ１６，１７の先端が隅肉
溶接部Ａ，Ｂにそつて移動するように運動させ、
両隅肉溶接部Ａ，Ｂを両トーチ１６，１７により
同時に溶接することが出来る。
にＴ字状に突き合せられた板状ワークＡ，Ｂ間の
両側隅肉溶接部ａ，ｂを溶接するときは、シリン
ダー・ピストンユニツト９に於けるピストンロツ
ド１１を収縮させ、両可動体７，８を中央ブラケ
ツト６に当接する接近限位置まで互いに接近移動
させて固定し、両可動体７，８間の間隔を、前記
両隅肉溶接部ａ，ｂ間の間隔に適応する最小間隔
にセツトすると共に、両シリンダー・ピストンユ
ニツト１８，１９のピストンロツド２４，２５を
収縮させて両トーチ支持具１２，１３を上方に回
動させ、両トーチ１６，１７を互いに離間する斜
め上方に退避させた状態に於て、ロボツトハンド
１をワークＡ，Ｂに対する所定位置まで移動させ
る。そして両シリンダー・ピストンユニツト１
８，１９のピストンロツド２４，２５を伸長させ
て両トーチ支持具１２，１３を下降限位置まで回
動させることにより、両トーチ１６，１７間に一
方のワークＢが位置する状態で、両トーチ１６，
１７の先端を前記両隅肉溶接部Ａ，Ｂの溶接開始
位置に対向させる。かかる状態に於てロボツトハ
ンド１を、前記両トーチ１６，１７の先端が隅肉
溶接部Ａ，Ｂにそつて移動するように運動させ、
両隅肉溶接部Ａ，Ｂを両トーチ１６，１７により
同時に溶接することが出来る。
第４図に仮想線で示すように、ワークＡに対し
てＴ字状に突き合せられる２枚の板状ワークＢ，
Ｃの外側と前記ワークＡとの間の隅肉溶接部ｃ，
ｄを溶接するときは、第４図に示すようにシリン
ダー・ピストンユニツト９のピストンロツド１１
を伸長させ、両可動体７，８を外側ブラケツト４
に当接する離間限位置まで移動させて固定し、両
可動体７，８間の間隔を、前記両隅肉溶接部ｃ，
ｄ間の間隔に適応する最大間隔に切り替える。こ
の後は前記と同様の手順で使用すれば良い。
てＴ字状に突き合せられる２枚の板状ワークＢ，
Ｃの外側と前記ワークＡとの間の隅肉溶接部ｃ，
ｄを溶接するときは、第４図に示すようにシリン
ダー・ピストンユニツト９のピストンロツド１１
を伸長させ、両可動体７，８を外側ブラケツト４
に当接する離間限位置まで移動させて固定し、両
可動体７，８間の間隔を、前記両隅肉溶接部ｃ，
ｄ間の間隔に適応する最大間隔に切り替える。こ
の後は前記と同様の手順で使用すれば良い。
尚、実施例では、隅肉溶接部ａ，ｂ又はｃ，ｄ
が垂直方向となるように配置されたワークを例示
したが、該隅肉溶接部が水平方向になるように配
置されたワークに対しても、両トーチ１６，１７
の角度等を変更することにより使用可能である。
が垂直方向となるように配置されたワークを例示
したが、該隅肉溶接部が水平方向になるように配
置されたワークに対しても、両トーチ１６，１７
の角度等を変更することにより使用可能である。
又、両外側ブラケツト４の内側夫々に、ガイド
ロツド３にそつて固定位置変更自在なストツパー
を設けることによつて、両可動体７，８間の最大
間隔（両トーチ１６，１７間の作用位置での最大
間隔）を変更可能ならしめ得る。同様に、中央ブ
ラケツト６の左右両側に、ガイドロツド５にそつ
て固定位置変更自在なストツパーを設けることに
よつて、両可動体７，８間の最小間隔（両トーチ
１６，１７間の作用位置での最小間隔）を変更可
能ならしめ得る。
ロツド３にそつて固定位置変更自在なストツパー
を設けることによつて、両可動体７，８間の最大
間隔（両トーチ１６，１７間の作用位置での最大
間隔）を変更可能ならしめ得る。同様に、中央ブ
ラケツト６の左右両側に、ガイドロツド５にそつ
て固定位置変更自在なストツパーを設けることに
よつて、両可動体７，８間の最小間隔（両トーチ
１６，１７間の作用位置での最小間隔）を変更可
能ならしめ得る。
尚、上記実施例では、直線往復動アクチユエー
タとして、シリンダー・ピストンユニツト９を使
用したが、モーター駆動の捻子軸とこれに螺嵌さ
れた雌捻子体から成る捻子式直線往復動アクチユ
エータや、モーター駆動のピニオンギヤとこれに
咬合するラツクギヤとから成るギヤ式直線往復動
アクチユエータを使用することも出来る。
タとして、シリンダー・ピストンユニツト９を使
用したが、モーター駆動の捻子軸とこれに螺嵌さ
れた雌捻子体から成る捻子式直線往復動アクチユ
エータや、モーター駆動のピニオンギヤとこれに
咬合するラツクギヤとから成るギヤ式直線往復動
アクチユエータを使用することも出来る。
（発明の作用及び効果）
以上のように本発明のダブルトーチ支持装置に
よれば、並列する２つの隅肉溶接部を２つのトー
チ支持具に支持された一対のトーチにより同時に
能率良く溶接することが出来るのであるが、特に
本発明装置に於いては、各々トーチ支持具を支持
する２つの可動体の最接近位置を規制する内側ス
