JPH02269593A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
- Publication number
- JPH02269593A JPH02269593A JP9004289A JP9004289A JPH02269593A JP H02269593 A JPH02269593 A JP H02269593A JP 9004289 A JP9004289 A JP 9004289A JP 9004289 A JP9004289 A JP 9004289A JP H02269593 A JPH02269593 A JP H02269593A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cable
- arm
- industrial robot
- outside
- storage portion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims description 8
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 230000003313 weakening effect Effects 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野〕
本発明は産業用ロボットに関し、より詳しくはケーブル
を内蔵した作業アームの構造の改良に関するものである
。
を内蔵した作業アームの構造の改良に関するものである
。
第３図乃至第５図は従来の産業用ロボットを示すもので
、図中（１）は床等に配置した基部で、この基部（１）
の上部には本体（２）を水平方向に回動可能に立設して
いる。（３）はこの本体（２）に上下動可能に設けた第
１アームで、この第１アーム（３）の先端には、第２ア
ーム（４）を回動可能に枢着し、この第２アーム（４）
の両端部には、第１関節（５）と第２関節（６）とをそ
れぞれ配設しており、この第２関節（６）には、作業に
応じてトリルや溶接機等を着脱自在に装着するようにし
ている。
、図中（１）は床等に配置した基部で、この基部（１）
の上部には本体（２）を水平方向に回動可能に立設して
いる。（３）はこの本体（２）に上下動可能に設けた第
１アームで、この第１アーム（３）の先端には、第２ア
ーム（４）を回動可能に枢着し、この第２アーム（４）
の両端部には、第１関節（５）と第２関節（６）とをそ
れぞれ配設しており、この第２関節（６）には、作業に
応じてトリルや溶接機等を着脱自在に装着するようにし
ている。
（ア）は第１アーム（３）と第２アーム（４）及び第１
関節（５）とを接続する複数のケーブルで、このケーブ
ル（７）は、第４図及び第５図に示すように本体（２）
から第１アーム内に導入配置され該第１アーム上面に穿
設された孔（３ａ）から外部に取り出されており、第２
アーム（４）や第１関節（５）に電力や信号等を供給す
る機能を営む。
関節（５）とを接続する複数のケーブルで、このケーブ
ル（７）は、第４図及び第５図に示すように本体（２）
から第１アーム内に導入配置され該第１アーム上面に穿
設された孔（３ａ）から外部に取り出されており、第２
アーム（４）や第１関節（５）に電力や信号等を供給す
る機能を営む。
然して、産業用ロボットは、図示しないロボットコント
ローラからの指令に基づき第１アーム（３）や第２アー
ム（４）を昇降若しくは回動動作させて所定の作業を営
む。
ローラからの指令に基づき第１アーム（３）や第２アー
ム（４）を昇降若しくは回動動作させて所定の作業を営
む。
ところで、上記第１アーム（３）には、当該第１アーム
（３）内のケーブル（７）を外部に導くに際し不可欠な
孔（３ａ）を穿設しているが、この孔（３ａ）の部分を
断面図として促えると、第５図に示すような形状となり
、第１アーム（３）の強度（捩ね剛性）を劣弱ならしめ
る虞れがあフた。また孔（３ａ）は小径だとケーブル（
７）の点検・交換等の配線作業の作業性を低下させるの
で、大径に穿設せざるを得ないが、そうすると第１アー
ム（３）の捩れ剛性の劣化にさらに拍車をかけることと
なる。さらに孔（３ａ）が本体側に近接し且つ小径に穿
設された場合や大径でも第２アーム寄りに穿設された場
合には、第１アーム（３）の捩れ剛性の劣化を防止する
ことができるが、ケーブル（７）の点検・交換等の配線
作業に際し特殊な工具を使用せざるを得なかった。
（３）内のケーブル（７）を外部に導くに際し不可欠な
孔（３ａ）を穿設しているが、この孔（３ａ）の部分を
断面図として促えると、第５図に示すような形状となり
、第１アーム（３）の強度（捩ね剛性）を劣弱ならしめ
る虞れがあフた。また孔（３ａ）は小径だとケーブル（
７）の点検・交換等の配線作業の作業性を低下させるの
で、大径に穿設せざるを得ないが、そうすると第１アー
ム（３）の捩れ剛性の劣化にさらに拍車をかけることと
なる。さらに孔（３ａ）が本体側に近接し且つ小径に穿
設された場合や大径でも第２アーム寄りに穿設された場
