JPH02219111A - Unmanned carrier equipment - Google Patents
Unmanned carrier equipmentInfo
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- JPH02219111A JPH02219111A JP1039855A JP3985589A JPH02219111A JP H02219111 A JPH02219111 A JP H02219111A JP 1039855 A JP1039855 A JP 1039855A JP 3985589 A JP3985589 A JP 3985589A JP H02219111 A JPH02219111 A JP H02219111A
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- JP
- Japan
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- guided vehicle
- travel
- light emission
- automatic guided
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- Pending
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- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、被搬送物を搬送する無人搬送車装置に関し、
より詳しくは無人搬送車の走行作業に対する工場内の作
業者の安全確保に関するものであ〔従来の技術〕
第４図は従来の無人搬送車装置を示すもので、図中、（
１）は図示しない被搬送物を搬送する無人搬送車、（２
）はこの無人搬送車（１）が走行する走行路で、工場内
の床等に設けられている。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to an automatic guided vehicle device for transporting objects,
More specifically, it relates to ensuring the safety of workers in a factory when operating an automated guided vehicle (prior art). Figure 4 shows a conventional automated guided vehicle system, and in the figure (
1) is an unmanned guided vehicle that transports objects (not shown);
) is a running path on which this automatic guided vehicle (1) travels, and is provided on the floor of the factory or the like.
一方、（３） は搬送命令を出力する上位計算機、（４
） はこの上位計算機（３）からの搬送命令を解析して
無人搬送車（１）の走行情報を作成する搬送コントロー
ラ、（５）はこの搬送コントローラ（４）からの走行情
報を無人搬送車（１）に出力するとともに、該無人搬送
者（１）からの報告を搬送コントローラ（４）に出力す
る通信装置、そして（６） は搬送コントローラ（４）
からの走行情報に基づいて無人搬送車（１）の走行経路
および走行方向を工場内の作業者（図示せず）に表示す
る表示装置で、工場内に設けられている。On the other hand, (3) is the upper computer that outputs the transport command, (4
) is a transport controller that analyzes transport commands from this host computer (3) and creates travel information for the automatic guided vehicle (1), and (5) transmits travel information from this transport controller (4) to the automatic guided vehicle ( 1) and a communication device that outputs a report from the automated carrier (1) to the transport controller (4); and (6) is the transport controller (4).
This display device is installed in the factory and displays the travel route and direction of the automatic guided vehicle (1) to workers (not shown) in the factory based on travel information from the automatic guided vehicle (1).
然して、無人搬送車（１）は、搬送コントローラ（４）
からの走行情報に基づいて走行路（２） を走行して被
搬送物を搬送する。そして作業者は、表示装置（６）
に表示された表示内容から無人搬送車（１）の走行経路
および走行方向を知得して無人搬送車（１）と衝突しな
いよう、注意しつつ作業を続行する。However, the automatic guided vehicle (1) has a transport controller (4)
The object is transported by traveling along the travel path (2) based on travel information from the vehicle. Then, the worker uses the display device (6)
The driver learns the route and direction of travel of the automatic guided vehicle (1) from the displayed content, and continues the work while being careful not to collide with the automatic guided vehicle (1).
なお、この種の先行技術文献として特開昭６２−２９３
１２１号公報等がある。In addition, as a prior art document of this kind, Japanese Patent Application Laid-Open No. 62-293
There are publications such as Publication No. 121.
（発明が解決しようとする課題〕
従来の無人搬送車装置は以上のように構成されていたの
で、工場内の作業者が、無人搬送車（１）の走行経路お
よび走行方向を知得するには、表示装置（６） を熟視
する必要があった。(Problem to be Solved by the Invention) Since the conventional automatic guided vehicle device is configured as described above, it is difficult for workers in the factory to know the traveling route and traveling direction of the automatic guided vehicle (1). , it was necessary to take a close look at the display device (6).
しかしながら、表示装置（６）を視認できない位置で、
作業をなす作業者には、無人搬送車（１）の位置を確認
することができないので、作業者が無人搬送車（１）と
衝突する虞れや、無人搬送車（１）が安全離係のため緊
急停止して作業を中断させてしまう、といった問題点が
あった。However, in a position where the display device (6) cannot be seen,
Since the worker performing the work cannot confirm the location of the automated guided vehicle (1), there is a risk of the worker colliding with the automated guided vehicle (1) or the automated guided vehicle (1) being safely separated. Therefore, there were problems such as emergency stoppage and interruption of work.
