JPH0226477B2 - - Google Patents
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- JPH0226477B2 JPH0226477B2 JP59278828A JP27882884A JPH0226477B2 JP H0226477 B2 JPH0226477 B2 JP H0226477B2 JP 59278828 A JP59278828 A JP 59278828A JP 27882884 A JP27882884 A JP 27882884A JP H0226477 B2 JPH0226477 B2 JP H0226477B2
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
- G05B19/4141—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller characterised by a controller or microprocessor per axis
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
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- G05B2219/33—Director till display
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、工作機械等の負荷を駆動するサーボ
モータの駆動制御装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a drive control device for a servo motor that drives a load of a machine tool or the like.
（従来の技術）
多軸の工作機械等を精度良く制御するために、
数値制御装置（以下、NC装置という。）等の指
令信号で駆動されるサーボモータが用いられてい
る。従来、この種のサーボモータはアナログサー
ボ方式による駆動制御が行なわれていたが、近年
になつてコンピユータ制御技術の開発が進行する
中で、１台の制御装置によつて複数台のサーボモ
ータをいかに効率良くコントロールするかという
点で、種々の工夫がなされている。(Conventional technology) In order to accurately control multi-axis machine tools, etc.
A servo motor driven by a command signal from a numerical control device (hereinafter referred to as an NC device) is used. Traditionally, this type of servo motor was driven and controlled using an analog servo system, but in recent years, with the development of computer control technology, it has become possible to control multiple servo motors using a single control device. Various efforts have been made to achieve efficient control.
第２図は、このようなサーボモータ制御回路の
概略を示すブロツク図である。図において、NC
装置側には、入力データが読み込まれ、所定のシ
ーケンス処理を行なうマイクロプロセツサ構成の
メインCPU１と、複数台の共有RAM２とがデー
タバスB1により結合されている。また、各共有
RAM２には、バスB2を介してマイクロプロセツ
サ構成のサーボ制御用のCPU３が接続されてお
り、それぞれ各サーボアンプ４に接続されるサー
ボモータ５の電流、速度、位置等の制御信号が
PWM指令として出力される。 FIG. 2 is a block diagram schematically showing such a servo motor control circuit. In the figure, NC
On the device side, a main CPU 1 having a microprocessor configuration that reads input data and performs predetermined sequence processing, and a plurality of shared RAMs 2 are connected by a data bus B1 . Also, each share
A servo control CPU 3 configured as a microprocessor is connected to the RAM 2 via a bus B 2 , and control signals such as current, speed, and position of the servo motors 5 connected to each servo amplifier 4 are sent to the RAM 2.
Output as PWM command.
一方、サーボ側に配置されたインバータを具備
するサーボアンプ４は、上記PWM指令を受けて
サーボモータ５を制御するに必要な最少限の回路
素子で構成され、サーボモータ５に対して電流、
位置、速度について所定のフイードバツク制御を
行なう。なお、サーボモータ５は、制御対象とさ
れる工作機械等の軸数に応じた台数ｎが設けられ
ている。 On the other hand, the servo amplifier 4 equipped with an inverter placed on the servo side is configured with the minimum number of circuit elements necessary to control the servo motor 5 in response to the above PWM command, and is configured to control the servo motor 5 by controlling the current.
Performs predetermined feedback control regarding position and speed. Note that the number n of servo motors 5 is provided according to the number of axes of a machine tool or the like to be controlled.
また上記共有RAM２は、メインCPU１とサー
ボ制御用CPU３との間でデータ交換を行なうも
のであり、例えばサーボモータ５の位置信号をサ
ーボ制御用CPU３を介して一旦この共有RAM２
に記憶させ、メインCPU１からこの記憶値を読
み出して表示処理等が行なわれる。また、メイン
CPU１からの位置指令信号を一旦、共有RAM２
に記憶させ、サーボ制御用CPU３でこの記憶値
を読み出して、サーボアンプ８に速度指令が出力
される。このため各サーボ制御用CPU３に、各
サーボモータの駆動電源の交、直の別、回転数、
電流リミツタ、トルク特性イナーシヤ等その形格
に基ずく制御パラメータを記憶するROM６を設
け、各サーボ制御用CPU３側で直接この形格デ
ータを読み出すようにして、データバスB1での
データ転送を高速に行なえるようにしていた。 The shared RAM 2 is used to exchange data between the main CPU 1 and the servo control CPU 3, and for example, the position signal of the servo motor 5 is sent to the shared RAM 2 via the servo control CPU 3.
