JPH0228671B2

JPH0228671B2 -

Info

Publication number: JPH0228671B2
Application number: JP56151968A
Authority: JP
Inventors: Yukio Yoshida; Kenzo Oono
Original assignee: Yoshida Kogyo KK
Current assignee: YKK Corp
Priority date: 1981-09-28
Filing date: 1981-09-28
Publication date: 1990-06-26
Also published as: JPS5854183A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は自動開閉扉の制御装置に関するもので
ある。

自動開閉扉はモータによつて正逆転される駆動
プーリと従動プーリとに亘りベルトを巻掛け、こ
のベルトを扉に連結し、モータを正逆転すること
で扉をレールに沿つて自動的に開閉移動するもの
である。

この様な自動開閉扉においては、レールに石等
が詰り扉がスムーズに開閉移動できない、扉と人
体との衝突、扉の摺動抵抗の急激な増大等の扉の
異常が発生する。

前述の様な扉の異常の場合に、連続して扉を駆
動させるべくモータに電流を流し続けるとモータ
が過熱して焼損してしまう。

すなわち、扉がストロークエンドに達する以前
に何らかの障害物に当接するとモータに過負荷が
作用してモータが焼損してしまう。

本発明は上記の事情に鑑みなされたものであ
り、その目的は扉の異常が発生した時には扉を逆
方向に移動させた後に再び低速移動させて再度異
常が発生したら扉を停止してモータの焼損を防止
し、所定時間後に前述の動作を繰り返すようにす
ると共に、再度異常が発生しなかつた場合に扉を
通常の状態で開閉移動させるようにした自動開閉
扉の制御装置を提供することである。

以下図面を参照して本発明の実施例を説明す
る。

第１図は全体概略説明図であり、モータＭは減
速機１を介して駆動プーリ２に連結され、駆動プ
ーリ２と従動プーリ３とにベルト４が巻掛けてあ
ると共に、ベルト４には扉５が連結具６で連結さ
れ、モータＭを正逆転することで扉５は開閉移動
するように構成してある。

前記モータＭにはタコジエネレータ（交流発電
機）７が連結され、その出力は整流平滑回路８を
経て速度制御回路９及びパルス発生回路１０を介
して主制御回路１１にそれぞれ入力されると共
に、主制御回路１１にはマツトスイツチ、光電管
等の人体検出器１２から人体検出信号R₁が入力
され、その信号R₁によつて所定の制御信号が速
度制御回路９に入力されてモータＭを駆動制御す
る。

次に各部材の詳細を説明する。

タコジエネレータ７は第２図に示すようにモー
タＭの回転軸に連結されモータＭの回転により交
流電圧波形を発生し、その発生電圧及び発生交流
波形の周波数はモータＭの回転数が大のときには
高く、小のときには低くなる。

整流平滑回路８は第２図に示すようにタコジエ
ネレータ７の出力電圧（交流波形）をダイオード
ブリツジ回路１３で全波整流し平滑回路１４によ
り直流電圧に変換するものであり、モータＭの回
転数に比例した出力電圧V₁を速度制御回路９に
入力する。

パルス発生回路１０は第２図に示すようにタコ
ジエネレータ７よりの交流波形を半波整流して
（＋）の部分を取り出し、波形成形して扉移動量
と比例した複数の矩形波を計数用パルスP₁とし
て主制御回路１１に出力する。

速度制御回路９は第２図に示すように、高速度
設定電圧V_H、低速度設定電圧V_Lと整流平滑回路
８からの出力電圧V₁とを比較演算増幅するオペ
アンプ１５、オペアンプ１５からの出力によつて
速度制御用のゲートパルスを第１・第２アンドゲ
ート１６₁，１６₂に出力する速度制御用パルス発
生回路１７、出力電圧V₁が高速度・低速度設定
電圧V_H，V_Lよりも大となつたときにブレーキ信
号を第３アンドゲート１６₃に出力するオペアン
プ１８、オペアンプ１８のブレーキ信号によつて
ブレーキ用のゲートパルスを第３のアンドゲート
１６₃に出力するブレーキ用パルス発生回路１９、
停止信号STによつて出力電圧V₁をアースに流す
停止用スイツチ２０等を備え、正転指令R₂は第
１アンドゲート１６₁に、逆転指令R₃は第２アン
ドゲート１６₂に入力され、第１・第２アンドゲ
ート１６₁，１６₂の出力は第１・第２オアゲート
２１₁，２１₂に入力され、第３アンドゲート１６
_３の出力は第１・第２オアゲート２１₁，２１₂に
入力されており、正転指令R₃が入力された時に
は速度制御用のゲートパルスが第１アンドゲート
１６₁より第１オアゲート２１₁を経て出力され、
モータＭの正転用トライアツク２２₁のゲートG₁
に入力される。また、逆転指令R₃が入力された
時には第２アンドゲート１６₂より第２オアゲー
ト２１₂を経てモータＭの逆転用トライアツク２
２₂のゲートG₂に入力される。