本発明は叙上の点に鑑みなされたもので、表示装置を視
認できない位置で作業をしている作業者に無人搬送車の
走行経路および走行方向を知らしめるごとのできる無人
搬送車装置を提供することを目的としている。The present invention has been made in view of the above points, and provides an automatic guided vehicle device that is capable of informing a worker of the traveling route and traveling direction of the automatic guided vehicle to a worker who is working in a position where the display device cannot be seen. It is intended to.
（課題を解決するための手段）
本発明においては、上述の目的を達成するため、被搬送
物を搬送する無人搬送車と、この無人搬送車が走行する
走行路と、この走行路上に埋設されて無人搬送車の走行
経路を発光表示する多数の発光装置と、該無人搬送車の
走行情報を作成して無人搬送車に走行指令を出力する搬
送コントローラ、と、この搬送コントローラの走行情報
に基づいて無人搬送車の走行経路および走行方向を表示
する表示装置と、該搬送コントローラからの走行路発光
指令に基づいて無人搬送車が走行する走行路の発光装置
を発光させる発光制御用計算機とから、無人搬送車装置
を構成したことを特徴としている。(Means for Solving the Problems) In order to achieve the above-mentioned object, the present invention provides an automatic guided vehicle that transports objects, a traveling path on which this automatic guided vehicle travels, and a vehicle buried on this traveling path. a large number of light-emitting devices that emit light to display the travel route of the automatic guided vehicle; a transport controller that creates travel information of the automatic guided vehicle and outputs travel commands to the automatic guided vehicle; a display device that displays the travel route and travel direction of the automatic guided vehicle; and a light emission control computer that causes a light emitting device on the travel path on which the automatic guided vehicle travels to emit light based on a travel path light emission command from the transport controller. It is characterized by being configured as an automatic guided vehicle device.
（作用）
本発明によれば、搬送コントローラからの走行路発光指
令に基づいて発光制御用計算機が、無人搬送車が走行し
ようとする走行路に埋設された発光装置を発光させるの
で、全ての作業者に無人搬送車の走行経路および走行方
向を知得させることができ、作業の安全性および継続性
を確保することが可能となる。(Function) According to the present invention, the light emitting control computer lights up the light emitting device embedded in the travel path on which the automatic guided vehicle intends to travel, based on the travel path light emission command from the transport controller, so that all work This allows the operator to know the route and direction of travel of the automatic guided vehicle, thereby ensuring safety and continuity of work.
（実施例）
以下、第１図および第３図に示す一実施例に基づき本発
明を詳述すると、図中、（１）は図示しない被搬送物を
搬送する無人搬送車、（２） はこの無人搬送車（１）
が走行する走行路、（７） はこの走行路（２）の両側
に埋設された多数の発光装置で、この発光装置（７）
は、第３図（ａ） 、 （ｂ）に示すように、複数の発
光灯（７ａ）、（７ｂ）、（７ｃ）、（７ｄ）から構成
され、後述する発光制御用計算機（８）からの発光指令
に基づき、第３図（ａ）において、無人搬送車（１）が
左から右方向に走行する場合には発光灯（７ｄ）が、無
人搬送車（１）が右から左方向に走行する場合には発光
灯（７ｂ）が、そして無人搬送車（１）が上から下方向
に走行する場合には発光灯（７ａ）が、そして無人搬送
車（１）が下から上方向に走行する場合には発光灯（７
Ｃ）が、それぞれ発光して作業者の注意を喚起する機能
を営む。(Example) Hereinafter, the present invention will be described in detail based on an example shown in FIGS. 1 and 3. In the figures, (1) is an automatic guided vehicle that transports an object (not shown), and (2) is This automated guided vehicle (1)
The running path (7) is a large number of light emitting devices buried on both sides of this running path (2), and this light emitting device (7)
As shown in FIGS. 3(a) and (b), it is composed of a plurality of light emitting lamps (7a), (7b), (7c), and (7d), and is controlled by a light emission control computer (8) described later. Based on the light emission command, in Fig. 3 (a), when the automatic guided vehicle (1) travels from the left to the right, the luminous lamp (7d) lights up, and when the automatic guided vehicle (1) travels from the right to the left. When the automatic guided vehicle (1) is traveling, the luminous lamp (7b) is activated, and when the automatic guided vehicle (1) is traveling from the top to the bottom, the luminous lamp (7a) is activated, and when the automatic guided vehicle (1) is traveling from the bottom to the top. When driving, use luminous lights (7
C) has the function of emitting light to draw the attention of the worker.
