JPH02212083A - ロボットの連続経路制御方式 - Google Patents
ロボットの連続経路制御方式Info
- Publication number
- JPH02212083A JPH02212083A JP3426889A JP3426889A JPH02212083A JP H02212083 A JPH02212083 A JP H02212083A JP 3426889 A JP3426889 A JP 3426889A JP 3426889 A JP3426889 A JP 3426889A JP H02212083 A JPH02212083 A JP H02212083A
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- JP
- Japan
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- teaching
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- moving amount
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 8
- 238000005070 sampling Methods 0.000 abstract description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
イ）産業上の利用分野
本発明は多関節型ロボット等のロボットの連続経路制御
方式に関する。
方式に関する。
口）従来の技術
近年、生産工程の自動化にともない多関節型ロボットの
ハンド移動に関する考察が種々なされている。この内で
、ティーチングによりロボットの経路データを教示する
ものがある。このようなロボットは例えば、特開昭６１
−２７３６０９号に示されている。
ハンド移動に関する考察が種々なされている。この内で
、ティーチングによりロボットの経路データを教示する
ものがある。このようなロボットは例えば、特開昭６１
−２７３６０９号に示されている。
ハ）発明が解決しようとする課題
ところが、このような方法ではティーチング時ロボット
の各アームを駆動するモータの回転角を一定の位置間隔
あるいは一定の時間間隔で取り込むため１作業者の教示
動作スピード自体もそのままデータとして取り込んでし
まうことになり、このダイレクトティーチングにより行
った教示動作経路を均一の速度（軌跡上の速度のこと）
で動作させることは困難である。従って、作業者も減速
機のあるなしにかかわらず、渾心の力をこめて動作を停
めないように教示する必要がある。また、時系列的に細
かくサンプリングを行った場合は、必要なメモリ容量も
膨大なものになり、作業者はティーチング時間を考えな
がら教示する必要がある等の不都合が生じる。
の各アームを駆動するモータの回転角を一定の位置間隔
あるいは一定の時間間隔で取り込むため１作業者の教示
動作スピード自体もそのままデータとして取り込んでし
まうことになり、このダイレクトティーチングにより行
った教示動作経路を均一の速度（軌跡上の速度のこと）
で動作させることは困難である。従って、作業者も減速
機のあるなしにかかわらず、渾心の力をこめて動作を停
めないように教示する必要がある。また、時系列的に細
かくサンプリングを行った場合は、必要なメモリ容量も
膨大なものになり、作業者はティーチング時間を考えな
がら教示する必要がある等の不都合が生じる。
二）課題を解決するための手段
本発明はこのような点に鑑みて為されたものであり、ロ
ボットの教示モード時、一定の移動量を越えたティーチ
ングを行った場合、該移動位置に関するデータを教示デ
ータとして記憶するようにしている。
ボットの教示モード時、一定の移動量を越えたティーチ
ングを行った場合、該移動位置に関するデータを教示デ
ータとして記憶するようにしている。
ホ）作用
教示速度に拘わらず常に一定の変化位置に応じて教示デ
ータが与えられ、また教示中にその教示動作を中断する
と、教示データは抽出されなくなる。
ータが与えられ、また教示中にその教示動作を中断する
と、教示データは抽出されなくなる。
へ）実施例
第１図は本発明制御方式が利用されるロボットであり、
ダイレクトティーチング時には位置検出手段（３０）よ
り出力されるロボットアーム（３２）の各関節に関する
位置データをサンプリング発生手段により一定周期毎に
検出し、最小軌跡移動量判定手段（２２）にこれが読み
込まれる。この検出データをもとにサンプリング期間内
に移動した距離を算出し、この値が最小移動量設定入力
手段（２０）で設定された値より大きくなった時点で最
小軌跡移動量判定手段（２２）から軌跡データ書込手段
（２３）へ信号が与えられ、これによって軌跡データ書
き込み手段（２３）は上記位置検出手段（３０）からの
位置データをデータ記憶手段（２４）に書き込む。この
ような動作は各サンプリング信号が来るたびに行う。
ダイレクトティーチング時には位置検出手段（３０）よ
り出力されるロボットアーム（３２）の各関節に関する
位置データをサンプリング発生手段により一定周期毎に
検出し、最小軌跡移動量判定手段（２２）にこれが読み
込まれる。この検出データをもとにサンプリング期間内
に移動した距離を算出し、この値が最小移動量設定入力
手段（２０）で設定された値より大きくなった時点で最
小軌跡移動量判定手段（２２）から軌跡データ書込手段
（２３）へ信号が与えられ、これによって軌跡データ書
き込み手段（２３）は上記位置検出手段（３０）からの
位置データをデータ記憶手段（２４）に書き込む。この
ような動作は各サンプリング信号が来るたびに行う。
一方、プレイバック時にはモード入力手段（３３）で処
理モード、そのまま（Ａ）、補間（Ｂ）、近似（Ｃ）の