このようであるから、モータＭは設定された高
速、低速に維持されて駆動されると共に、停止信
号STが入力されると停止スイツ２０がONとな
つてモータＭが制動されるので、扉５は高速・低
速で開閉移動されると共に、停止される。

主制御回路１１は第３図に示すように、パルス
発生回路１０よりの計数用パルスP₁を計数（カ
ウント）し扉現在位置を検出する計数回路２３、
扉開閉シーケンス及び計数回路２３を制御する指
令回路２４、扉開閉ストローク設定器２５、開移
動減速点設定器２６、閉移動減速点設定器２７、
第１・第２比較回路２８₁，２８₂、パルスインタ
ーバルチエツク回路２９、衝突検出回路３０等が
設けてある。

次に、動作とともに主制御回路１１の詳細を説
明する。

人がマツトスイツチ１２を踏むと人体検出信号
R₁が指令回路２４に入力され、指指令回路２４
より開信号R₂と計数スタート信号R₄が速度制御
回路９と計数回路２３に入力される。

計数回路２３にはパルス発生回路１０より計数
用パルスP₁が入力されており、計数回路２３に
開信号R₂と計数スタート信号R₄とが入力される
と扉の開き幅（つまり、扉の最大移動量）に相当
したパルス数設定値が扉開閉ストローク設定器２
５により入力され、計数用パルスP₁によりダウ
ンカウントを開始して扉の現在位置を割出し検出
する。

計数回路２３の内容（扉の現在位置）S₁は第１
比較回路２８₁によつて開移動減速点設定器２６
の値S₂と比較されてS₂≧S₁の時に開移動減速点信
号R₅を出力するようになつている。

ここで、初期状態として扉が閉じている状態か
ら人体検出信号R₁が入力された場合にはS₁＞S₂
であるから第１比較回路２８₁から開移動減速点
信号R₅が出力されない（Ｌの状態）為に、第３
アンドゲート４０₃、第３オアゲート４１₅はＬ出
力となり、第２インバータ４２₂と第２オアゲー
ト４１₂とはＨ出力となつて第２アンドゲート４
０₂より高速駆動信号Ｈが速度制御回路９に入力
され、開信号R₂とによつてモータＭは高速正転
駆動されて扉５は高速開移動される。

そして、扉５の開移動により計数回路２３の内
容は計数用パルスP₁で順次ダウンカウントされ、
扉５が開移動減速領域に到達するとS₂≧S₁となつ
て第１比較回路２８₁より開移動減速点信号R₅が
出力され（Ｈの状態）る為に、第３アンドゲート
４０₃、第３オアゲート４１₃はＨ出力となり、第
２インバータ４２₂はＬ出力となつて第２アンド
ゲート４０₂がＬ出力（Ｌの状態）となると共に、
第４オアゲート４１₄はＨ出力となつて低速駆動
信号Ｌが速度制御回路９に入力され、開信号R₂
とによつてモータＭは低速正転駆動されて扉５は
低速開移動される。

扉５が開きつた状態（開移動ストロークエンド
に到達）となると、計数回路２３の内容は「０」
となり、原点領域信号R₉が出力される。

これと同時に、パルスインターバルチエツク回
路２９より扉停止信号R₇が指令回路２４に入力
され、指令回路２４からは停止信号STが速度制
御回路９に入力されてモータＭは制動停止され
る。

つまり、パルスインターバルチエツク回路２９
は計数用パルスのパルス間隔を検出し、そのパル
ス間隔が所定の値よりも大きくなつた場合に扉停
止信号R₇を出力する。

そして、この状態で人体検出信号R₁がOFFす
ると閉信号R₃が指令回路２４より計数回路２３
及び速度制御回路９に出力され、第２アンドゲー
ト４０₂より高速駆動信号Ｈが速度制御回路９に
入力されて閉信号R₃とによつてモータＭが高速
逆転駆動し、扉５が高速閉移動する。

