JPH02268237A - Force-moment sensor - Google Patents
Force-moment sensorInfo
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- JPH02268237A JPH02268237A JP1076356A JP7635689A JPH02268237A JP H02268237 A JPH02268237 A JP H02268237A JP 1076356 A JP1076356 A JP 1076356A JP 7635689 A JP7635689 A JP 7635689A JP H02268237 A JPH02268237 A JP H02268237A
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L1/00—Measuring force or stress, in general
- G01L1/20—Measuring force or stress, in general by measuring variations in ohmic resistance of solid materials or of electrically-conductive fluids; by making use of electrokinetic cells, i.e. liquid-containing cells wherein an electrical potential is produced or varied upon the application of stress
- G01L1/22—Measuring force or stress, in general by measuring variations in ohmic resistance of solid materials or of electrically-conductive fluids; by making use of electrokinetic cells, i.e. liquid-containing cells wherein an electrical potential is produced or varied upon the application of stress using resistance strain gauges
-
- G—PHYSICS
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- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
- G01L5/16—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring several components of force
- G01L5/161—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring several components of force using variations in ohmic resistance
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- Measurement Of Force In General (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、力及びモーメントを感知するセンサに関し
、より詳細には、作業工具が移動中に何らかの抵抗を受
けた際に、ロボット・アームとその先端に取り付けた作
業工具の間に生じる力あるいはモーメントまたはその双
方を感知するのに有用なセンサに関するものである。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to a sensor that detects force and moment, and more particularly, the present invention relates to a sensor that detects force and moment, and more particularly, when a power tool encounters some resistance during movement, it detects force and moment. The present invention relates to a sensor useful for sensing forces and/or moments generated between a power tool attached to its tip.
近年、産業用ロボットの作業工具を制御するために、作
業工具が被加工物に当接した際に作業工具に生じる力や
モーメントを感知・測定し、これによってロボットの駆
動機構を制御する方式が採用されているが、このような
制御方式では、一般にロボット・アームの手首と作業工
具の間に力やモーメント感知するセンサが取り付けられ
る。このセンサは、多成分の力とモーメントを精密かつ
連続的に感知しなければならない。In recent years, in order to control the work tools of industrial robots, methods have been developed that sense and measure the force and moment generated in the work tools when they come into contact with the workpiece, and use this to control the robot's drive mechanism. However, such control systems typically include force and moment sensors mounted between the wrist of the robot arm and the work tool. This sensor must accurately and continuously sense multi-component forces and moments.
前記種類の力・モーメントセンサとしては、従来より、
第５図及び第６図に示すものが公知である（例えば、特
開昭６３−７８０３２号公報を参照）。Conventionally, the above types of force/moment sensors include:
The devices shown in FIGS. 5 and 6 are known (for example, see Japanese Patent Laid-Open No. 63-78032).
この従来の力・モーメントセンサ（１）は、ロボット・
アームに接続される円形の上部プレート（２）と、作業
工具を取り付ける同じく円形の下部プレート（３）を有
している。両プレート（２） （３）は、間隔をおいて
複数（図では四つ）のブリッジ要素（４）によって相互
に接続してあり、両者の間に円筒形の室を形成している
。このセンサ（１）は、運動中に作業工具を介して下部
プレート（３）に作用した外力により当該ブリッジ要素
（４）に生じる歪みによって、両プレー）（２） （３
）間に作用する力ないしモーメントを感知するようにな
っている。This conventional force/moment sensor (1) is suitable for robots and
It has a circular upper plate (2) connected to the arm and an equally circular lower plate (3) to which the working tool is attached. Both plates (2) (3) are interconnected by a plurality (four in the figure) of bridge elements (4) at intervals, forming a cylindrical chamber between them. This sensor (1) is affected by the strain caused in the bridge element (4) by external forces acting on the lower plate (3) via the working tool during movement.
) to sense the force or moment that acts between them.