一方、（３）は搬送命令を出力する上位計算機、（４）
はこの上位計算機（３）からの搬送命令を解析して無人
搬送車（１）の走行情報を作成する搬送コントローラ、
（５） はこの搬送コントローラ（４） からの走行情
報を無人搬送車（１）に出力するとともに、該無人搬送
車（１）からの報告を搬送コントローラ（４） に出力
する通信装置で、この通信装置（５） を介して搬送コ
ントローラ（４）が無人搬送車（１）の走行を制御する
ようになっている。そして（６） は搬送コントローラ
（４）からの走行情報に基づいて無人搬送車（１）の走
行経路および走行方向を作業者に表示する表示装置で、
工場内に設けられている。On the other hand, (3) is the host computer that outputs the transport command, (4)
is a transport controller that analyzes transport commands from this host computer (3) and creates travel information for the automatic guided vehicle (1);
(5) is a communication device that outputs travel information from this transport controller (4) to the automatic guided vehicle (1) and also outputs a report from the automatic guided vehicle (1) to the transport controller (4). A transport controller (4) controls the movement of the automatic guided vehicle (1) via a communication device (5). and (6) is a display device that displays the travel route and travel direction of the automatic guided vehicle (1) to the operator based on travel information from the transport controller (4);
It is located within the factory.
然して、（８）は発光制御用計算機で、この発光制御用
計算機（８） は、搬送コントローラ（４）からの走行
路発光指令に基づいて上記発光装置（７）を発光制御す
る機能を営む、この発光制御用計算機（８） と搬送コ
ントローラ（４）の関係を第２図のフローチャートに基
づいて詳述すると、搬送コントローラ（４）は、上位計
算機（３）からの搬送命令を解析して（１０１） 、発
光制御用計算機（８）に、搬送命令に基づいて無人搬送
車（１）が走行する走行路（２）の全ての発光装置（７
）を発光させ（１０２） 、無人搬送車（１）がこれか
ら走行しようとする走行経路の発光している発光装置（
７）を点滅発光させる（１０３）。そして無人搬送車（
１）からの目的地到着の報告を待って（１０４） 、報
告を受けたならば、点滅発光している発光装置（７）を
消燈させる（１０５）。(8) is a light emission control computer, and this light emission control computer (8) has the function of controlling the light emission of the light emitting device (7) based on the traveling path light emission command from the transport controller (4). The relationship between the light emission control computer (8) and the transport controller (4) will be explained in detail based on the flowchart in FIG. 2.The transport controller (4) analyzes the transport command from the host computer (3) and 101), the light emitting control computer (8) is instructed to display all the light emitting devices (7) on the travel path (2) on which the automatic guided vehicle (1) travels based on the transport command.
) to emit light (102), and the light emitting device (
7) to blink and emit light (103). and automated guided vehicles (
1), and when the report is received, the flashing light emitting device (7) is turned off (105).
然して、上位計算機（３）からの搬送命令が終了したの
であれば（１０１）に戻り、終了していないのであれば
（１０３）、（１０４）、（１０５）の作業を再度繰り
返す（１０６） 。However, if the transport command from the host computer (3) has been completed, the process returns to (101), and if it has not been completed, the operations of (103), (104), and (105) are repeated again (106).
次に第３図（ａ）に基づき動作について説明する。尚、
説明の便宜上、ポイント（Ａ）に停止している無人搬送
車（１）にポイント（Ｂ）の被搬送物をポイント（Ｃ）
に搬送させるという搬送命令が上位計算機（３）から
搬送コントローラ（４）に出力されたとする。Next, the operation will be explained based on FIG. 3(a). still,
For convenience of explanation, point (C) the transported object at point (B) to the automatic guided vehicle (1) that is stopped at point (A).