This stored value is read out from the main CPU 1 and display processing etc. are performed. Also, the main
Once the position command signal from CPU1 is transferred to the shared RAM2
The servo control CPU 3 reads this stored value and outputs a speed command to the servo amplifier 8. For this reason, each servo control CPU 3 has information on whether the drive power source of each servo motor is AC or DC, the rotation speed, etc.
A ROM 6 is provided to store control parameters based on the shape of the current limiter, torque characteristic inertia, etc., and this shape data is directly read out on the CPU 3 side for each servo control, thereby increasing the speed of data transfer on the data bus B1 . I made sure that I could do it.
（発明が解決しようとする問題点）
このように各サーボ制御用CPU側には、各サ
ーボモータの駆動電源の交、直の別、回転数、電
流リミツタ、トルク特性イナーシヤ等その形格に
基ずく制御パラメータを記憶するROMを設ける
必要があつたため、制御装置のコスト高の要因と
なつていた。(Problem to be Solved by the Invention) In this way, each servo control CPU side has information such as whether the drive power source of each servo motor is alternating or direct, rotation speed, current limiter, torque characteristic inertia, etc. Since it was necessary to provide a ROM to store the control parameters, this was a factor in the high cost of the control device.
本発明は、上術のサーボ制御回路で複数台のサ
ーボモータをコントロールするにあたつて、各サ
ーボ制御用CPUでの記憶手段（ROM）を削除す
ることを可能とし、システムの簡略化とコストの
低減を図るためのサーボモータの駆動制御装置を
提供することを目的にしている。 The present invention makes it possible to eliminate the storage means (ROM) in each servo control CPU when controlling multiple servo motors with the above servo control circuit, thereby simplifying the system and reducing costs. The object of the present invention is to provide a servo motor drive control device for reducing the amount of servo motor.
（問題点を解決するための手段）
本発明は、駆動指令信号とサーボモータから帰
還されるデータとを演算処理して形格の異なる複
数のサーボモータを駆動制御するサーボモータの
駆動制御装置であつて、入力データ処理およびシ
ーケンス処理を行なうメインCPUと、このメイ
ンCPUに結合され前記各サーボモータの電流、
速度、位置をそれぞれ制御する複数のサーボ制御
用CPUと、これらサーボモータの制御パラメー
タを記憶し前記メインCPUのバスラインに接続
されるROMと、このROMから対応するサーボ
モータの形格に関する制御パラメータがあらかじ
め転送記憶され前記サーボ制御用のCPUとメイ
ンCPUとの間で指令データおよび検出データの
授受を行なう共有RAMとを具備している。(Means for Solving the Problems) The present invention is a servo motor drive control device that performs arithmetic processing on a drive command signal and data fed back from a servo motor to drive and control a plurality of servo motors of different sizes. There is a main CPU that performs input data processing and sequence processing, and a current of each of the servo motors connected to this main CPU,
A plurality of servo control CPUs each controlling speed and position, a ROM that stores the control parameters of these servo motors and is connected to the bus line of the main CPU, and control parameters related to the shape of the corresponding servo motor from this ROM. A shared RAM is provided in which command data and detection data are transferred and stored in advance and are used to exchange command data and detection data between the servo control CPU and the main CPU.
（作用）
即ち、本発明のサーボモータの駆動制御装置で
は、複数のサーボモータの制御パラメータを、メ
インCPUのデータバスを介して結合した不揮発
性メモリなどROMに記憶させておき、共有
RAMには制御すべきサーボモータの制御パラメ
ータを転送するようにしている。(Function) That is, in the servo motor drive control device of the present invention, control parameters for a plurality of servo motors are stored in a ROM such as a nonvolatile memory connected via a data bus of the main CPU, and shared.
The control parameters of the servo motor to be controlled are transferred to the RAM.
（実施例） 以下、本発明を実施例により詳細に説明する。(Example) Hereinafter, the present invention will be explained in detail with reference to Examples.
第１図は本発明の一実施例ブロツク図であり、
図において、サーボモータ１０の電流、速度、位
置を制御するサーボ制御用CPU１１は、メイン
CPU１２、共有RAM１３とともに、NC装置内
に配置され、メインCPU１２とデータバス１４
により結合されている。サーボ制御用のCPU１
１は、サーボアンプ１５に対して、PWM指令を
デイジタル信号で出力する。従つて、サーボアン
プ１５のインバータ１６は、パワートランジスタ
等の最終段のドライバ素子のみが配置される構成
とする。即ち、複雑な制御回路の要素は殆どが
NC側にまとめて配置され、負荷側には上記パワ
ートランジスタ等最少限の回路素子のみを操作盤
に配置するようにしている。 FIG. 1 is a block diagram of an embodiment of the present invention.