このセンサ（１）は、次のようにして形成されるもので
ある。すなわち、まず二つのプレート（２）（３）をそ
の間に円筒形のリング部材（５）を介して溶接等により
接合し、次に、四つのブリッジ要素（４）を残すように
前記リング部材（５）の中央に周方向に四つのスロット
（６）を加工し、さらに、ブリッジ要素（４）の上下プ
レート（２） （３）との接合部付近において、リング
部材（６）に斜め横方向に二つのスロット（７）を加工
して、八角形のブリッジ要素（４）を形成するというも
のである。This sensor (1) is formed as follows. That is, first, two plates (2) and (3) are joined by welding or the like via a cylindrical ring member (5) between them, and then the ring member (4) is joined so as to leave four bridge elements (4). Four slots (6) are machined circumferentially in the center of the ring member (6) in the vicinity of the joints of the bridge element (4) with the upper and lower plates (2) and (3). Two slots (7) are machined in to form an octagonal bridge element (4).
各ブリッジ要素（４）はすべて実質的に同一に形成され
、プレート（２） （３）の周方向に等間隔に配置され
ている。各ブリッジ要素（４）は、八角形の上下二つの
辺のみで両プレー）（２） （３）に接合された形にな
っている。また各ブリッジ要素（４）の中心には、円形
の貫通孔（８）が形成しである。Each bridge element (4) is all substantially identically formed and equally spaced in the circumferential direction of the plates (2) (3). Each bridge element (4) is connected to both plays (2) and (3) by only the upper and lower two sides of the octagon. Further, a circular through hole (8) is formed in the center of each bridge element (4).
各ブリッジ要素（４）の歪みを感知するため、ブリッジ
要素（４）の外面（９）、センサ（１）の中心軸に平行
な二つの側面（１０）、当該中心軸に対して傾斜した四
つの側面（１１）及び中心の貫通孔（８）の内側面（１
２）に、歪みゲージ等の感知装置が接着される。In order to sense the strain of each bridge element (4), the outer surface (9) of the bridge element (4), the two side surfaces (10) parallel to the central axis of the sensor (1), and the four sides inclined with respect to said central axis. two side surfaces (11) and an inner surface (1) of the central through hole (8).
2), a sensing device such as a strain gauge is bonded to it.
なお、（１３）はセンサ（１）のロボットあるいは作業
工具取付用のネジ孔、（１４）は上下プレート（２）（
３）に設けた中心孔、（１５） （１６）はそれぞれ位
置決めをするためのキー溝及びキーである。In addition, (13) is a screw hole for attaching the sensor (1) to the robot or a work tool, and (14) is the upper and lower plate (2) (
The center hole (15) and (16) provided in 3) are a key groove and a key for positioning, respectively.
従来のセンサ（１）は、以上の構成であるため、八角形
の各ブリッジ要素（４）の中心に設けた貫通孔（８）の
内側面（１２）は湾曲しているのに対し、外側のセンサ
（１）の中心軸に沿った側面（１０）は平坦である。従
って、歪みゲージ等の感知装置をこれらの側面（１２）
（１０）に接着した場合、被接着面の曲率半径が異な
り、各歪みゲージの温度による抵抗変化が等しくならず
、温度補償精度が悪くなる難点がある。Since the conventional sensor (1) has the above configuration, the inner surface (12) of the through hole (8) provided at the center of each octagonal bridge element (4) is curved, while the outer surface The side surface (10) of the sensor (1) along the central axis is flat. Therefore, sensing devices such as strain gauges should be placed on these sides (12).
(10), the radius of curvature of the surface to be adhered is different, and the resistance changes due to temperature of each strain gauge are not equal, which results in poor temperature compensation accuracy.
また、曲面に接着する場合は、平面に接着した場合とは
前記感知装置の初期条件が異なるため、温度補償精度を
一層悪くする結果となる。Furthermore, when bonding to a curved surface, the initial conditions of the sensing device are different from those when bonding to a flat surface, which results in further deterioration of temperature compensation accuracy.
この発明は、このような従来センサ（１）の難点を解消
すべくなされたものであり、その目的とするところは、
ブリッジ要素の側面に接着した歪みゲージ等の感知装置
の温度補償精度が良好であると共に、低コストで簡単に
製造できるカーモーメント・センサを提供することにあ
る。This invention was made to solve the problems of the conventional sensor (1), and its purpose is to:
It is an object of the present invention to provide a Kerr moment sensor in which the temperature compensation accuracy of a sensing device such as a strain gauge bonded to the side surface of a bridge element is good, and which can be easily manufactured at low cost.