内いずれかを選択し、戦跡上を動く速度パラメータを決
定すると、速度検出手段（２９）、位置検出手段（３０
）での検出結果を見ながら、位置指令演算手段（２５）
、速度指令演算手段（２６）、速度制御手段（２７）に
よりモータ（２８）を動作させ、多関節ロボットアーム
（３２）を等速で動作させる。
理モード、そのまま（Ａ）、補間（Ｂ）、近似（Ｃ）の
内いずれかを選択し、戦跡上を動く速度パラメータを決
定すると、速度検出手段（２９）、位置検出手段（３０
）での検出結果を見ながら、位置指令演算手段（２５）
、速度指令演算手段（２６）、速度制御手段（２７）に
よりモータ（２８）を動作させ、多関節ロボットアーム
（３２）を等速で動作させる。
このような動作の流れを第２図に示す。また、棗丑是伝
データ記憶手段（２４）のファイル内容を第経路順序ご
とに系列的に示したものである。したがって、時間的制
約を全くうけずティーチング動作ができ、しかもプレイ
バック動作においては作業者がいきずまりながら（動か
す→とめる→動かす→とめる→を意味する）教示しよう
と、経路さえ間違わず教示すれば均一な速度で軌跡上を
動かすことができる。
データ記憶手段（２４）のファイル内容を第経路順序ご
とに系列的に示したものである。したがって、時間的制
約を全くうけずティーチング動作ができ、しかもプレイ
バック動作においては作業者がいきずまりながら（動か
す→とめる→動かす→とめる→を意味する）教示しよう
と、経路さえ間違わず教示すれば均一な速度で軌跡上を
動かすことができる。
ト）発明の効果
以上述べた如く、本発明ロボットの連続経路制御方式は
、教示モード時に一定の移動量を越えたティーチングを
行った場合、該移動位置に関するデータを教示データと
して記憶しているので、教示動作の緩急に拘らず、プレ
イバック動作を均一な速度で行なえ、教示動作に余裕を
もっことが出来る。
、教示モード時に一定の移動量を越えたティーチングを
行った場合、該移動位置に関するデータを教示データと
して記憶しているので、教示動作の緩急に拘らず、プレ
イバック動作を均一な速度で行なえ、教示動作に余裕を
もっことが出来る。
第１図は本発明ロボットの連続制御方式を用いたロボッ
トのブロック図、第２図はその動作を示す流れ図、第３
図はデータ記憶装置のファイル内容を示す状態説明図、
第４図はロボットの軌跡と軌跡データ入力点の関係を示
す説明図である。 （２１）・・・サンプリング信号発生手段、（２２）・
・・最小軌跡移動量判定手段、（２３）・・・軌跡デー
タ書込手段、（２４）・・・データ記憶手段、（２５）
・・・位置指令演算手段、（２８）・・・モータ、（３
０）・・・位置検出手段、（３２）・・・ロボットアー
ム。
トのブロック図、第２図はその動作を示す流れ図、第３
図はデータ記憶装置のファイル内容を示す状態説明図、
第４図はロボットの軌跡と軌跡データ入力点の関係を示
す説明図である。 （２１）・・・サンプリング信号発生手段、（２２）・
・・最小軌跡移動量判定手段、（２３）・・・軌跡デー
タ書込手段、（２４）・・・データ記憶手段、（２５）
・・・位置指令演算手段、（２８）・・・モータ、（３
０）・・・位置検出手段、（３２）・・・ロボットアー
ム。
Claims (1)
- １）アーム先端部を外力により移動させて移動軌跡を教
示する多関節型ロボットにおいて、教示モード時、一定
の移動量を越えたティーチングを行つた場合、該移動位
置に関するデータを教示データとして記憶するとともに
プレイバックモード時、該教示データにもとずいてアー
ム動作を行うことを特徴としたロボットの連続経路制御
方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3426889A JPH02212083A (ja) | 1989-02-13 | 1989-02-13 | ロボットの連続経路制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3426889A JPH02212083A (ja) | 1989-02-13 | 1989-02-13 | ロボットの連続経路制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02212083A true JPH02212083A (ja) | 1990-08-23 |
Family
ID=12409417
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3426889A Pending JPH02212083A (ja) | 1989-02-13 | 1989-02-13 | ロボットの連続経路制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02212083A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009072833A (ja) * | 2007-09-18 | 2009-04-09 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの直接教示装置 |
-
1989
- 1989-02-13 JP JP3426889A patent/JPH02212083A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009072833A (ja) * | 2007-09-18 | 2009-04-09 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの直接教示装置 |
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