一方、計数回路２３はアツプカウントモードと
なり、パルス発生回路１０からの計数用パルス
P₁によりアツプカウントを行なつて閉移動する
扉の現在位置を割出し検出し、前述と同様に閉移
動減速点設定器２７の設定値S₃と計数回路２３の
内容S₁とを比較してS₃≦S₁の時に閉移動減速点信
号R₆を出力し、第４アンドゲート４０₄、第３オ
アゲート４１₃、第４オアゲート４１₄を経て速度
制御回路９に低速駆動信号Ｌを出力し、モータＭ
を低速逆転駆動して扉５を低速閉移動させる。

そして後は前述と同様に閉ストロークエンドで
モータＭが停止されて扉５が停止する。

なお、原点領域信号R₉は計数回路２３の内容
と扉開閉ストローク設定器２５の内容が一致した
時に出力される。

以上の説明は扉５が正常に開閉移動した場合で
あり、次に扉５がレール上の石・人体等の障害物
と衝突したり、扉５の摺動抵抗の急激な増大等に
より扉５の移動が阻害された場合の動作を説明す
る。

前述の原因により扉５の移動が阻害されるとモ
ータＭの回転速度が急激に低下してパルス発生回
路１０よりの計数用パルスP₁のパルス間隔が急
激に長くなり、計数用パルスP₁のパルス間隔変
化を監視している衝突検出回路３０がパルス間隔
の急激な変化を検出して衝突検出信号R₈を出力
し、扉５が停止した場合にはパルスインターバル
チエツク回路２９より扉停止信号R₇が出力され
る。

例えば、扉５が閉移動している時に衝突検出信
号R₈又は扉停止信号R₇が出力されると、第１オ
アゲート４１₁はＨ出力となり、計数回路２３か
ら原点領域信号R₉が出力されていないので第１
インバータ４２₁はＨ出力となつて第１アンドゲ
ート４０₁より異常検出信号R₁₀が指令回路２４に
入力される。

これにより、指令回路２４は開信号R₂及び低
速駆動信号R₁₁を速度制御回路９に入力し、計数
回路２３の内容に関係なくモータＭを低速正転駆
動して扉５を低速開移動する。

これと同時に、指令回路２４より異常１回目信
号R₁₂が出力され、フリツプフロツプ４３をセツ
トし第５アンドゲート４０₅にＨ出力を入力する。

そして、扉５が開移動ストロークエンドに到達
すると、速度制御回路９に閉信号R₃、低速駆動
信号R₁₁が入力されて、扉５は低速閉移動され
る。

この時、パルスインターバルチエツク回路２９
より扉停止信号R₇が第１オアゲート４１₁に入力
されるが、計数回路２３から原点領域信号R₉が
出力されて第１インバータ４２₁はＬ出力となる
ので、第１アンドゲート４０₁はＬ出力となり、
異常検出信号R₁₀が指令回路２４に入力されな
い。

そして、前述の扉移動を阻害する原因がなくな
つて扉５が閉移動ストロークエンドに到達した場
合には指令回路２４によりフリツプフロツプ４３
のリセツト信号R₁₃を出力してフリツプフロツプ
４３はリセツトし、通常の動作制御状態に復帰さ
せる。

したがつて、人体に扉５が衝突したり、長い物
体が通過する際に扉５が衝突して異常検出信号
R₁₀が出力され、扉５が開移動して再び閉移動す
るまでの間に人あるいは長い物体が扉５を通過し
た様な場合には、それ以降は通常の扉として開閉
動作制御される。

また、前述の扉移動を阻害する原因がまだ存在
し、扉５の閉移動が再び阻害された場合には前述
と同様に再度異常検出信号R₁₀が第１アンドゲー
ト４０₁より出力され、第５アンドゲート４０₅よ
り緊急停止信号R₁₄が指令回路２４に入力され、
指令回路２４より停止信号STが速度制御回路９
に入力されてモータＭを停止して扉５を停止す
る。これと同時に指令回路２４からタイマー４４
のセツト信号R₁₅が出力されてタイマー４４がセ
ツトされる。