〔課題を解決するための手段］
前記目的を達成するため、この発明では、ブリッジ要素
の外側面に、中心孔の曲率と同じ曲率を持つ面を設けて
いる。[Means for Solving the Problems] In order to achieve the above object, in the present invention, a surface having the same curvature as the curvature of the center hole is provided on the outer surface of the bridge element.
前記ブリッジ要素は、円弧状としてもよいが、平板状と
するのが好ましい。The bridge element may have a circular arc shape, but is preferably a flat plate shape.
また、前記中心孔の曲率と同じ曲率を持つ面は、前記ブ
リッジ要素のセンサの中心軸に沿う外側面に設けるのが
好ましい。しかし、さらに、前記中心軸に対して傾斜し
た外側面にも、前記中心孔の曲率と同じ曲率を持つ面を
設けることができる。Further, it is preferable that a surface having the same curvature as the curvature of the center hole is provided on an outer surface of the bridge element along the central axis of the sensor. However, the outer surface inclined with respect to the central axis may also be provided with a surface having the same curvature as the curvature of the central hole.
〔作用］
以上のように構成したので、ブリッジ要素外側面の歪み
ゲージ等の感知装置を接着する面が、中心孔の内側面の
曲率と同じ曲率を持ち、従って当該各面に接着された感
知装置のベース及び接着層も同じ曲率となる。[Function] With the above structure, the surfaces on the outer surface of the bridge element to which sensing devices such as strain gauges are bonded have the same curvature as the inner surface of the center hole, and therefore the sensing devices bonded to each surface have the same curvature as the inner surface of the center hole. The base of the device and the adhesive layer will also have the same curvature.
そこで、中心孔の内側面と外側面に接着された感知装置
の温度による抵抗変化（温度特性）が等しくなり、温度
補償精度を向上させることができる。Therefore, the resistance changes (temperature characteristics) due to temperature of the sensing devices bonded to the inner and outer surfaces of the center hole become equal, and the temperature compensation accuracy can be improved.
［実施例］
以下、この発明に係るカーモーメント・センサの実施例
を図面に従って説明する。[Embodiments] Hereinafter, embodiments of the car moment sensor according to the present invention will be described with reference to the drawings.
第１図〜第４図において、この発明に係るカーモーメン
ト・センサ（５１）は、円形の上部プレート（５２）と
同じく円形の下部プレート（５３）を四つのブリッジ要
素（５４）によって相互に接続して構成しである。両プ
レート（５２） （５３）は互いに平行である。1 to 4, a car moment sensor (51) according to the present invention has a circular upper plate (52) and a circular lower plate (53) interconnected by four bridge elements (54). It is configured as follows. Both plates (52) (53) are parallel to each other.
ブリッジ要素（５４）は略式角形で、すべて実質的に同
一であり、両プレート（５２） （５３）の外周付近に
等間隔に配置されている。このセンサ（５１）のブリッ
ジ要素（５４）は円弧状ではなく、平坦な板状としてい
る。The bridge elements (54) are generally rectangular, all substantially identical, and equally spaced about the outer periphery of both plates (52) (53). The bridge element (54) of this sensor (51) is not arc-shaped but flat plate-shaped.
上部プレート（５２）の下側及び下部プレート（５３）
の上側には、それぞれ突出部（５５） （５６）が形成
してあり、両突出部（５５） （５６）の間に室（６３
）が形成しである。各突出部（５５） （５６）は、第
２図に明瞭に示すように、円柱形の側面を互いに対向す
る四つの平面で落として形成される形状であり、各平面
に面して前記ブリッジ要素（５４）が設けられている。The lower side of the upper plate (52) and the lower plate (53)
Projections (55) and (56) are formed on the upper side, and a chamber (63) is formed between both projections (55) and (56).