In the figure, the servo control CPU 11 that controls the current, speed, and position of the servo motor 10 is the main
Located in the NC device together with the CPU 12 and shared RAM 13, the main CPU 12 and data bus 14
are connected by CPU1 for servo control
1 outputs a PWM command to the servo amplifier 15 as a digital signal. Therefore, the inverter 16 of the servo amplifier 15 is configured such that only the final stage driver element such as a power transistor is disposed. In other words, most of the elements of a complex control circuit are
They are arranged together on the NC side, and on the load side, only the minimum number of circuit elements such as the power transistors mentioned above are arranged on the operation panel.
１７は、NC装置側からサーボアンプ１５に
PWM指令等のデイジタル信号を送出するケーブ
ル、１８ａ，１８ｂは、それぞれサーボモータ１
０からNC装置側のCPU１１に電流、位置のデー
タを帰還するケーブルである。 17 is from the NC device side to the servo amplifier 15
Cables 18a and 18b that transmit digital signals such as PWM commands are connected to the servo motor 1, respectively.
This is a cable that returns current and position data from 0 to the CPU 11 on the NC device side.
１９は、ROMで構成される不揮発性メモリ
で、ケーブル１４に接続され、サーボモータの形
格に関する全ての制御パラメータが記憶されてい
る。 Reference numeral 19 denotes a nonvolatile memory composed of ROM, which is connected to the cable 14 and stores all control parameters related to the size of the servo motor.
このように構成されるサーボモータの駆動制御
装置では、入力データを読み込んで、CPU１２
が所定のシーケンス制御を行なうとき、例えば図
示しないデータ入力装置（MDI）から制御すべ
きサーボモータの形格を指定しておき、メイン
CPU１２から共有RAM１３を介してサーボ制御
用のCPU１１に各サーボモータ１０の駆動指令
を与えるとともに、そのCPU１１に接続された
サーボモータ１０の形格に関する制御パラメータ
のみを転送する。サーボ制御用のCPU１１では、
ケーブル１７を介してサーボ側に電流、速度、位
置の各制御信号が送出される。この制御信号によ
りサーボアンプ１５はサーボモータ１０を駆動
し、ケーブル１８ａ，１８ｂからサーボモータ１
０の電流、位置信号がNC装置側に帰還される。
また、共有RAM１３は、サーボ制御用CPU１１
にフイードバツクされるサーボモータ１０の電流
値、位置信号をメインCPU１２に転送し、図示
しない表示装置において、これらの情報を表示す
る。 In the servo motor drive control device configured in this way, input data is read and the CPU 12
When performing predetermined sequence control, for example, specify the size of the servo motor to be controlled from a data input device (MDI) (not shown), and
A drive command for each servo motor 10 is given from the CPU 12 to the CPU 11 for servo control via the shared RAM 13, and only control parameters related to the type of the servo motor 10 connected to the CPU 11 are transferred. In CPU11 for servo control,
Current, speed, and position control signals are sent to the servo via the cable 17. Based on this control signal, the servo amplifier 15 drives the servo motor 10, and connects the cables 18a and 18b to the servo motor 1.
The zero current and position signal are fed back to the NC device.
In addition, the shared RAM 13 is connected to the servo control CPU 11.
The current value and position signal of the servo motor 10 that are fed back to the main CPU 12 are transferred to the main CPU 12, and these information are displayed on a display device (not shown).
なお、第１図では、サーボモータ、サーボ制御
用CPUは１組のみ示されているが、実際にはサ
ーボ制御用のCPU１１を複数個設け、たとえば
複数個の自由度を持つロボツトの各関節を駆動す
る形格の異なるサーボモータを、効率良く駆動制
御するようにしている。 Although FIG. 1 shows only one set of servo motors and servo control CPUs, in reality, a plurality of servo control CPUs 11 are provided to control each joint of a robot having multiple degrees of freedom. To efficiently drive and control servo motors of different sizes to be driven.
このようにサーボ制御用CPU１１とメイン
CPU１２が、共にNC装置内にあつて共有RAM
１３を介して相互に高速でデータの転送を行な
い、複数のサーボモータを駆動制御する場合に、
サーボ制御用のCPUに接続されるすべてのサー
ボモータの形格に関する制御パラメータを記憶す
るROM１９を設けることで、各サーボ制御用
CPU側での記憶手段（ROM）を削除することが
できる。 In this way, the servo control CPU11 and the main
Both CPU12 are in the NC device and share RAM.