合には、第１アーム（３）の捩れ剛性の劣化を防止する
ことができるが、ケーブル（７）の点検・交換等の配線
作業に際し特殊な工具を使用せざるを得なかった。
（発明が解決しようとする課題〕
従来の産業用ロボットは以上のように構成され、第１ア
ーム（３）にケーブル（７）の取り出しに必要な孔（３
ａ）を穿設していたので、第１アーム（３）の捩れ剛性
の向上を図り得なかった。
ーム（３）にケーブル（７）の取り出しに必要な孔（３
ａ）を穿設していたので、第１アーム（３）の捩れ剛性
の向上を図り得なかった。
本発明は叙上の点に鑑みなされたもので、アームの捩れ
剛性の向上及びケーブル配線作業の作業性の向上を図ら
んとする産業用ロボットな提イＪ（することを目的とし
ている。
剛性の向上及びケーブル配線作業の作業性の向上を図ら
んとする産業用ロボットな提イＪ（することを目的とし
ている。
（課題を解決するための手段）
本発明においては上述の目的を達成するため、作業アー
ムの上部に当該作業アーム内のケーブルを収納するケー
ブル収納部を凹設し、このケーブル収納部の開口上面に
は、該ケーブルを外部から掩蔽保護する保護カバーを取
着したことを特徴としている。
ムの上部に当該作業アーム内のケーブルを収納するケー
ブル収納部を凹設し、このケーブル収納部の開口上面に
は、該ケーブルを外部から掩蔽保護する保護カバーを取
着したことを特徴としている。
作業アームの上部に当該作業アーム内のケーブルを収納
するケーブル収納部を凹設し、このケブル収納部の開口
上面には、該ケーブルを外部から掩蔽保護する保護カバ
ーを取着しているので、アームの捩れ剛性の向上及びケ
ーブル配線作業の作業性の向上を図ることができる。
するケーブル収納部を凹設し、このケブル収納部の開口
上面には、該ケーブルを外部から掩蔽保護する保護カバ
ーを取着しているので、アームの捩れ剛性の向上及びケ
ーブル配線作業の作業性の向上を図ることができる。
以下、第１図及び第２図に示す一実施例に基つぎ本発明
を詳述すると、図中（８）は第１アーム（３）の上部に
設けた溝状のケーブル収納部で、このケーブル収納部（
８）は第２図に示すように断面凹字状を呈し、本体（２
）から該第１アーム内に導入されるケーブル（７）を第
１図に示すように収納する作用を営む。
を詳述すると、図中（８）は第１アーム（３）の上部に
設けた溝状のケーブル収納部で、このケーブル収納部（
８）は第２図に示すように断面凹字状を呈し、本体（２
）から該第１アーム内に導入されるケーブル（７）を第
１図に示すように収納する作用を営む。
そして（ｇ）はこのケーブル収納部（８）の開口上面に
着脱自在に取着した保護カバーで、この保護カバー（！
ｌ）は該ケーブル収納部（８）内のケーブル（７）を外
部から掩蔽保護する作用を営む。そしてこの保護カバー
（９） 、 （９）の間からケーブル収納部内のケーブ
ル（７）が外部に導かれるようになっている（第１図参
照）。
着脱自在に取着した保護カバーで、この保護カバー（！
ｌ）は該ケーブル収納部（８）内のケーブル（７）を外
部から掩蔽保護する作用を営む。そしてこの保護カバー
（９） 、 （９）の間からケーブル収納部内のケーブ
ル（７）が外部に導かれるようになっている（第１図参
照）。
従って、本発明によれば、第１アーム（３）の断面を第
５図に示した間断面から第２図に示す閉断面としている
ので、第１アーム（３）の捩れ剛性を著しく向上ならし
めることが可能となる。さらに本発明によれは、ケーブ
ル（７）を掩蔽保護する保護カバー（９）をケーブル配
線作業に際し適宜取外すことができるので、ケーブル配
線作業の作業性の著しい向上が期待できる。
５図に示した間断面から第２図に示す閉断面としている
ので、第１アーム（３）の捩れ剛性を著しく向上ならし
めることが可能となる。さらに本発明によれは、ケーブ
ル（７）を掩蔽保護する保護カバー（９）をケーブル配
線作業に際し適宜取外すことができるので、ケーブル配
線作業の作業性の著しい向上が期待できる。
（発明の効果）
以上のように本発明によれば、作業アームの上部に当該
作業アーム内のケーブルを収納するケブル収納部を凹設
し、このケーブル収納部の開口上面には、該ケーブルを
外部から掩蔽保護する保護カバーを取着しているので、
アームの捩れ剛性の向上及びケーブル配線作業の作業性
の向−４−を図ることがで参る産業用ロポッ１〜を提供
することかできる。
作業アーム内のケーブルを収納するケブル収納部を凹設
し、このケーブル収納部の開口上面には、該ケーブルを
外部から掩蔽保護する保護カバーを取着しているので、
アームの捩れ剛性の向上及びケーブル配線作業の作業性
の向−４−を図ることがで参る産業用ロポッ１〜を提供
することかできる。
第１図は本発明に係る産業用ロボットの一実施例を示す
断面説明図、第２図は第１図のＡ−Ａ線断面図、第３図
は産業用ロボットを示す全体図、第４図は従来の産業用
ロボットを示す断面説明図、第５図は第４図のＢ−Ｂ線
断面図である。 図中、（３）は第１アーム、（ア）はケーブル、（８）
はケーブル収納部、（９）は保護カバーである。 尚、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