トツパー（実施例ではブラケツト６）と、両可動
体の最離間位置を規制する外側ストツパー（実施
例ではブラケツト４）とを設け、前記両可動体の
移動方向と平行な１つの直線往復動アクチユエー
タ（実施例ではシリンダー・ピニオンギヤユニツ
ト９）の本体（実施例ではシリンダー本体１０）
を前記可動体の一方に取付けると共に、前記アク
チユエータの被動部（実施例ではピストンロツド
１１）を他方の可動体に連結したので、前記１つ
の直線往復動アクチユエータを前記ストツパーで
制限される状態まで正方向又は逆方向に作動させ
るだけで、前記両可動体にトーチ支持具を介して
夫々支持されている一対のトーチを、最接近位置
から最離間位置まで、又はその逆に、瞬時に移動
させることが出来る。
よれば、並列する２つの隅肉溶接部を２つのトー
チ支持具に支持された一対のトーチにより同時に
能率良く溶接することが出来るのであるが、特に
本発明装置に於いては、各々トーチ支持具を支持
する２つの可動体の最接近位置を規制する内側ス
トツパー（実施例ではブラケツト６）と、両可動
体の最離間位置を規制する外側ストツパー（実施
例ではブラケツト４）とを設け、前記両可動体の
移動方向と平行な１つの直線往復動アクチユエー
タ（実施例ではシリンダー・ピニオンギヤユニツ
ト９）の本体（実施例ではシリンダー本体１０）
を前記可動体の一方に取付けると共に、前記アク
チユエータの被動部（実施例ではピストンロツド
１１）を他方の可動体に連結したので、前記１つ
の直線往復動アクチユエータを前記ストツパーで
制限される状態まで正方向又は逆方向に作動させ
るだけで、前記両可動体にトーチ支持具を介して
夫々支持されている一対のトーチを、最接近位置
から最離間位置まで、又はその逆に、瞬時に移動
させることが出来る。
従つて、並列する２つの隅肉溶接部間の間隔が
大小２種類に変化するワークに対しては、一対の
トーチの間隔を一方の並列隅肉溶接部に対応する
状態から他方の並列隅肉溶接部に対応する状態に
瞬時に切り換えることが出来、当該ワークに対す
る溶接作業を能率良く行える。しかも、１つの直
線往復動アクチユエータを使用するだけであるか
ら、構造が簡単で制御も極めて容易であり、非常
に安価に実施することが出来る。
大小２種類に変化するワークに対しては、一対の
トーチの間隔を一方の並列隅肉溶接部に対応する
状態から他方の並列隅肉溶接部に対応する状態に
瞬時に切り換えることが出来、当該ワークに対す
る溶接作業を能率良く行える。しかも、１つの直
線往復動アクチユエータを使用するだけであるか
ら、構造が簡単で制御も極めて容易であり、非常
に安価に実施することが出来る。
第１図は側面図、第２図は横断平面図、第３図
は一部省略正面図、第４図はトーチ間隔を変更し
た状態での一部省略正面図である。 １…ロボツトハンド、２…取付け用ベース、
３，５…ガイドロツド、４，６…ブラケツト、
７，８…可動体、９…シリンダー・ピストンユニ
ツト、１２，１３…トーチ支持具、１６，１７…
溶接用トーチ、１８，１９…シリンダー・ピスト
ンユニツト、ａ〜ｃ…隅肉溶接部。
は一部省略正面図、第４図はトーチ間隔を変更し
た状態での一部省略正面図である。 １…ロボツトハンド、２…取付け用ベース、
３，５…ガイドロツド、４，６…ブラケツト、
７，８…可動体、９…シリンダー・ピストンユニ
ツト、１２，１３…トーチ支持具、１６，１７…
溶接用トーチ、１８，１９…シリンダー・ピスト
ンユニツト、ａ〜ｃ…隅肉溶接部。
Claims (1)
- １ 取付け用ベースに一対の可動体を互いに遠近
方向移動自在に支持すると共に、両可動体の最接
近位置を規制する内側ストツパーと、両可動体の
最離間位置を規制する外側ストツパーとを設け、
前記両可動体の移動方向と平行な１つの直線往復
動アクチユエータの本体を前記可動体の一方に取
付けると共に、前記アクチユエータの被動部を他
方の可動体に連結し、各可動体に夫々トーチ支持
具をワークに対する遠近方向移動自在に装着する
と共に、この各トーチ支持具を各可動体に対して
移動させる手段を設けて成る自動溶接機のダブル
トーチ支持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14373982A JPS5933077A (ja) | 1982-08-18 | 1982-08-18 | 自動溶接機のダブルト−チ支持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14373982A JPS5933077A (ja) | 1982-08-18 | 1982-08-18 | 自動溶接機のダブルト−チ支持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5933077A JPS5933077A (ja) | 1984-02-22 |