When data is transferred to each other at high speed via 13 to drive and control multiple servo motors,
By providing a ROM 19 that stores control parameters related to the size of all servo motors connected to the servo control CPU, each servo control
Memory means (ROM) on the CPU side can be deleted.
尚、本発明は上記実施例に限定されるものでな
く、位置や速度に関するデータ以外にも種々のデ
ータに基ずく制御方式の場合にも適用して優れた
効果を奏するものである。 It should be noted that the present invention is not limited to the above-mentioned embodiments, but can also be applied to control systems based on various data other than data related to position and velocity, and achieves excellent effects.
（発明の効果）
以上述べた通り、本発明によれば、複数のサー
ボモータの制御パラメータを、メインCPUのバ
スラインを介して接続されているROMなどの不
揮発性メモリに記憶させておいて、各サーボモー
タの電流、速度、位置を制御するためのフイード
バツクデータ及び指令データが格納される共有メ
モリに対して、実際に制御するサーボモータの制
御パラメータをあらかじめ転送して格納するよう
にしたので、各サーボ制御用のCPU毎に制御可
能なすべてのサーボモータの制御パラメータを記
憶させる必要がなく、共有RAMの記憶容量を削
除することができ、また制御パラメータの転送時
間を短縮してシステムの効率化とコストの低減を
図ることができる。(Effects of the Invention) As described above, according to the present invention, control parameters for a plurality of servo motors are stored in a non-volatile memory such as a ROM connected via a bus line of the main CPU. The control parameters of the servo motors to be actually controlled are transferred and stored in advance to the shared memory where feedback data and command data for controlling the current, speed, and position of each servo motor are stored. Therefore, there is no need to store the control parameters of all controllable servo motors for each CPU for each servo control, and the storage capacity of the shared RAM can be deleted, and the transfer time of control parameters can be shortened. It is possible to improve efficiency and reduce costs.
第１図は本発明の一実施例を示すブロツク図、
第２図は従来のサーボモータの制御方式の一例を
示すブロツク図である。
１０……サーボモータ、１１……サーボ制御用
のCPU、１２……メインCPU、１３……共有
RAM、１７，１８ａ，１８ｂ……ケーブル、１
９……不揮発性メモリ。
FIG. 1 is a block diagram showing one embodiment of the present invention;
FIG. 2 is a block diagram showing an example of a conventional servo motor control system. 10...Servo motor, 11...CPU for servo control, 12...Main CPU, 13...Shared
RAM, 17, 18a, 18b...cable, 1
9...Nonvolatile memory.
Claims (1)
データとを演算処理して形格の異なる複数のサー
ボモータを駆動制御するサーボモータの駆動制御
装置において、入力データ処理およびシーケンス
処理を行なうメインCPUと、このメインCPUに
結合され前記各サーボモータの電流、速度、位置
をそれぞれ制御する複数のサーボ制御用CPUと、
これらサーボモータの制御パラメータを記憶し前
記メインCPUのバスラインに接続されるROM
と、このROMから対応するサーボモータの形格
に関する制御パラメータがあらかじめ転送記憶さ
れ前記サーボ制御用のCPUとメインCPUとの間
で指令データおよび検出データの授受を行なう共
有RAMとを具備してなることを特徴とするサー
ボモータの駆動制御装置。1. In a servo motor drive control device that performs arithmetic processing on drive command signals and data fed back from the servo motors to drive and control multiple servo motors of different sizes, a main CPU that performs input data processing and sequence processing; a plurality of servo control CPUs that are coupled to the main CPU and control the current, speed, and position of each of the servo motors;
A ROM that stores the control parameters of these servo motors and is connected to the bus line of the main CPU.
and a shared RAM which transfers and stores control parameters related to the shape of the corresponding servo motor from this ROM in advance and exchanges command data and detection data between the servo control CPU and the main CPU. A servo motor drive control device characterized by:
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27882884A JPS61154493A (en) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | Servo motor control system |
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Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27882884A JPS61154493A (en) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | Servo motor control system |
Publications (2)
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Family
ID=17602721
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27882884A Granted JPS61154493A (en) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | Servo motor control system |
Country Status (2)
| Country | Link |
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- 1984-12-26 JP JP27882884A patent/JPS61154493A/en active Granted
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