) is formed. As clearly shown in FIG. 2, each protrusion (55) (56) has a shape formed by dropping the side surface of a cylindrical shape with four mutually opposing planes, and faces each plane and faces the bridge. An element (54) is provided.
各ブリッジ要素（５４）の内側は、突出部（５５） （
５６）との間に設けた溝（５７）によって突出部（５５
） （５６）から分離され、また両側部は二つのスリッ
ト（５９）によって突出部（５５） （５６）から分離
されているので、ブリッジ要素（５４）はその上下端部
のみで上下両プレート（５２） （５３）に接合されて
いる。The inside of each bridge element (54) has a protrusion (55) (
The groove (57) provided between the protrusion (55)
) (56) and the sides are separated from the protrusions (55) (56) by two slits (59), so that the bridge element (54) is separated only at its upper and lower ends by both upper and lower plates (56). 52) Joined to (53).
各ブリッジ要素（５４）の中心位置には、それを貫通す
る円形の中心孔（５８）が設けである。また、各ブリッ
ジ要素（５４）の上下の接続部分を除く六つの外側面の
うち、センサ（５１）の中心軸に沿う側面すなわち、中
央の二つの側面（６１）は凹状に湾曲形成され、他のセ
ンサ（５１）の中心軸に対して傾斜した四つの側面（６
２）は平面である。中央の二つの側面（６１）の曲率半
径は、中心孔（５８）のそれと等しい。At the center of each bridge element (54) there is provided a circular central hole (58) passing through it. Further, among the six outer surfaces of each bridge element (54) excluding the upper and lower connecting portions, the sides along the central axis of the sensor (51), that is, the two central sides (61) are curved in a concave shape, and the other sides are curved in a concave shape. The four sides (6) inclined with respect to the central axis of the sensor (51)
2) is a plane. The radius of curvature of the two central sides (61) is equal to that of the central hole (58).
このような凹状円弧面は、中心孔（５８）を形成するの
に用いるドリル等の工具と同一の工具を用いて容易に形
成することができる。Such a concave arcuate surface can be easily formed using the same tool, such as a drill, used to form the center hole (58).
第４図に示すように、ブリッジ要素（５４）の中心孔（
５８）と円弧状側面（６１） （の底部）との距離（ａ
）は、測定精度を低下させない等のため・平面状側面（
６２）との距離（ｂ）に等しくなっている。従って、こ
のブリッジ要素（５４）は正八角形ではな（、少しセン
サ（５１）の中心軸に対して直交する方向に広がった大
角形である。As shown in FIG. 4, the central hole (
58) and the arcuate side surface (61) (bottom of) (a
) is used to prevent the measurement accuracy from decreasing.
62) is equal to the distance (b). Therefore, this bridge element (54) is not a regular octagon (but rather a large rectangle slightly expanded in a direction perpendicular to the central axis of the sensor (51)).
上下両プレー１− （５２） （５３）の中心には、作
業工具制御用の配線、配管等を通すことのできる大径の
透孔（６４）が形成され、その周囲には取付用のネジ孔
（６５）が複数個設けである。また、ロボット・アーム
及び作業工具の取付を整合して行うため、上プレート（
５２）にはキー溝（６６）が、下プレート（５３）には
キー（６７）が設けである。A large diameter through hole (64) is formed in the center of both the upper and lower plays 1- (52) and (53) through which wiring, piping, etc. for controlling the work tool can pass, and around it are screws for mounting. A plurality of holes (65) are provided. In addition, the upper plate (
52) is provided with a key groove (66), and the lower plate (53) is provided with a key (67).
この発明のセンサ（５１）は、ワイヤカット放電加工法
と従来より公知のフライスないしドリル加工法を併用す
ることにより、容易に製造することができる。The sensor (51) of the present invention can be easily manufactured by using a wire cut electrical discharge machining method in combination with a conventionally known milling or drilling method.