| JPH0231632B2 true JPH0231632B2 (ja) | 1990-07-16 |
Family
ID=15345883
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14373982A Granted JPS5933077A (ja) | 1982-08-18 | 1982-08-18 | 自動溶接機のダブルト−チ支持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5933077A (ja) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5001324A (en) * | 1989-09-14 | 1991-03-19 | General Electric Company | Precision joint tracking laser welding system |
| EP0500960B1 (en) * | 1990-09-12 | 1995-12-20 | Mitsubishi Rayon Co., Ltd. | Element of plane source of light |
| DE69201168T2 (de) * | 1991-06-21 | 1995-09-14 | Mitsubishi Rayon Co | Verfahren zur Herstellung von Pfropfpolymere. |
| CA2099067C (en) * | 1993-06-23 | 2001-02-13 | Makoto Oe | Plane light source unit |
| US5863113A (en) * | 1993-06-22 | 1999-01-26 | Mitsubishi Rayon Co., Ltd. | Plane light source unit |
| CN1313237C (zh) * | 2003-11-10 | 2007-05-02 | 中国石油天然气集团公司 | 双焊炬管道全位置自动焊机对称弧摆机构 |
| JP4510475B2 (ja) * | 2004-01-26 | 2010-07-21 | コマツエンジニアリング株式会社 | 自動溶接方法 |
| US9229222B2 (en) | 2005-02-23 | 2016-01-05 | Pixtronix, Inc. | Alignment methods in fluid-filled MEMS displays |
| CN100439030C (zh) * | 2006-05-17 | 2008-12-03 | 崔学斌 | 液压油缸活塞杆表面损伤修复工艺及其专用修复工具 |
| CN101804523B (zh) * | 2010-04-23 | 2011-08-31 | 唐山轨道客车有限责任公司 | 对接型材的焊接方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5364643A (en) * | 1976-11-20 | 1978-06-09 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Automatic welding device |
| JPS5630076A (en) * | 1979-08-16 | 1981-03-26 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | Robot for welding |
-
1982
- 1982-08-18 JP JP14373982A patent/JPS5933077A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5364643A (en) * | 1976-11-20 | 1978-06-09 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Automatic welding device |
| JPS5630076A (en) * | 1979-08-16 | 1981-03-26 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | Robot for welding |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5933077A (ja) | 1984-02-22 |
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