Assume that a transport command to transport the object is output from the host computer (3) to the transport controller (4).
先ず、搬送コントローラ（４）は、入力した搬送命令を
解析して無人搬送車（１）の走行情報、即ち、走行経路
を作成し、発光制御用計算機（８）にその走行路（２）
の全ての発光装置（７）を発光させる。具体的には、ポ
イント（Ａ）から（Ｂ） までの発光装置（７）の発
光灯（７ｄ）、ポイント（Ｂ）から交差点（Ｄ）までの
発光装置（７）の発光灯（７ｂ）、交差点（［））から
交差点（Ｅ）までの発光装置（ア）の発光灯（７ａ）お
よび交差点（Ｅ）からボ゛インド（Ｃ）までの発光装置
（７）の発光灯（７ｄ）を発光させる。First, the transport controller (4) analyzes the input transport command, creates travel information for the automatic guided vehicle (1), that is, a travel route, and sends the light emission control computer (8) to the travel route (2).
All the light emitting devices (7) of are made to emit light. Specifically, the light emitting lamp (7d) of the light emitting device (7) from point (A) to (B), the light emitting lamp (7b) of the light emitting device (7) from point (B) to the intersection (D), The light emitting lamp (7a) of the light emitting device (A) from the intersection ([)) to the intersection (E) and the light emitting lamp (7d) of the light emitting device (7) from the intersection (E) to the bound (C) emit light. let
次いで、無人搬送車（１）をポイント（＾）から（Ｂ）
に走行させるとともに、発光制御用計算機（８） にポ
イント（Ａ）から（Ｂ）の発光灯（７ｄ）を点滅発光さ
せ、無人搬送車（１）がポイント（Ｂ）に到着したら点
滅発光している発光灯（７ｄ）を消灯させる。そしてポ
イント（Ｂ）における被搬送物の載置作業が完了したら
、搬送コントローラ（４）は、無人搬送車（１）をポイ
ント（Ｂ）から交差点（Ｄ）、（Ｅ）を介してポイント
（Ｃ）に走行させるとともに、発光制御用計算機（８）
にポイント（Ｂ）から交差点（Ｄ）までの発光灯（７
ｂ）、交差点（Ｄ）から（Ｅ）までの発光灯（７ａ）お
よび交差点（Ｅ）からポイント（Ｃ）までの発光灯（７
ｄ）を点滅発光させる。Next, move the automatic guided vehicle (1) from point (^) to (B)
At the same time, the light emission control computer (8) causes the light emitting lights (7d) from points (A) to (B) to blink and emit light, and when the automatic guided vehicle (1) arrives at point (B), it blinks and emits light. Turn off the light emitting lamp (7d). When the work of placing the transported object at point (B) is completed, the transport controller (4) transports the automatic guided vehicle (1) from point (B) to point (C) via intersections (D) and (E). ) along with the light emission control computer (8)
Light emitting lights (7) from point (B) to intersection (D)
b), luminous lamp (7a) from intersection (D) to point (E) and luminous lamp (7a) from intersection (E) to point (C)
d) to blink and emit light.
然して、無人搬送車（１）がポイント（Ｃ）に到着した
ら、点滅発光している発光灯（７ｂ）、（７ａ）、（７
ｄ）を消燈させる。そしてポイント（Ｃ）における被搬
送物の移送作業の完了により、搬送命令が終了する。However, when the automatic guided vehicle (1) arrives at point (C), the flashing light emitting lights (7b), (7a), (7
d) Turn off the light. Then, upon completion of the transport work of the object to be transported at point (C), the transport command ends.
以上のように、本発明によれば、発光装置（７）を発光
させて、無人搬送車（１）の走行経路、走行方向および
走行順路を作業者に知得せしめるので、作業者と無人搬
送車（１）の衝突事故および無人搬送車（１）の停止に
伴なう作業の中断という弊害を排除することが可能とな
る。As described above, according to the present invention, the light emitting device (7) emits light to make the worker aware of the travel route, travel direction, and travel route of the automatic guided vehicle (1). It is possible to eliminate the adverse effects of a collision of the car (1) and interruption of work due to the stoppage of the automatic guided vehicle (1).