タイマー４４のタイムアツプ後に自己復帰信号
R₁₆が指令回路２４に入力され、指令回路２４よ
り開信号R₂及び低速駆動信号R₁₁が出力されて扉
５は低速開移動する。

以後前述と同様な動作を繰り返す。

以上の動作を要約すると、扉５の開閉移動時に
異常が発生した場合には扉５を反対方向に低速移
動させた後に再び低速移動させて異常の有無を確
認し、異常が無い場合には通常開閉移動制御状態
とし、異常が継続している場合には扉５を緊急停
止させてモータへの通電を止めてモータの焼損を
防止すると共に、設定時間後に扉５を低速反対方
向移動・低速移動（つまり、自己復帰動作）させ
るようにする。

したがつて、扉５が人体と衝突した場合には扉
５が開移動するので安全である。

また、二回目の異常が発生した場合にはモータ
への給電を停止するのでモータが焼損することが
ない。

また、異常の有無判断及び自動復帰動作を自動
的に繰り返すので人の手を煩らわすことがない。

本発明は以上の様になり、扉５が閉移動してい
る時に閉ストロークエンドに到達する以前に停止
すると衝突検出回路３０が衝突検出信号を出力
し、その衝突検出信号によつて第１の回路により
モータＭが逆転駆動されて扉５が開移動し、その
後にモータＭが低速で再び正転駆動することで扉
５が低速で再び閉移動する。

この低速で再び閉移動する時に再び前記衝突検
出信号が出力された場合には第２の回路でモータ
Ｍを停止して扉５を停止し、一定時間後にモータ
Ｍを逆転駆動して扉５を開移動して停止し、前記
低速で再び閉移動する時に前記衝突検出信号が出
力されない場合には第３の回路で通常開閉移動制
御状態に切換えできる。

このように、扉５が閉ストロークエンドに到達
する以前に停止した場合に扉５を開移動して再び
低速で閉移動して再度衝突検出信号が出力される
か、出力されないかによつて、扉５が停止した原
因を、レール上の石等などのように固定された障
害物であるか、通行する人体や長い物体のように
扉５が再度低速で閉移動するまでの間に通過する
障害物かを判断し、前述の固定された障害物であ
る場合には扉５を開移動して停止して障害物と再
度衝突しないと共に、モータが焼損しないように
でき、後述の通過する障害物である場合には通過
後に扉５を通常開閉移動制御でき、しかも扉５は
低速で再度閉移動するから障害物に衝突するとき
のシヨツクを低減できるから、自動開閉扉の制御
装置として最適なものとなる。

また、扉５が閉ストロークエンドの手前で停止
したことを検出する衝突検出回路３０は、扉５の
現在位置を検出するための計数用パルスP₁のパ
ルス間隔によつて衝突検出信号を出力する構成で
あるから、その衝突検出回路３０を扉５に設けず
に制御装置に設けることができ、扉５より制御装
置に配線等をする必要がなく自動開閉扉として好
ましいばかりか、扉５が障害物に衝突した場合の
みでなく扉５の摺動抵抗が急激に増大して扉５が
停止した場合でも衝突検出信号を出力して前述と
同様にして制御できる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すものであり、第１
図は全体説明図、第２図・第３図は各回路の詳細
説明図である。５は扉、７はタコジエネレータ、３０は衝突検
出回路、Ｍはモータ。

Claims

【特許請求の範囲】

１モータＭで開閉移動される扉５の移動量と比
例した計数用パルスを検出し、この計数用パルス
と予じめ定めた扉開閉ストローク設定器２５の設
定値とによつて扉現在位置を検出し、このの扉現
在位置に基づいて扉５を開閉移動制御する制御装
置において、前記扉５が閉移動している時に前記
計数用パルスのパルス間隔によつて扉衝突検出信
号を出力する衝突検出回路３０と、該衝突検出信
号によつて前記モータＭを逆転駆動した後に低速
で再び正転駆動する第１の回路と、該第１の回路
によつてモータＭが低速で正転駆動した時に再度
衝突検出信号が出力された場合にモータＭを停止
しかつ一定時間経過後にモータＭを逆転駆動して
停止する第２の回路と、前記第１の回路によつて
モータＭが低速で正転駆動した時に衝突検出信号
が出力されない場合に通常開閉移動制御状態に切
換える第３の回路とより構成したことを特徴とす
る自動開閉扉の制御装置。