断面説明図、第２図は第１図のＡ−Ａ線断面図、第３図
は産業用ロボットを示す全体図、第４図は従来の産業用
ロボットを示す断面説明図、第５図は第４図のＢ−Ｂ線
断面図である。 図中、（３）は第１アーム、（ア）はケーブル、（８）
はケーブル収納部、（９）は保護カバーである。 尚、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 作業アームの上部に当該作業アーム内のケーブルを収納
するケーブル収納部を凹設し、このケーブル収納部の開
口上面には、該ケーブルを外部から掩蔽保護する保護カ
バーを取着したことを特徴とする産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9004289A JPH02269593A (ja) | 1989-04-10 | 1989-04-10 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9004289A JPH02269593A (ja) | 1989-04-10 | 1989-04-10 | 産業用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02269593A true JPH02269593A (ja) | 1990-11-02 |
Family
ID=13987588
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9004289A Pending JPH02269593A (ja) | 1989-04-10 | 1989-04-10 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02269593A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11114872A (ja) * | 1997-10-16 | 1999-04-27 | Denso Corp | ロボットの変速歯車装置内における配線類の配置方法 |
| JP2016060041A (ja) * | 2014-09-19 | 2016-04-25 | デラウエア キャピタル フォーメイション、インコーポレイテッド | グリッパ |
| JP2017039182A (ja) * | 2015-08-19 | 2017-02-23 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置、ロボット、ロボットシステム |
| US11267140B2 (en) | 2017-12-25 | 2022-03-08 | Fanuc Corporation | Robot and linear-shaped-item treating structure thereof |
| US11707833B1 (en) | 2022-01-07 | 2023-07-25 | Hiwin Technologies Corp. | Robotic arm device |
| JP2023107408A (ja) * | 2022-01-24 | 2023-08-03 | 上銀科技股▲分▼有限公司 | ロボットアーム装置 |
-
1989
- 1989-04-10 JP JP9004289A patent/JPH02269593A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11114872A (ja) * | 1997-10-16 | 1999-04-27 | Denso Corp | ロボットの変速歯車装置内における配線類の配置方法 |
| JP2016060041A (ja) * | 2014-09-19 | 2016-04-25 | デラウエア キャピタル フォーメイション、インコーポレイテッド | グリッパ |
| JP2017039182A (ja) * | 2015-08-19 | 2017-02-23 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置、ロボット、ロボットシステム |
| US11267140B2 (en) | 2017-12-25 | 2022-03-08 | Fanuc Corporation | Robot and linear-shaped-item treating structure thereof |
| US11707833B1 (en) | 2022-01-07 | 2023-07-25 | Hiwin Technologies Corp. | Robotic arm device |
| JP2023107408A (ja) * | 2022-01-24 | 2023-08-03 | 上銀科技股▲分▼有限公司 | ロボットアーム装置 |
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