（発明の効果）
以上のように本発明によれば、表示装置を視認できない
位置で作業をしている作業者に無人搬送車の走行経路お
よび走行方向を知らしめることのできる無人搬送車装置
を提供することができる。(Effects of the Invention) As described above, according to the present invention, an automatic guided vehicle device is provided that can inform a worker who is working in a position where the display device cannot be seen about the travel route and traveling direction of the automatic guided vehicle. can be provided.
第１図は本発明に係る無人搬送車装置の一実施例を示す
全体図、第２図は搬送コントローラの発光装置の制御を
示すフローチャート、第３図（ａ）は本発明に係る無人
搬送車装置の一実施例を示す説明図、第３図（ｂ）は本
発明における発光装置を示す要部拡大図、第４図は従来
の無人搬送車装置を示す全体図である。
図中、（１）は無人搬送車、（２）は走行路、（４）は
搬送コントローラ、（６） は表示装置、（７） は発
光装置、（８）は発光制御用計算機である。
尚、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。FIG. 1 is an overall view showing an embodiment of an automatic guided vehicle device according to the present invention, FIG. 2 is a flowchart showing control of a light emitting device of a transport controller, and FIG. 3 (a) is an automatic guided vehicle according to an embodiment of the present invention. An explanatory diagram showing one embodiment of the device, FIG. 3(b) is an enlarged view of essential parts showing a light emitting device in the present invention, and FIG. 4 is an overall view showing a conventional automatic guided vehicle device. In the figure, (1) is an automatic guided vehicle, (2) is a travel path, (4) is a transport controller, (6) is a display device, (7) is a light emitting device, and (8) is a computer for controlling light emission. In each figure, the same reference numerals indicate the same or corresponding parts.
Claims (1)
行する走行路と、この走行路上に埋設されて無人搬送車
の走行経路を発光表示する多数の発光装置と、該無人搬
送車の走行情報を作成して無人搬送車に走行指令を出力
する搬送コントローラと、この搬送コントローラの走行
情報に基づいて無人搬送車の走行経路および走行方向を
表示する表示装置と、該搬送コントローラからの走行路
発光指令に基づいて無人搬送車が走行する走行路の発光
装置を発光させる発光制御用計算機とを備えたことを特
徴とする無人搬送車装置。An automated guided vehicle that transports objects, a running path on which the automated guided vehicle travels, a number of light-emitting devices embedded in the running path that illuminate the driving route of the automated guided vehicle, and a driving path for the automated guided vehicle. A transport controller that creates travel information and outputs travel commands to the automatic guided vehicle; a display device that displays the travel route and travel direction of the automatic guided vehicle based on the travel information of the transport controller; An automatic guided vehicle device comprising: a light emission control computer that causes a light emitting device on a travel path on which the automatic guided vehicle travels to emit light based on a road light emission command.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1039855A JPH02219111A (en) | 1989-02-20 | 1989-02-20 | Unmanned carrier equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1039855A JPH02219111A (en) | 1989-02-20 | 1989-02-20 | Unmanned carrier equipment |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02219111A true JPH02219111A (en) | 1990-08-31 |
Family
ID=12564586
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1039855A Pending JPH02219111A (en) | 1989-02-20 | 1989-02-20 | Unmanned carrier equipment |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02219111A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0649078A1 (en) * | 1993-10-19 | 1995-04-19 | Seiko Epson Corporation | Method of and apparatus for guiding microrobot |
| US5596255A (en) * | 1993-06-07 | 1997-01-21 | Seiko Epson Corporation | Method of and apparatus for guiding microrobot |
-
1989
- 1989-02-20 JP JP1039855A patent/JPH02219111A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5596255A (en) * | 1993-06-07 | 1997-01-21 | Seiko Epson Corporation | Method of and apparatus for guiding microrobot |
| EP0649078A1 (en) * | 1993-10-19 | 1995-04-19 | Seiko Epson Corporation | Method of and apparatus for guiding microrobot |
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