以上のように構成したセンサ（５１）を使用して、力及
びモーメントを感知・測定する場合は、上下のプレート
（５２） （５３）に形成したキー溝（６６）及びキー
（６７）を利用して整合させながら、上部プレート（
５２）の取付孔（６４）にボルトをネジ込むことによっ
てロボット・アームに取り付けると共に、下部プレー）
（５３）の取付孔（６４）にボルトをネジ込むことに
よって作業工具を取り付ける。さらに、各ブリッジ要素
（５４）の円弧状の側面（６１）と中心孔（５８）のす
る。そして、各歪みゲージの出力ラインによりホイート
ストン・ブリッジ回路を構成する等、公知の方法により
感知・測定を行うのである。When sensing and measuring force and moment using the sensor (51) configured as described above, use the key grooves (66) and keys (67) formed in the upper and lower plates (52) (53). Align the top plate (
Attach it to the robot arm by screwing the bolt into the mounting hole (64) of the lower plate (52).
A working tool is attached by screwing a bolt into the mounting hole (64) of (53). Further, each bridge element (54) has an arcuate side surface (61) and a central hole (58). Then, sensing and measurement are performed using known methods such as configuring a Wheatstone bridge circuit using the output lines of each strain gauge.
ブリッジ要素（５４）の傾斜した四つの平坦な側面（６
２）にも歪みゲージを接着する場合があるので、これら
の側面（６２）も円弧状の側面（６２）と同様に中心孔
（５８）の曲率と同じ曲率の円弧状に形成してもよい。The four sloped flat sides (6) of the bridge element (54)
Since strain gauges may be bonded to 2), these side surfaces (62) may also be formed into an arc shape with the same curvature as the center hole (58), similar to the arc-shaped side surface (62). .
しかし、凹状円弧面はブリッジ要素（５４）の外側面で
あればどこに設けてもよく、歪みゲージを接着する場所
に応じて適宜膜ければよい。However, the concave arcuate surface may be provided anywhere on the outer surface of the bridge element (54), and may be a suitable film depending on the location where the strain gauge is bonded.
またブリッジ要素（５４）の形状は、以上に述べたよう
な六角形に限られず、多角形であればよいが、円形でも
実施可能である。円形の場合には、前記側面（６１）の
位置に凹状円弧面を設けるのが好ましい。Further, the shape of the bridge element (54) is not limited to the hexagonal shape described above, and may be any polygonal shape, but a circular shape is also possible. In the case of a circular shape, it is preferable to provide a concave arc surface at the position of the side surface (61).
〔発明の効果］
以上の説明から明らかなように、この発明に係るカーモ
ーメント・センサ（５１）は、ブリッジ要素（５４）の
外側面（６１）を中心孔（５８）と同じ曲率となるよう
に形成しているので、当該外側面（６１）と中心孔（５
８）の内側面（６０）に接着する歪みゲージ等の感知装
置が同一の曲率で曲げられて取り付けられることになる
。従って周囲に温度変化が生じても各感知装置が同様に
変化し、温度補償精度を向上させることができる。また
、ブリッジ要素（５４）の外側面（６１）を円弧状に加
工するのみでよいので、非常に簡単にかつ低コストで実
施できるという優れた効果を有する。[Effects of the Invention] As is clear from the above description, the car moment sensor (51) according to the present invention is configured such that the outer surface (61) of the bridge element (54) has the same curvature as the center hole (58). Since the outer surface (61) and the center hole (5
A sensing device such as a strain gauge glued to the inner surface (60) of 8) will be bent and attached with the same curvature. Therefore, even if a temperature change occurs in the surroundings, each sensing device changes in the same way, and temperature compensation accuracy can be improved. Moreover, since it is only necessary to process the outer surface (61) of the bridge element (54) into an arc shape, it has the excellent effect of being extremely easy to implement at low cost.
また、ブリッジ要素（５４）自体を平坦に形成すると、
従来の円弧状に湾曲したブリッジ要素（４）に比べて、
歪みゲージ等の感知装置によって感知した歪みの解析が
容易であるという利点が生じる。Moreover, if the bridge element (54) itself is formed flat,
Compared to the conventional arcuately curved bridge element (4),
An advantage arises that the strain sensed by a sensing device such as a strain gauge can be easily analyzed.
さらに、ブリッジ要素（５４）の傾斜した四つの平坦な
側面（６２）も、中心孔（５８）の曲率と同じ曲率の円
弧状に形成すると、測定精度が一層良好となる。Furthermore, if the four inclined flat side surfaces (62) of the bridge element (54) are also formed in an arc shape with the same curvature as the curvature of the center hole (58), the measurement accuracy will be even better.
第１図ないし第４図は、この発明に係るカーモーメント
・センサの一実施例を示したもので、第１図は同センサ
の全体斜視図、第２図は上部ディスクを一部切欠して示
す同センサの平面図、第３図は同センサの正面図、第４
図はブリッジ要素の部分拡大正面図である。
第５図及び第６図は、従来のカーモーメント・センサの
一例を示すもので、第５図は一部を切欠して示す同セン
サの正面図、第６図は一部を切欠して示す平面図である
。
（５１）・・・カーモーメント・センサ（５２）・・・
上部プレート（５３）・・・下部プレート（５４）・・
・ブリッジ要素 （５５） （５６）・・・突出部（
５７）・・・溝 （５８）・・・中心孔（
５９）・・・スロワ） （６０）・・・中心孔
の内側面（６１） （６２）・・・ブリッジ要素の外側
面（６３）・・・室
（６８）・・・ブリッジ要素の外面1 to 4 show an embodiment of the car moment sensor according to the present invention. FIG. 1 is an overall perspective view of the sensor, and FIG. Fig. 3 is a front view of the same sensor, Fig. 4 is a plan view of the sensor shown in Fig. 3;
The figure is a partially enlarged front view of the bridge element. Figures 5 and 6 show an example of a conventional car moment sensor. Figure 5 is a front view of the same sensor with a part cut away, and Figure 6 shows a front view of the same sensor with a part cut away. FIG. (51)... Car moment sensor (52)...
Upper plate (53)...Lower plate (54)...
・Bridge element (55) (56)...Protrusion (
57)...Groove (58)...Center hole (
59)...Thrower) (60)...Inner surface of the center hole (61) (62)...Outer surface of the bridge element (63)...Chamber (68)...Outer surface of the bridge element
Claims (1)
要素によって互いに接続された、一対の平行なディスク
部材を含み、前記各ブリッジ要素は多角形または円形で
あって、かつ中心にそれを貫通する孔を有しているカー
モーメント・センサにおいて、 前記ブリッジ要素の外側面に、前記中心孔の曲率と同じ
曲率を持つ面を設けたことを特徴とするカーモーメント
・センサ。 ２、前記ブリッジ要素が平板状である請求項１に記載の
カーモーメント・センサ。 ３、前記ブリッジ要素のセンサの中心軸に沿う外側面に
、前記中心孔の曲率と同じ曲率を持つ面を設けた請求項
１または２に記載のカーモーメント・センサ。 ４、さらに、前記中心軸に対して傾斜した外側面にも、
前記中心孔の曲率と同じ曲率を持つ面を設けた請求項３
に記載のカーモーメント・センサ。Claims: 1. comprising a pair of parallel disk members connected to each other by a plurality of bridge elements spaced apart near the outer periphery, each bridge element being polygonal or circular; and a car moment sensor having a hole in the center passing through the car moment sensor, characterized in that the outer surface of the bridge element is provided with a surface having the same curvature as the curvature of the center hole. . 2. The car moment sensor according to claim 1, wherein the bridge element is plate-shaped. 3. The car moment sensor according to claim 1 or 2, wherein an outer surface of the bridge element along the central axis of the sensor is provided with a surface having the same curvature as the curvature of the center hole. 4. Furthermore, on the outer surface inclined with respect to the central axis,
Claim 3: A surface having the same curvature as the curvature of the center hole is provided.
The car moment sensor described in .
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1076356A JPH07113588B2 (en) | 1989-03-27 | 1989-03-27 | Force-moment sensor |
| KR1019890016099A KR960006311B1 (en) | 1989-03-27 | 1989-11-07 | Force and moment sensor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1076356A JPH07113588B2 (en) | 1989-03-27 | 1989-03-27 | Force-moment sensor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
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| JPH02268237A true JPH02268237A (en) | 1990-11-01 |
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